一种地图生成方法、装置、电子设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种地图生成方法、装置和电子设备，所述方法包括：获取车道边界线上至少两个第一位置的第一参数信息；基于所述第一参数信息确定所述车道的边界线、长度以及所述车道之间的拓扑关系；基于所述车道的边界线、长度和所述车道之间的拓扑关系，构建所述车道的有向图作为第一地图；在所述第一地图中增加驾驶规则信息，生成第二地图。本申请可以提高地图生成的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种地图生成方法、装置、电子设备及可读存储介质
本申请涉及无人驾驶
，尤其涉及一种地图生成方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
对自动驾驶系统来说，高精度地图和定位是必不可少的技术。高精度地图作为一种被先行验证过的信息，可以弥补自动驾驶车辆传感器的功能缺陷，并且提供超视距的感知能力，为车辆决策控制提供依据。目前面向无人驾驶车辆的高精度地图需要按照行车轨迹采集大量数据进行制作，效率较低。
技术实现思路
本申请提供一种地图生成方法、装置、电子设备及可读存储介质，以解决地图制作效率较低的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种地图生成方法，包括：获取车道边界线上至少两个第一位置的第一参数信息；基于所述第一参数信息确定所述车道的边界线、长度以及所述车道之间的拓扑关系；基于所述车道的边界线、长度和所述车道之间的拓扑关系，构建所述车道的有向图作为第一地图；在所述第一地图中增加驾驶规则信息，生成第二地图。第二方面，本申请实施例还提供一种地图生成装置，包括：第一获取模块，用于获取车道边界线上至少两个第一位置的第一参数信息；第一确定模块，用于基于所述第一参数信息确定所述车道的边界线、长度以及所述车道之间的拓扑关系；第一构建模块，用于基于所述车道的边界线、长度和所述车道之间的拓扑关系，构建所述车道的有向图作为第一地图；生成模块，用于在所述第一地图中增加驾驶规则信息，生成第二地图。第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如前述第一方面所述方法中的步骤。第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述第一方面所述方法中的步骤。这样，本申请实施例中，通过获取车道边界线上至少两个第一位置的第一参数信息，基于所述第一参数信息确定所述车道的边界线、长度以及所述车道之间的拓扑关系，从而构建所述车道的有向图并增加驾驶规则信息生成所述第二地图，可以仅需采集车道边界线上的点数据，减少生成地图的采集数据量，从而提高所述地图生成的效率。附图说明为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请实施例提供的地图生成方法的流程示意图；图2是本申请实施例提供的地图生成装置的结构示意图之一；图3是本申请实施例提供的地图生成装置的结构示意图之二；图4是本申请实施例提供的地图生成装置的结构示意图之三；图5是本申请实施例提供的地图生成装置的结构示意图之四；图6是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。此外，本申请中使用“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，例如A和/或B和/或C，表示包含单独A，单独B，单独C，以及A和B都存在，B和C都存在，A和C都存在，以及A、B和C都存在的7种情况。请参阅图1，图1是本申请实施例提供的地图生成方法的流程示意图，如图1所示，地图生成方法可以包括以下步骤：步骤101、获取车道边界线上至少两个第一位置的第一参数信息。其中，上述获取的方式可以是通过采集设备采集传感器数据，例如：可以利用无人驾驶车辆搭载三维激光雷达、GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem，全球导航卫星系统)、IMU(InertialMeasurementUnit，惯性测量单元)等激光雷达设备采集各传感器数据。其中，上述第一参数信息可以包括上述至少两个第一位置的坐标数据，例如：将上述采集的传感器数据中至少两个第一位置统一到一个坐标系中确定的各点坐标数据等。并且，上述至少两个第一位置之间可以是任意间隔，本申请对此不作限制。步骤102、基于所述第一参数信息确定所述车道的边界线、长度以及所述车道之间的拓扑关系。其中，上述拓扑关系可以包括上述车道之间的邻接关系，例如：根据在车道的边界线上获取多个位置的坐标数据，可以区分不同的车道以及确定每个车道的边界线对应的前驱和后继，从而获取上述车道之间的拓扑关系。步骤103、基于所述车道的边界线、长度和所述车道之间的拓扑关系，构建所述车道的有向图作为第一地图。步骤104、在所述第一地图中增加驾驶规则信息，生成第二地图。其中，上述驾驶规则信息可以包括在驾驶过程中预先设定的需要遵守的规则信息，例如：可以预先设定当驾驶的车道没有其他车辆时，自动驾驶车辆可以获取该车道交通标识的限速，根据实际驾驶情况与限速的关系，保持匀速巡航。又例如：还可以根据获取的车道上的交通标识和车道之间的拓扑关系，对上述第一地图中车道的交通可通行性状态进行标记，以提高地图导航的准确性。另外，上述第二地图可以存储在XML(ExtensibleMarkupLanguage，可扩展标记语言)文件格式中，易于在应用程序中读/写数据，提高对所述地图的存储能力。本申请实施例中，通过获取车道边界线上至少两个第一位置的第一参数信息，基于所述第一参数信息确定所述车道的边界线、长度以及所述车道之间的拓扑关系，从而构建所述车道的有向图并增加驾驶规则信息生成所述第二地图，可以仅需采集车道边界线上的点数据，减少生成地图的采集数据量，从而提高所述地图生成的效率。可选地，所述步骤104中在所述第一地图中增加驾驶规则信息，生成第二地图之后，所述方法还可以包括以下步骤：基于所述第二地图获取每个车道中心线上至少两个第二位置的第二参数信息；基于所述第二参数信息构建KD树；获取车辆的位置信息；基于所述车辆的位置信息和所述KD树，确定所述车辆在所述至少两个第二位置中的最近邻点。其中，上述第二参数信息可以与上述第一参数信息相对应，可以包括上述至少两个第二位置的坐标数据，例如：将上述至少两个第二位置统一到一个坐标系中确定的各点GPS(GlobalPosi本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图生成方法，其特征在于，包括：/n获取车道边界线上至少两个第一位置的第一参数信息；/n基于所述第一参数信息确定所述车道的边界线、长度以及所述车道之间的拓扑关系；/n基于所述车道的边界线、长度和所述车道之间的拓扑关系，构建所述车道的有向图作为第一地图；/n在所述第一地图中增加驾驶规则信息，生成第二地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种地图生成方法，其特征在于，包括：
获取车道边界线上至少两个第一位置的第一参数信息；
基于所述第一参数信息确定所述车道的边界线、长度以及所述车道之间的拓扑关系；
基于所述车道的边界线、长度和所述车道之间的拓扑关系，构建所述车道的有向图作为第一地图；
在所述第一地图中增加驾驶规则信息，生成第二地图。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一地图中增加驾驶规则信息，生成第二地图之后，所述方法还包括：
基于所述第二地图获取每个车道中心线上至少两个第二位置的第二参数信息；
基于所述第二参数信息构建KD树；
获取车辆的位置信息；
基于所述车辆的位置信息和所述KD树，确定所述车辆在所述至少两个第二位置中的最近邻点。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶规则信息包括如下一项或多项：
交通规则信息、交通标识信息、交通信号灯信息、所述车道对应的驾驶规则信息。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车道的边界线、长度和所述车道之间的拓扑关系，构建所述车道的有向图作为第一地图，包括：
基于所述车道的边界线和所述车道之间的拓扑关系，构建邻接表矩阵；
将所述车道的长度作为所述邻接表矩阵的权重，并基于所述邻接表矩阵的权重构建所述有向图作为所述第一地图。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一参数信息确定所述车道的边界线、长度以及所述车道之间的拓扑关系，包括：
基于所述第一参数信息和预设拟合曲线公式确定所述车道的边界线和拟合结果；
基于所述第一参数信息和所述拟合结果获取所述车道的长度和所述车道之间的拓扑关系。


6.一种地图生成装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取车道边界线上至少两个第一位置的第一参数信息；
第一确定模块，用于基于所述第一参数信息确定所述车道的边界线、长度以及所述车道之间的...

【专利技术属性】
技术研发人员：耿芳东，施媛媛，施小东，党诗芽，
申请(专利权)人：中移智行网络科技有限公司，中移上海信息通信科技有限公司，中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31