车道类型的生成方法、装置、数据处理设备及存储介质制造方法及图纸

车道类型的生成方法、装置、数据处理设备及存储介质，所述方法包括：获取一段道路的车道线数据；根据所述车道线数据，确定第一目标车道线的车道线类型，以及确定所述第一目标车道线预设相邻侧的第二目标车道线的车道线类型；将所述第一目标车道线的车道线类型和所述第二目标车道线的车道线类型，与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型，则生成由所述第一目标车道线和所述第二目标车道线构成的目标车道的车道类型为所述匹配得到的车道类型，其中，所述映射关系信息包括：第一车道线的车道线类型、第二车道线的车道线类型与车道类型之间的对应关系。上述方案可以提高生成效率，降低地图的制作成本。

【技术实现步骤摘要】
车道类型的生成方法、装置、数据处理设备及存储介质
本说明书实施例涉及电子地图生成
，尤其涉及车道类型的生成方法、装置、数据处理设备及存储介质。
技术介绍
高精地图可以用于辅助汽车预先感知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，结合智能路径规划，辅助驾驶员做出正确的驾驶决策。与普通地图相比，高精地图需要表达道路的细节，如道路的车道线、车道中心线、车道类型等，其中，车道类型，用于指示车道的功能属性，如应急车道、普通车道、路肩车道等。目前，通常是由人工参考点云及照片，制作车道类型，该方式存在效率低，制作成本高且准确度不足的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本说明书实施例提供一种车道类型的生成方法、装置、数据处理设备及存储介质，能够自动生成车道类型，从而可以极大地提高车道类型的生成效率，降低高精地图的制作成本。本说明书实施例提供了一种车道类型的生成方法，包括：获取一段道路的车道线数据；根据所述车道线数据，确定第一目标车道线的车道线类型，以及确定所述第一目标车道线预设相邻侧的第二目标车道线的车道线类型；将所述第一目标车道线的车道线类型和所述第二目标车道线的车道线类型，与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型，则生成由所述第一目标车道线和所述第二目标车道线构成的目标车道的车道类型为所述匹配得到的车道类型，其中，所述映射关系信息包括：第一车道线的车道线类型、第二车道线的车道线类型与车道类型之间的对应关系。可选地，所述将所述第一目标车道线的车道线类型和所述第二目标车道线的车道线类型，与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型，则生成由所述第一目标车道线和所述第二目标车道线构成的目标车道的车道类型为所述匹配得到的车道类型，包括以下至少一种：当所述第一目标车道线的车道线类型为单实线，所述第二目标车道线的车道线类型为短虚线时，与所述与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为减速车道，则生成所述目标车道的车道类型为减速车道；当所述第一目标车道线的车道线类型为导流线，所述第二目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界时，与所述与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为导流带车道，则生成所述目标车道的车道类型为导流带车道；当所述第一目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，且所述第二目标车道线的车道线类型为无车道线时，与所述与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为非车道，则生成所述目标车道的车道类型为非车道。可选地，所述映射关系信息还包括车道距离，所述车道距离为第一车道线与第二车道线之间的距离，所述生成方法还包括：获取所述第一目标车道线与所述第二目标车道线之间的距离，作为目标车道的车道距离；将所述第一目标车道线的车道线类型、所述第二目标车道线的车道线类型和所述目标车道的车道距离，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型，则生成所述目标车道的车道类型为所述匹配得到的车道类型。可选地，所述将所述第一目标车道线的车道线类型、所述第二目标车道线的车道线类型和所述目标车道的车道距离，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型，则生成所述目标车道的车道类型为所述匹配得到的车道类型，包括以下至少一种：当所述第一目标车道线的车道线类型为单实线，所述第二目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，且所述目标车道的车道距离大于或等于第一预设宽度且小于第二预设宽度时，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为路肩车道，则生成所述目标车道的车道类型为路肩车道；当所述第一目标车道线的车道线类型为单实线，所述第二目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，且所述目标车道的车道距离小于所述第一预设宽度时，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为其他车道，则生成所述目标车道的车道类型为其他车道；当所述第一目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，所述第二目标车道线的车道线类型为单实线，且所述目标车道的车道距离大于或等于所述第二预设宽度时，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为应急车道，则生成所述目标车道的车道类型为应急车道；当所述第一目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，所述第二目标车道线的车道线类型为单实线，且所述目标车道的车道距离大于或等于第一预设宽度且小于所述第二预设宽度时，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为路肩车道，则生成所述目标车道的车道类型为路肩车道；当所述第一目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，所述第二目标车道线的车道线类型为单实线，且所述目标车道的车道距离小于所述第一预设宽度时，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为其他车道，则生成所述目标车道的车道类型为其他车道。可选地，所述确定与所述第一目标车道线预设相邻侧的第二目标车道线的车道线类型，包括：获取所述第一目标车道线的首尾节点位置数据；基于所述第一目标车道线的首尾节点位置数据，确定所述第一目标车道线的中点位置；以所述第一目标车道线的中点为起点，沿所述预设相邻侧进行查找，得到所述第二目标车道线；识别所述第二目标车道线的车道线类型。可选地，所述获取所述第一目标车道线与所述第二目标车道线之间的距离，作为目标车道的车道距离，包括：以所述第一目标车道线的中点为起点，向所述第二目标车道线作垂线，将垂线段的长度作为所示目标车道的车道距离。本说明书实施例还提供了一种车道类型的生成装置，包括：车道线数据获取单元，适于获取一段道路的车道线数据；车道线类型确定单元，适于根据所述车道线数据，确定第一目标车道线的车道线类型，以及确定与所述第一目标车道线预设相邻侧的第二目标车道线的车道线类型；存储单元，适于存储预设的车道线与车道之间的映射关系信息；其中，所述映射关系信息包括：第一车道线的车道线类型、第二车道线的车道线类型与车道类型之间的对应关系；车道类型生成单元，适于将所述第一目标车道线的车道线类型和所述第二目标车道线的车道线类型，与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型，则生成由所述第一目标车道线和所述第二目标车道线构成的目标车道的车道类型为所述匹配得到的车道类型。可选地，所述映射关系信息还包括车道距离，所述车道距离为第一车道线与第二车道线之间的距离，所述生成装置还包括：车道距离获取单元，适于获取所述第一目标车道线与所述第二目标车道线之间的距离，作为目标车道的车道距离；所述车道类型生成单元，还适于将所述车道线类型确定单元得本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道类型的生成方法，包括：/n获取一段道路的车道线数据；/n根据所述车道线数据，确定第一目标车道线的车道线类型，以及确定所述第一目标车道线预设相邻侧的第二目标车道线的车道线类型；/n将所述第一目标车道线的车道线类型和所述第二目标车道线的车道线类型，与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型，则生成由所述第一目标车道线和所述第二目标车道线构成的目标车道的车道类型为所述匹配得到的车道类型，其中，所述映射关系信息包括：第一车道线的车道线类型、第二车道线的车道线类型与车道类型之间的对应关系。/n

【技术特征摘要】
1.一种车道类型的生成方法，包括：
获取一段道路的车道线数据；
根据所述车道线数据，确定第一目标车道线的车道线类型，以及确定所述第一目标车道线预设相邻侧的第二目标车道线的车道线类型；
将所述第一目标车道线的车道线类型和所述第二目标车道线的车道线类型，与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型，则生成由所述第一目标车道线和所述第二目标车道线构成的目标车道的车道类型为所述匹配得到的车道类型，其中，所述映射关系信息包括：第一车道线的车道线类型、第二车道线的车道线类型与车道类型之间的对应关系。


2.根据权利要求1所述的车道类型的生成方法，其特征在于，所述将所述第一目标车道线的车道线类型和所述第二目标车道线的车道线类型，与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型，则生成由所述第一目标车道线和所述第二目标车道线构成的目标车道的车道类型为所述匹配得到的车道类型，包括以下至少一种：
当所述第一目标车道线的车道线类型为单实线，所述第二目标车道线的车道线类型为短虚线时，与所述与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为减速车道，则生成所述目标车道的车道类型为减速车道；
当所述第一目标车道线的车道线类型为导流线，所述第二目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界时，与所述与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为导流带车道，则生成所述目标车道的车道类型为导流带车道；
当所述第一目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，且所述第二目标车道线的车道线类型为无车道线时，与所述与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为非车道，则生成所述目标车道的车道类型为非车道。


3.根据权利要求1或2所述的车道类型的生成方法，所述映射关系信息还包括车道距离，所述车道距离为第一车道线与第二车道线之间的距离，所述生成方法还包括：
获取所述第一目标车道线与所述第二目标车道线之间的距离，作为目标车道的车道距离；
将所述第一目标车道线的车道线类型、所述第二目标车道线的车道线类型和所述目标车道的车道距离，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型，则生成所述目标车道的车道类型为所述匹配得到的车道类型。


4.根据权利要求3所述的车道类型的生成方法，所述将所述第一目标车道线的车道线类型、所述第二目标车道线的车道线类型和所述目标车道的车道距离，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型，则生成所述目标车道的车道类型为所述匹配得到的车道类型，包括以下至少一种：
当所述第一目标车道线的车道线类型为单实线，所述第二目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，且所述目标车道的车道距离大于或等于第一预设宽度且小于第二预设宽度时，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为路肩车道，则生成所述目标车道的车道类型为路肩车道；
当所述第一目标车道线的车道线类型为单实线，所述第二目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，且所述目标车道的车道距离小于所述第一预设宽度时，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为其他车道，则生成所述目标车道的车道类型为其他车道；
当所述第一目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，所述第二目标车道线的车...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱志枫，何云燕，鲍立涛，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：开曼群岛;KY