一种新型多自由度机器人抓手制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人抓手技术领域，且公开了一种新型多自由度机器人抓手，包括支板a，所述支板a的顶端左侧固定安装有转动电机a，所述转动电机a的电机轴轴头固定安装有螺纹杆a，所述螺纹杆a外表面的两侧均螺旋连接有连接杆a。该装置通过设置的转动电机a、转动电机b和转动电机c，在使用时，若待夹取产品的形状为立方体等形状，直接启动转动电机a，驱使两个夹块对产品进行夹取即可，若待夹取产品的形状为球状，则可以启动转动电机b将支板b旋转90度，然后启动转动电机c，驱使两个连接杆b移动，使得两个夹爪配合两个夹块完成对球状产品的夹取，相较于现有技术，本申请适用于更多形状的产品夹取，有效提高了现有技术的实用性。

【技术实现步骤摘要】
一种新型多自由度机器人抓手
本技术涉及机器人抓手
，具体为一种新型多自由度机器人抓手。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，在日常的生产活动中，有的机器人需要安装抓手，抓手上的用电元件配合机器人内部的程序实现对产品的抓取。经检索，现有专利(公开号为CN211440051U)的一种机器人抓手，包括基板，所述基板的顶部外壁开有两个条形孔，所述基板的顶部外壁固定连接有两个支撑板，两个支撑板的顶端固定连接有同一个安装板，两个支撑板靠近底部的侧壁均开有圆孔，两个圆孔的内壁通过轴承转动连接有同一个横轴，横轴的外壁开有两组螺纹，两组螺纹的螺旋方向相反，两组螺纹分别位于支撑板的两侧，横轴的外壁螺纹套接有两个滑套，两个滑套的底部均设有夹臂机构。本技术是一种机器人用到的抓手，抓手抓取产品时的夹持的稳定性较好，可以避免在抓手夹取产品的时候掉落，提高了机器人抓手的实用性。现有的技术存在以下技术问题：现有技术在使用时，所夹取产品的形状是特定的，不同的产品需要更换不同的机器人抓手，使用起来较为不便。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本技术提供了一种新型多自由度机器人抓手，具备可以夹取不同形状规格产品等优点，解决了现有技术在使用时，所夹取产品的形状是特定的，不同的产品需要更换不同的机器人抓手，使用起来较为不便的问题。(二)技术方案为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种新型多自由度机器人抓手，包括支板a，所述支板a的顶端左侧固定安装有转动电机a，所述转动电机a的电机轴轴头固定安装有螺纹杆a，所述螺纹杆a外表面的两侧均螺旋连接有连接杆a，所述连接杆a的底端固定安装有夹块；所述支板a的顶侧中部固定安装有支块，所述支块的顶端固定安装有转动电机b，所述转动电机b的电机轴轴头固定安装有支板b，所述支板b的顶端左侧固定安装有转动电机c，所述转动电机c的电机轴轴头固定安装有螺纹杆b，所述螺纹杆b外表面的两侧均螺旋连接有连接杆b，所述连接杆b底侧的水平方向朝内一端固定安装有夹爪；所述支板b的上侧设置有连接架，且连接架左右两侧内壁的下端分别与支板b的左右两端固定连接。优选的，所述螺纹杆a外表面两侧的螺纹方向相反，所述螺纹杆b外表面两侧的螺纹方向相反。通过上述方案，能够在旋转螺纹杆a或螺纹杆b使，使得两个连接杆a或两个连接杆b朝相反或相对的方向移动。优选的，所述螺纹杆a活动贯穿支块的一侧至另一侧。通过上述方案，能够避免支块的安装与螺纹杆a的位置产生冲突。优选的，所述支板a的顶侧横截面呈框型，所述连接杆a活动贯穿于支板a上的开口，且连接杆a的前后两侧分别与开口内部的前后两侧相抵。通过上述方案，能够限制连接杆a的位置。优选的，所述支板b水平活动贯穿连接杆b的一侧至另一侧。通过上述方案，能够限制连接杆b的位置。优选的，所述支板a和支板b顶端的右侧均固定安装有限位块，所述螺纹杆a和螺纹杆b的右端均与相应限位块的左侧相抵。通过上述方案，能够限制螺纹杆a右侧连接杆a和螺纹杆b上右侧连接杆b的位置。与现有技术相比，本技术提供了一种新型多自由度机器人抓手，具备以下有益效果：1、该一种新型多自由度机器人抓手，通过设置的转动电机a、转动电机b和转动电机c，在使用时，若待夹取产品的形状为立方体或水平放置的椭圆体等形状，直接启动转动电机a，旋转螺纹杆a，驱使两个连接杆a朝夹块的一侧移动，直接对产品进行夹取即可，若待夹取产品的形状为球状，则可以启动转动电机b将支板b旋转90度，然后启动转动电机c，驱使两个连接杆b移动，使得两个夹爪配合两个夹块完成对球状产品的夹取，相较于现有技术，本申请适用于更多形状的产品夹取，有效提高了现有技术的实用性。2、该一种新型多自由度机器人抓手，由于连接杆a活动贯穿于支板a上的开口，且连接杆a的前后两侧分别与开口内部的前后两侧相抵，且支板b水平活动贯穿连接杆b的一侧至另一侧，在使用时，可以通过支板a的开口和支板b分别与两个连接杆a和两个连接杆b的位置进行限制，从而保证了连接杆a和连接杆b在移动过程中的稳定，极大的提高了本申请的实用性。附图说明图1为本技术正面结构示意图；图2为本技术的连接杆b侧面立体示意图；图3为本技术的支板a顶部立体示意图；图4为本技术的支块立体示意图。其中：1、支板a；2、转动电机a；3、螺纹杆a；4、连接杆a；5、夹块；6、支块；7、转动电机b；8、支板b；9、转动电机c；10、螺纹杆b；11、连接杆b；12、夹爪；13、连接架；14、限位块。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-4，一种新型多自由度机器人抓手，包括支板a1，支板a1的顶侧横截面呈框型，支板a1的顶端左侧固定安装有转动电机a2，转动电机a2的电机轴轴头固定安装有螺纹杆a3，螺纹杆a3外表面两侧的螺纹方向相反，螺纹杆a3外表面的两侧均螺旋连接有连接杆a4，连接杆a4活动贯穿于支板a1上的开口，且连接杆a4的前后两侧分别与开口内部的前后两侧相抵，这样可以限制两个连接杆a4的位置，保证连接杆a4移动过程中的稳定性，连接杆a4的底端固定安装有夹块5，夹块5用于对立方体等形状的物体进行夹取；支板a1的顶侧中部固定安装有支块6，螺纹杆a3活动贯穿支块6的一侧至另一侧，支块6的顶端固定安装有转动电机b7，转动电机b7的电机轴轴头固定安装有支板b8，支板b8的顶端左侧固定安装有转动电机c9，转动电机c9的电机轴轴头固定安装有螺纹杆b10，螺纹杆b10外表面两侧的螺纹方向相反，螺纹杆b10外表面的两侧均螺旋连接有连接杆b11，支板b8水平活动贯穿连接杆b11的一侧至另一侧，这样可以限制连接杆b11的位置，保证连接杆b11移动过程中的稳定性，连接杆b11底侧的水平方向朝内一端固定安装有夹爪12，夹爪12用于对球状产品进行夹取；支板b8的上侧设置有连接架13，且连接架13左右两侧内壁的下端分别与支板b8的左右两端固定连接，连接架13用于安装在机器人的手臂上，使得本申请作为机器人抓手使用；支板a1和支板b8顶端的右侧均固定安装有限位块14，螺纹杆a3和螺纹杆b10的右端均与相应限位块14的左侧相抵，这样可以限制螺纹杆a3和螺纹杆b10右侧的连接杆a4和连接杆b11的位置。在使用时，若待夹取产品的形状为立方体或水平放置的椭圆体等形状，直接启动转动电机a2，旋转螺纹杆a3，驱使两个连接杆a4朝夹块6的一侧移动，直接对产品进行夹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种新型多自由度机器人抓手，包括支板a(1)，其特征在于：所述支板a(1)的顶端左侧固定安装有转动电机a(2)，所述转动电机a(2)的电机轴轴头固定安装有螺纹杆a(3)，所述螺纹杆a(3)外表面的两侧均螺旋连接有连接杆a(4)，所述连接杆a(4)的底端固定安装有夹块(5)；/n所述支板a(1)的顶侧中部固定安装有支块(6)，所述支块(6)的顶端固定安装有转动电机b(7)，所述转动电机b(7)的电机轴轴头固定安装有支板b(8)，所述支板b(8)的顶端左侧固定安装有转动电机c(9)，所述转动电机c(9)的电机轴轴头固定安装有螺纹杆b(10)，所述螺纹杆b(10)外表面的两侧均螺旋连接有连接杆b(11)，所述连接杆b(11)底侧的水平方向朝内一端固定安装有夹爪(12)；/n所述支板b(8)的上侧设置有连接架(13)，且连接架(13)左右两侧内壁的下端分别与支板b(8)的左右两端固定连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种新型多自由度机器人抓手，包括支板a(1)，其特征在于：所述支板a(1)的顶端左侧固定安装有转动电机a(2)，所述转动电机a(2)的电机轴轴头固定安装有螺纹杆a(3)，所述螺纹杆a(3)外表面的两侧均螺旋连接有连接杆a(4)，所述连接杆a(4)的底端固定安装有夹块(5)；
所述支板a(1)的顶侧中部固定安装有支块(6)，所述支块(6)的顶端固定安装有转动电机b(7)，所述转动电机b(7)的电机轴轴头固定安装有支板b(8)，所述支板b(8)的顶端左侧固定安装有转动电机c(9)，所述转动电机c(9)的电机轴轴头固定安装有螺纹杆b(10)，所述螺纹杆b(10)外表面的两侧均螺旋连接有连接杆b(11)，所述连接杆b(11)底侧的水平方向朝内一端固定安装有夹爪(12)；
所述支板b(8)的上侧设置有连接架(13)，且连接架(13)左右两侧内壁的下端分别与支板b(8)的左右两端固定连接。


2.根据权利要求1所述的一种新型多自由...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡明，
申请(专利权)人：辽宁中科电气设备有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁;21