将机动车辆自动停放在由可通过障碍物限制的停车位中的方法、停车辅助系统及机动车辆技术方案

一种用于将具有停车辅助系统的机动车辆自动停放在由可通过障碍物至少部分地限制的横向停车位中的方法(100)，包括通过机动车辆的停车辅助系统检测(102)适合于停放机动车辆的横向停车位以及通过机动车辆的停车辅助系统执行(103)自动停车操纵，其中当在机动车辆的运动路径中检测到障碍物时，自动停车操纵被中断(105)。可以提供的是，在自动停车操纵的执行(103)期间，进行机动车辆的发动机扭矩和机动车辆的速度的监控(106)，并且由于扭矩超过极限值而没有速度增加而实施(107)可通过障碍物的检测。还将提供具有实施该方法的合适的停车辅助系统(210)的机动车辆(201)。

【技术实现步骤摘要】
将机动车辆自动停放在由可通过障碍物限制的停车位中的方法、停车辅助系统及机动车辆
本专利技术涉及一种用于将具有停车辅助系统的机动车辆自动停放在由可通过障碍物至少部分地限制的横向停车位中的方法。此外，本专利技术涉及用于实施该方法的合适的停车辅助系统以及具有这种停车辅助系统的机动车辆。
技术介绍
停车辅助系统被设计为在停车位中停车时通过以停车操纵将车辆自动地转向到停车位中、在必要时使车辆加速和制动并且改变行进方向来协助机动车辆的驾驶员。停车辅助系统还包括用于自主车辆的自动停车的系统。停车位是用于停放机动车辆的合适的自由停车位，该停车位例如由颜色标记和/或由相邻停放的车辆或其他障碍物限制。纵向停车位是已停放的机动车辆的方向被提供为大致平行于道路和机动车辆的主要运动方向的停车位。横向停车位是例如在道路的边缘处的停车位或者是停车场中的停车位，在该停车位中，提供的是，机动车辆例如垂直于或竖直于道路和过往机动车辆的主要方向停放。在此的横向停车位还包括停车不是垂直于车道提供，而是例如以例如45度的角度对角线地提供的停车位。横向停车位通常至少在离道路最远的后方区域由连接到地面的低障碍物(例如，路缘石或路缘侧或其他低标记石)限制。低障碍物是可通过障碍物，即，障碍物的高度小于机动车辆的离地间隙，以使与车辆接近时的其他障碍物不同的可通过障碍物不会与其车身碰撞。停车辅助系统具有环境传感器或连接到车辆的环境传感器，例如可以检测停车位并且确定距停车位限制的距离的超声波传感器。然而，基于接收到的射线(例如可见光、超声波、红外线、雷达)对障碍物的检测和分类在精确度上会根据所使用的环境传感器和高度和宽度、材料和表面形状以及状况和可能的环境状况(例如温度、光条件等)而有所不同。超声波传感器在检测附近的低高度障碍物时通常是不精确的。此外，环境传感器的视场被限制，以使地板下方以及可能非常靠近车辆的区域不被监控。如果低障碍物未被检测到，则其可能在自动停车操纵期间被行驶越过，以使最终停车位置可能对车辆的驾驶员或乘员感到不满意，或者可能甚至导致对车辆的损坏，例如，取决于障碍物后方区域的地面状况或者例如在被行驶越过的障碍物后方的区域明显低于障碍物前方的停车位的情况下。另一方面，识别低障碍物并且完全避免甚至使车辆部分移动越过障碍物而不使它与车轮交叉也可能是有害的，因为用于操纵的空间可能不必要地未使用，从而使得停车操纵变得更长或更复杂或最终停车位置在停车位中不够深。US9174676B2描述了一种用于执行车辆的半自动停车操纵的方法。该方法包括，除了别的以外，通过摄像机传感器检测可能行驶越过的障碍物并且将它们呈现给驾驶员，以使驾驶员可以基于图像来确定障碍物是否应当被行驶越过。US10227091B2描述了一种方法，在该方法中，用于将车辆停放在竖直停车位中的自动停车操纵防止在停车操纵期间将车辆转向太深到停车位中，以便防止在采取必要的纠正措施的情况下任何交叉口交通的驾驶员视线被相邻的障碍物阻挡。在US10247825B2中，提出了一种方法，在该方法中，驾驶员辅助系统使用适当的反射波(特别是超声波)来确定物体的高度，以便能够相应地调整驾驶员辅助系统的行为。DE192916111979A1示出了一种用于物体在车辆的环境中的物体高度检测的方法，该方法使用摄像机来确定在行驶越过物体时是否存在碰撞的危险。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种简单且成本效益的方式来执行自动停车操纵以用于将机动车辆更安全且更有效地停放在由可通过障碍物限制的停车位中。根据本专利技术，该目的通过一种根据权利要求1所述的用于将具有停车辅助系统的机动车辆自动停放在由可通过障碍物至少部分地限制的横向停车位中的方法和根据权利要求10所述的停车辅助系统以及根据权利要求11所述的机动车辆来实现。在从属权利要求中指出了本专利技术的有利的改进方案。根据本专利技术的第一方面，一种用于将具有停车辅助系统的机动车辆自动停放在由可通过障碍物至少部分地限制的横向停车位中的方法包括通过机动车辆的停车辅助系统检测适合于停放机动车辆的横向停车位以及通过机动车辆的停车辅助系统实施自动停车操纵，其中当在机动车辆的运动路径(即规划路线)中检测到障碍物时，自动停车操作被中断。可以提供的是，在执行自动停车操纵期间，机动车辆的发动机扭矩和机动车辆的速度的监控被实施，并且可通过障碍物的检测通过扭矩超过极限值而没有速度增加的事实来实施。这意味着，可通过障碍物的检测通过在机动车辆的纵向控制系统中的参数变化来实施，而无需使用环境传感器数据。在一个实施例中，扭矩极限值可以例如根据车辆类型或其发动机特性来绝对地固定。在另一个实施例中，极限值可以在自动停车操纵或类似操纵期间相对于当前扭矩设置，例如比先前平均值高百分之十。停车辅助系统具有一个或多个环境传感器，该环境传感器用于检测适合于停放机动车辆的横向停车位并且用于在正在实施的自动停车操纵期间检测限制和障碍物，特别是具有不允许它们被行驶越过的高度的障碍物，其中系统被设置为避免碰撞。换句话说，停车辅助系统被设置为通过在适当的时候自动地中断停车操纵来防止在自动停车操纵的进行期间与不能被机动车辆行驶越过的障碍物的碰撞。然而，不一定防止与可通过障碍物的接触。代替试图使用停车辅助系统(或例如停车辅助系统代表某种操作模式的驾驶员辅助系统)的常规环境传感器像其他较高的障碍物那样对待可通过障碍物以及试图通过立即中断正在进行的自动停车操纵来防止碰撞、或者试图接受利用现有的环境传感器可能无法检测到或仅不能充分检测到低通过障碍物，现在所述的方法提供通过车辆在其车轮上与障碍物的接触来检测障碍物，并且只有这样才能中断正在进行的自动停车操纵。以这种方式，最佳地利用可用的操纵区域，而不用冒着在障碍物被行驶越过之后仍会造成对车辆的损坏或自动停车操纵将在不合适的停车位置终止的风险。自动停车操纵的中断防止接近可能不合适的目标位置并且改进车辆在横向停车位中的定位。在不使用摄像机或其他基于辐射的环境传感器的情况下，未试图防止与这些障碍物的碰撞，但是这些摄像机或其他基于辐射的环境传感器用于改进车辆在停车位中的定位，以便更好地满足驾驶员的期望。如果机动车辆行驶抵靠可通过障碍物，则扭矩增加而车辆不被加速。相反地，如果机动车辆没有行驶越过障碍物，则速度下降到零，或者当机动车辆移动越过障碍物以便使其行驶越过障碍物时速度下降到低于先前值的值。因为在可通过障碍物的情况下，障碍物的高度小于机动车的离地间隙，即小于机动车辆的车身与路面之间的距离，其中保险杠也被视为车身的一部分，车辆与可通过障碍物的接触发生在其中一个或多个车轮上。根据自动停车操纵的进度，可以在某些阶段确立通常不提供加速或制动。对于这些阶段，提供仅通过发动机扭矩的变化来检测与可通过障碍物的接触，而无需另外检查当前速度的变化。在该方法的另一实施例中，可以提供的是，可通过障碍物的检测还包括机动车辆的运动方向的附加检查，并且仅在运动方向指向横向停车位的情况下可通过障碍物被认为已被检测到。如果其在机动车辆的相反运动方向上随后被检测到，则这防止在驶入时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于将具有停车辅助系统的机动车辆自动停放在由可通过障碍物至少部分地限制的横向停车位中的方法(100)，包括：/n-通过机动车辆的停车辅助系统检测(102)适合于停放所述机动车辆的横向停车位；以及/n-通过所述机动车辆的所述停车辅助系统执行(103)自动停车操纵，其中当在所述机动车辆的运动路径中检测到障碍物时，所述自动停车操纵被中断(105)，其特征在于：/n-在所述自动停车操纵的所述执行(103)期间，实施所述机动车辆的发动机扭矩和所述机动车辆的速度的监控(106)，并且/n-由于所述扭矩超过极限值而没有所述速度增加而实施检测可通过障碍物(107)。/n

【技术特征摘要】
20200107 DE 102020100166.51.一种用于将具有停车辅助系统的机动车辆自动停放在由可通过障碍物至少部分地限制的横向停车位中的方法(100)，包括：
-通过机动车辆的停车辅助系统检测(102)适合于停放所述机动车辆的横向停车位；以及
-通过所述机动车辆的所述停车辅助系统执行(103)自动停车操纵，其中当在所述机动车辆的运动路径中检测到障碍物时，所述自动停车操纵被中断(105)，其特征在于：
-在所述自动停车操纵的所述执行(103)期间，实施所述机动车辆的发动机扭矩和所述机动车辆的速度的监控(106)，并且
-由于所述扭矩超过极限值而没有所述速度增加而实施检测可通过障碍物(107)。


2.根据权利要求1所述的方法，其中在检测到所述可通过障碍物之后，所述自动停车操纵被终止(108)。


3.根据权利要求2所述的方法，其中在检测到所述可通过障碍物之后，仅在所述机动车辆的当前位置和方向的检查(109)表明所述机动车辆的所述当前位置和方向合适作为所述横向停车位中的最终位置和最终方向的情况下所述自动停车操纵才终止。


4.根据权利要求3所述的方法，其中在所述检查(109)表明所述机动车辆的所述当前位置和方向不适合作为所述横向停车位中的所述最终位置和最终方向的情况下使所述机动...

【专利技术属性】
技术研发人员：斯蒂芬·谢弗，帕特里克·汉内肯，德克·古尼亚，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国;US