一种锁螺丝机手爪及锁螺丝机制造技术

本实用新型专利技术涉及自动化生产加工技术领域，提供了一种锁螺丝机手爪及锁螺丝机，锁螺丝机手爪用于安装于机械手臂上进行螺丝锁付，所述锁螺丝机手爪包括：锁付批头、伺服电机和套筒；所述套筒套设于所述锁付批头的外周，并且所述套筒可沿所述锁付批头轴向相对所述锁付批头滑动；所述套筒用于吸附待锁付的螺丝；所述伺服电机与所述锁付批头连接，所述伺服电机用于带动所述锁付批头旋转进行螺丝锁付。本实用新型专利技术锁螺丝机手爪通过伺服电机与所述锁付批头连接，所述伺服电机用于带动所述锁付批头旋转进行螺丝锁付，通过伺服电机可精确控制螺丝的锁付扭矩，避免螺丝锁付扭矩不足导致的螺丝易松动，以及锁付扭矩太高导致的螺丝或螺丝孔损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种锁螺丝机手爪及锁螺丝机
本技术涉及自动化生产加工
，特别是涉及一种自动锁螺丝的锁螺丝机。
技术介绍
在现有技术中，为了提高产品的生产效率，降低生产人力成本，研发了用于产品组装时螺丝锁付的锁螺丝机。现有的锁螺丝机在螺丝锁付时无法精确控制锁付扭矩，因此常会出现锁付扭矩不足导致的螺丝易松动，或锁付扭矩太高导致的螺丝或螺丝孔损坏。并且，现有的螺丝机是采用治具工装对待加工产品进行固定，驱动锁付锁付批头到固定的坐标点位进行锁螺丝动作，当螺丝锁付相关机构或治具工装发生偏移，锁付锁付批头无法对准到产品上螺丝孔，此时螺丝会顶到产品的其他部位。螺丝没有进入螺丝孔，锁付锁付批头无法达到设定的扭力值，会持续转动直到设定的时间才停止，因此不仅无法完成螺丝锁付，并且锁付锁付批头带动螺丝旋转会导致产品损坏。当被锁产品的价值比较高时，会造成比较大的损失。
技术实现思路
为此，需要提供一种锁螺丝机手爪用于解决上述技术问题。为实现上述目的，本技术提供了一种锁螺丝机手爪，所述锁螺丝机手爪用于安装于机械手臂上进行螺丝锁付，所述锁螺丝机手爪包括：锁付批头、伺服电机和套筒；所述套筒套设于所述锁付批头的外周，并且所述套筒可沿所述锁付批头轴向相对所述锁付批头滑动；所述套筒用于吸附待锁付的螺丝；所述伺服电机与所述锁付批头连接，所述伺服电机用于带动所述锁付批头旋转进行螺丝锁付。进一步的，还包括传感器，所述传感器固定设置，所述锁付批头固定于滑块上，所述滑块可沿竖直方向相对所述传感器移动，所述传感器用于锁螺丝机手爪下压时检测所述锁付批头的位置，当所述锁付批头向所述传感器相对移动至预设位置时，所述锁螺丝机手爪停止下压；所述传感器包括红外测物传感器、微动检测开关、压力传感器中的任意一种。进一步的，还包括摄像机，所述摄像机与所述伺服电机固定设置，所述摄像机用于获取待锁付工件的图像，以及判断所述图像中螺丝孔的位置。进一步的，所述摄像机设置有补光灯。进一步的，所述补光灯为环形光源，所述补光灯环绕所述摄像机的取景镜头设置。进一步的，还包括位移传感器，所述位移传感器用于检测所述锁付批头与所述套筒的相对滑动位移；当所述相对位移大于预设值时，所述伺服电机驱动所述锁付批头对所述螺丝进行锁付，否则，所述伺服电机驱动不驱动所述锁付批头对所述螺丝进行锁付。进一步的，所述位移传感器包括磁栅尺和磁栅尺感应器；所述磁栅尺与所述磁栅尺感应器相对设置，所述磁栅尺与所述套筒固定设置，所述磁栅尺感应器与所述锁付批头固定设置，或所述磁栅尺与所述锁付批头固定设置，所述磁栅尺感应器与所述套筒固定设置。进一步的，所述套筒连接有真空吸管，所述真空吸管与所述套筒的内部腔体连通使所述套筒内部腔体产生负压，从而吸附待锁付的螺丝。进一步的，所述锁螺丝机手爪还用于实时监控所述锁付批头的拧紧扭矩，并将所述拧紧扭矩上传至上位机。为解决上述技术问题，本技术还提供了另一技术方案：一种锁螺丝机，包括机械手臂和手爪，所述手爪设置于所述机械手臂的末端，所述手爪为上述任一技术方案所述的锁螺丝机手爪。区别于现有技术，上述技术方案锁螺丝机手爪包括：锁付批头、伺服电机和套筒，所述伺服电机与所述锁付批头连接，所述伺服电机用于带动所述锁付批头旋转进行螺丝锁付，通过伺服电机可精确控制螺丝的锁付扭矩，避免螺丝锁付扭矩不足导致的螺丝易松动，以及锁付扭矩太高导致的螺丝或螺丝孔损坏。进一步的，上述技术方案锁螺丝机手爪还包括传感器，可检测锁付批头末端的下压时的位移，防止锁付批头末端下压位移过大损坏锁付批头或工件。进一步的，上述技术方案锁螺丝机手爪还包括位移传感器，通过位移传感器可检测锁付批头向下移动过程中套筒与锁付批头的相对滑动位移，并且根据该相对滑动位移可判断锁付批头末端是否对准螺丝孔，防止螺丝锁付时螺丝未对准螺丝孔而导致的工件损坏。进一步的，上述技术方案锁螺丝机手爪还包括摄像机，通过摄像机获取待锁付工件的图像，以及判断所述图像中螺丝孔的位置，从而提高螺丝孔对准精度。附图说明图1为具体实施方式所述锁螺丝机手爪的结构示意图；图2为具体实施方式所述锁螺丝机的结构示意图；图3为另一实施方式所述锁螺丝机手爪的结构示意图；图4为具体实施方式中锁付批头末端对准螺丝孔的示意图；图5为具体实施方式中锁付批头末端未对准螺丝孔的示意图；图6为具体实施方式所述螺丝孔视觉定位偏差调整的示意图；附图标记说明：1、锁螺丝机手爪；100、安装支架；10、伺服电机；11、锁付批头；12、套筒；13、位移传感器；131、磁栅尺感应器；132、磁栅尺；14、真空吸管；15、传感器；16、摄像机；17、补光灯；2、工件；21、螺丝孔；3、螺丝；4、工作台；5、机械手臂；6、高位摄像机；具体实施方式为详细说明技术方案的
技术实现思路
、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。请参阅图1至图6，本实施例提供了一种锁螺丝机手爪1，所述锁螺丝机手爪1用于安装于机械手臂5上进行螺丝锁付。该锁螺丝机手爪1可用于一字螺丝、十字螺丝、六角螺丝、梅花螺丝等各种螺丝或螺栓的锁付，并且该锁螺丝机可精确控制锁付的扭矩，防止螺丝锁付扭矩不足导致的螺丝易松动，以及锁付扭矩太高导致的螺丝或螺丝孔损坏。如图1所示的，在本实施方式中，所述锁螺丝机手爪1包括：锁付批头11、伺服电机10和套筒12。所述套筒12套设于所述锁付批头11的外周，并且所述套筒12可沿所述锁付批头11轴向相对所述锁付批头滑动；所述套筒12用于吸附待锁付的螺丝3；所述伺服电机10可固定于安装支架100上，伺服电机10与所述锁付批头11连接，所述伺服电机10用于带动所述锁付批头11旋转进行螺丝锁付。如图2所示，所述锁螺丝机手爪1设置在机械手臂5上，机械手臂5能够带动锁付批头11和套筒12移动。具体的，所述伺服电机10固定于安装支架100上，安装支架100安装于机械手臂5上。当进行螺丝锁付时，机械手臂5带动锁付批头11和套筒移动至螺丝放置位置，然后通过套筒12吸附螺丝，使锁付批头11的末端与螺丝3的螺帽连接。然后机械手臂5带动锁会批头11移动至螺丝孔所在位置，并带动锁付批头11、套筒12以及螺丝沿螺丝孔的深度方向(如图1和图3中所示的竖直向下)靠近螺丝孔21，然后锁付批头11带动螺丝3旋转将螺丝旋入螺丝孔内。在一实施方式中，所述锁螺丝机手爪1的安装支架100上设置有滑块和滑槽，所述滑块与滑槽滑动连接，所述套筒12设置于滑块上。所述滑槽沿锁付批头11的轴向延伸，从而使所述滑块以及其上的套筒12可沿所述锁付批头11的轴向滑动。所述锁付批头11的末端从所述套筒12的顶端伸入所述套筒12内部，所述锁付批头11的末端设置有与螺本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种锁螺丝机手爪，所述锁螺丝机手爪用于安装于机械手臂上进行螺丝锁付，其特征在于，所述锁螺丝机手爪包括：锁付批头、伺服电机和套筒；/n所述套筒套设于所述锁付批头的外周，并且所述套筒可沿所述锁付批头轴向相对所述锁付批头滑动；所述套筒用于吸附待锁付的螺丝；所述伺服电机与所述锁付批头连接，所述伺服电机用于带动所述锁付批头旋转进行螺丝锁付。/n

【技术特征摘要】
1.一种锁螺丝机手爪，所述锁螺丝机手爪用于安装于机械手臂上进行螺丝锁付，其特征在于，所述锁螺丝机手爪包括：锁付批头、伺服电机和套筒；
所述套筒套设于所述锁付批头的外周，并且所述套筒可沿所述锁付批头轴向相对所述锁付批头滑动；所述套筒用于吸附待锁付的螺丝；所述伺服电机与所述锁付批头连接，所述伺服电机用于带动所述锁付批头旋转进行螺丝锁付。


2.根据权利要求1所述的锁螺丝机手爪，其特征在于，还包括传感器，所述传感器固定设置，所述锁付批头固定于滑块上，所述滑块可沿竖直方向相对所述传感器移动，所述传感器用于锁螺丝机手爪下压时检测所述锁付批头的位置，当所述锁付批头向所述传感器相对移动至预设位置时，所述锁螺丝机手爪停止下压；
所述传感器包括红外测物传感器、微动检测开关、压力传感器中的任意一种。


3.根据权利要求1所述的锁螺丝机手爪，其特征在于，还包括摄像机，所述摄像机与所述伺服电机固定设置，所述摄像机用于获取待锁付工件的图像，以及判断所述图像中螺丝孔的位置。


4.根据权利要求3所述的锁螺丝机手爪，其特征在于，所述摄像机设置有补光灯。


5.根据权利要求4所述的锁螺丝机手爪，其特征在于，所述补光灯为环形光源，...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓福钦，黄春机，
申请(专利权)人：福建星网元智科技有限公司，
类型：新型
国别省市：福建;35