车辆的控制方法、装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆的控制方法、装置及计算机可读存储介质，所述车辆的控制方法包括以下步骤：在车辆进入驻车模式后，获取电机的参考直轴电流和参考交轴电流；获取所述电机输出的反馈直轴电流和反馈交轴电流；根据所述参考直轴电流、所述反馈直轴电流、所述参考交轴电流和所述反馈交轴电流确定所述电机的驱动电压；根据所述驱动电压驱动所述电机运行。本发明专利技术能够解决驻车过程中的驱动抖动的问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制方法、装置及计算机可读存储介质
本专利技术涉及新能源汽车
，特别涉及一种车辆的控制方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
电动汽车在坡道上行驶时，松开油门踏板且没有制动介入的情况下会有溜坡现象，同样，在制动踏板松开，油门踏板介入瞬间也会有溜坡现象，因此，如何保持车辆在坡道上稳定不动或者有微小的不至于有安全隐患的移动成为当前研究的重点。现有的车辆防溜坡技术通常采用直接或者间接控制驱动扭矩的方式维持车辆的重力平衡以达到不溜坡的目的，但是，驱动扭矩在外界干扰下，实际的最终的驱动扭矩值大小难以控制，驻车过程中容易引起车辆的驱动抖动。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供一种车辆的控制方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决驻车过程中的驱动抖动的问题。为实现上述目的，本专利技术提供了一种车辆的控制方法，所述车辆的控制方法包括：在车辆进入驻车模式后，获取电机的参考直轴电流和参考交轴电流；获取所述电机输出的反馈直轴电流和反馈交轴电流；根据所述参考直轴电流、所述反馈直轴电流、所述参考交轴电流和所述反馈交轴电流确定所述电机的驱动电压；根据所述驱动电压驱动所述电机运行。可选地，所述根据所述参考直轴电流、所述反馈直轴电流、所述参考交轴电流和所述反馈交轴电流确定所述电机的驱动电压的步骤包括：对所述参考直轴电流和所述反馈直轴电流作比例微分调节得到直轴电压，以及对所述参考交轴电流和所述反馈交轴电流作比例微分调节得到交轴电压；根据所述直轴电压和所述交轴电压确定所述电机的驱动电压。可选地，所述根据所述直轴电压和所述交轴电压确定所述电机的驱动电压的步骤包括：获取目标电机角度；根据所述目标电机角度对所述直轴电压和所述交轴电压作逆克拉克变换；对逆克拉克变换后的所述直轴电压和所述交轴电压作逆帕克变换得到三相交流电压；采用空间矢量脉宽调制算法调节所述三相交流电压的脉宽得到驱动电压。可选地，所述获取目标电机角度的步骤包括：获取所述车辆的当前电机角度；获取所述电机的驱动模块的温度变化值；根据所述温度变化值调整所述当前电机角度得到目标电机角度。可选地，，所述根据所述温度变化值调整所述当前电机角度得到目标电机角度的步骤包括：检测所述温度变化值是否大于或等于预设阈值；在所述温度变化值大于或等于预设阈值时，生成电机角度的调整值；根据所述调整值调整所述当前电机角度得到目标电机角度。可选地，所述获取电机的参考直轴电流的步骤包括：获取所述车辆的溜坡距离；根据所述溜坡距离确定所述电机的参考直轴电流。可选地，所述获取所述电机输出的反馈直轴电流和反馈交轴电流的步骤之后还包括：判断所述反馈直轴电流是否等于所述参考直轴电流；在所述反馈直轴电流不等于所述参考直轴电流时，执行所述根据所述参考直轴电流、所述反馈直轴电流、所述参考交轴电流和所述反馈交轴电流确定所述电机的驱动电压的步骤。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供了一种车辆的控制装置，所述车辆的控制装置包括：获取模块，用于在车辆进入驻车模式后，获取电机的参考直轴电流和参考交轴电流；以及获取所述电机输出的反馈直轴电流和反馈交轴电流；确定模块，用于根据所述参考直轴电流、所述反馈直轴电流、所述参考交轴电流和所述反馈交轴电流确定所述电机的驱动电压；驱动模块，用于根据所述驱动电压驱动所述电机运行。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供了一种车辆的控制装置，所述车辆的控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆的控制方法的步骤。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如上所述的车辆的控制方法的步骤。本专利技术提出了一种车辆的控制方法、装置及计算机可读存储介质，在车辆进入驻车模式后，获取电机的参考直轴电流和参考交轴电流，然后获取电机输出的反馈直轴电流和反馈交轴电流，根据参考直轴电流、反馈直轴电流、参考交轴电流和反馈交轴电流确定电机的驱动电压，根据驱动电压驱动电机运行。这样，本方案利用给定的参考直轴电流和参考交轴电流确定电机的驱动电压，并根据驱动电压驱动电机运行，进而控制电机输出的直轴电流，从而通过电机输出的直轴电流产生垂直于电机旋转方向的轴向电磁拉力，使电机停止转动，形成抱闸的制动效果，由于电机停止转动，车辆既不会产生驱动力也不会产生反向驱动力，且轴向电磁拉力垂直于电机旋转方向，不属于驱动力，不会引起车辆的驱动抖动，有效解决了车辆的驱动抖动的问题。附图说明本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。图1为本专利技术实施例方案涉及的车辆的控制装置的硬件架构示意图；图2为本专利技术车辆的控制方法实施例一的流程示意图；图3为本专利技术车辆的控制方法实施例二的流程示意图；图4为本专利技术车辆的控制方法实施例三的流程示意图；图5为本专利技术车辆的控制方法实施例四的流程示意图；图6为本专利技术车辆的控制方法实施例五的流程示意图；图7为本专利技术实施例方案涉及的车辆的控制装置的功能模块示意图。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术实施例的主要解决方案是：在车辆进入驻车模式后，获取电机的参考直轴电流和参考交轴电流；获取所述电机输出的反馈直轴电流和反馈交轴电流；根据所述参考直轴电流、所述反馈直轴电流、所述参考交轴电流和所述反馈交轴电流确定所述电机的驱动电压；根据所述驱动电压驱动所述电机运行。这样，本方案利用给定的参考直轴电流和参考交轴电流确定电机的驱动电压，并根据驱动电压驱动电机运行，进而控制电机输出的直轴电流，从而通过电机输出的直轴电流产生垂直于电机旋转方向的轴向电磁拉力，使电机停止转动，形成抱闸的制动效果，由于电机停止转动，车辆既不会产生驱动力也不会产生反向驱动力，且轴向电磁拉力垂直于电机旋转方向，不属于驱动力，不会引起车辆的驱动抖动，有效解决了车辆的驱动抖动的问题。为了更好地理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。为了更好地理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。如图1所示，图1是本专利技术实施例方案涉及的车辆的控制装置的硬件架构示意图。如图1所示，该车辆的控制装置可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆的控制方法包括：/n在车辆进入驻车模式后，获取电机的参考直轴电流和参考交轴电流；/n获取所述电机输出的反馈直轴电流和反馈交轴电流；/n根据所述参考直轴电流、所述反馈直轴电流、所述参考交轴电流和所述反馈交轴电流确定所述电机的驱动电压；/n根据所述驱动电压驱动所述电机运行。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆的控制方法包括：
在车辆进入驻车模式后，获取电机的参考直轴电流和参考交轴电流；
获取所述电机输出的反馈直轴电流和反馈交轴电流；
根据所述参考直轴电流、所述反馈直轴电流、所述参考交轴电流和所述反馈交轴电流确定所述电机的驱动电压；
根据所述驱动电压驱动所述电机运行。


2.如权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述参考直轴电流、所述反馈直轴电流、所述参考交轴电流和所述反馈交轴电流确定所述电机的驱动电压的步骤包括：
对所述参考直轴电流和所述反馈直轴电流作比例微分调节得到直轴电压，以及对所述参考交轴电流和所述反馈交轴电流作比例微分调节得到交轴电压；
根据所述直轴电压和所述交轴电压确定所述电机的驱动电压。


3.如权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述直轴电压和所述交轴电压确定所述电机的驱动电压的步骤包括：
获取目标电机角度；
根据所述目标电机角度对所述直轴电压和所述交轴电压作逆克拉克变换；
对逆克拉克变换后的所述直轴电压和所述交轴电压作逆帕克变换得到三相交流电压；
采用空间矢量脉宽调制算法调节所述三相交流电压的脉宽得到驱动电压。


4.如权利要求3所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述获取目标电机角度的步骤包括：
获取所述车辆的当前电机角度；
获取所述电机的驱动模块的温度变化值；
根据所述温度变化值调整所述当前电机角度得到目标电机角度。


5.如权利要求4所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述温度变化值调整所述当前电机角度得到目标电机角度的步骤包括：
检测所述温度变化值是...

【专利技术属性】
技术研发人员：武权立，刘泓清，隋涛，崔师，朱士雷，
申请(专利权)人：武汉路特斯汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42