一种带电作业机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种带电作业机器人，包括机器人本体和升降机构；所述升降机构包括绝缘绳和绝缘绳收放驱动组件，所述绝缘绳的一端固定在所述机器人本体的一侧，所述绝缘绳收放驱动组件设于所述机器人本体的另一侧，所述绝缘绳的另一端受控于所述绝缘绳收放驱动组件，使得所述绝缘绳能够进行收放。本发明专利技术实施例通过将升降机构设置在机器人本体上，可以在无需收紧绝缘绳的情况下，利用内凹轮与绝缘绳之间的摩擦力，即可轻松实现机器人的升降，具有结构简单、安全可靠、适用范围广、自动化程度高、操作简单等优点，且不需要人工将带电作业机器人送至作业位置，减轻了作业人员的劳动强度，使作业人员与高压电场完全隔离，最大限度地保证作业人员的安全。

【技术实现步骤摘要】
一种带电作业机器人
本专利技术涉及电力系统自动化
，尤其涉及一种带电作业机器人。
技术介绍
为了提高带电作业的自动化水平和安全性，减轻操作人员的劳动强度和强电磁场对操作人员的人身危害，从上世纪80年代起许多国家都开展了带电作业机器人的研究，如日本、西班牙、美国、加拿大、法国等。2002年我国也进行了高压带电作业机器人产品化样机的研制，针对目前我国10kV线路带电作业工艺要求，以及作业环境的特点，研制了能够最大限度地满足现场作业环境要求的高压带电作业机器人，该机器人可以代替人工完成作业频率较高的带电断线、带电接线等作业任务，减轻作业人员的劳动强度，使作业人员与高压电场完全隔离，最大限度地保证作业人员的安全。但是，目前在将带电作业机器人送至作业位置时，通常需要作业人员将带电作业机器人送至线路作业位置，或者对通用绝缘斗臂车进行改造，使其将带电作业机器人送至线路作业位置。然而，第一种方式仍需要人工进行操作，存在一定危险；第二方式中绝缘斗臂车的体积较大，适用范围小，当线路下方的位置较狭窄时，就无法使用绝缘斗臂车，造成使用困难。
技术实现思路
本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种带电作业机器人，结构简单、适用范围广、自动化程度高、安全可靠，能够自动地将带电作业机器人送至线路作业位置。为了实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种带电作业机器人，其特征在于，包括机器人本体和升降机构；所述升降机构包括绝缘绳和绝缘绳收放驱动组件，所述绝缘绳的一端固定在所述机器人本体的一侧，所述绝缘绳收放驱动组件设于所述机器人本体的另一侧，所述绝缘绳的另一端受控于所述绝缘绳收放驱动组件，使得所述绝缘绳能够进行收放。作为上述方案的改进，所述绝缘绳收放驱动组件包括第一内凹轮、第二内凹轮和电机，所述电机带动所述第一内凹轮和所述第二内凹轮转动，所述绝缘绳的另一端依次绕在所述第一内凹轮和所述第二内凹轮上，且所述第一内凹轮和所述第二内凹轮绕有所述绝缘绳的一侧均固定有压紧模块。作为上述方案的改进，所述压紧模块包括压紧块、压紧弹簧和转轴，所述压紧块的一端通过转轴固定在所述机器人本体上，所述压紧块的另一端通过所述压紧弹簧的作用对绕在所述第一内凹轮和所述第二内凹轮上的所述绝缘绳施加压力，使得所述绝缘绳紧压在所述第一内凹轮和所述第二内凹轮上。作为上述方案的改进，所述绝缘绳收放驱动组件还包括导向轮，所述绝缘绳的另一端依次绕在所述导向轮、所述第一内凹轮和所述第二内凹轮上。作为上述方案的改进，所述绝缘绳收放驱动组件还包括配重，所述绝缘绳的另一端最后绕过所述第二内凹轮后还设有配重，以为所述绝缘绳提供摩擦力。作为上述方案的改进，所述配重的重量与摩擦系数满足μ3＝k×m1；其中，μ3表示配重的摩擦系数，m1表示配重的重量，k为常数。作为上述方案的改进，所述升降机构包括第一升降机构和第二升降机构，且所述第一升降机构和所述第二升降机构平行设置在所述机器人本体的两侧。相对于现有技术，本专利技术实施例提供的一种带电作业机器人的有益效果在于：通过将升降机构设置在机器人本体上，可以在无需收紧绝缘绳的情况下，利用内凹轮与绝缘绳之间的摩擦力，即可轻松实现机器人的上升和下降，具有结构简单、使用便捷等优点，且无需占用线路下方的位置，能够适用于多种环境下的线路作业，适用范围广。同时，该带电作业机器人自动化程度高、操作简单，能够自动地将带电作业机器人送至线路作业位置，通过升降机构驱动机器人本体上升，使机器人靠近导线便于开展各类作业，在作业完毕后再通过升降机构驱动机器人本体下降脱离导线，不需要人工将带电作业机器人送至作业位置，安全可靠，减轻了作业人员的劳动强度，使作业人员与高压电场完全隔离，最大限度地保证作业人员的安全。附图说明图1是本专利技术提供的一种带电作业机器人的一个优选实施例的结构示意图；其中，1、机器人本体；2、升降机构；3、绝缘绳；4、第一内凹轮；5、第二内凹轮；6、电机；7、压紧块；8、压紧弹簧；9、转轴；10、导向轮；11、配重。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本申请描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有定义，本专利技术所使用的所有的技术和科学术语与属于本的
的技术人员通常理解的含义相同。本专利技术中说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。请参阅图1，图1是本专利技术提供的一种带电作业机器人的一个优选实施例的结构示意图。所述带电作业机器人，包括机器人本体1和升降机构2；所述升降机构2包括绝缘绳3和绝缘绳收放驱动组件，所述绝缘绳3的一端固定在所述机器人本体1的一侧，所述绝缘绳收放驱动组件设于所述机器人本体1的另一侧，所述绝缘绳3的另一端受控于所述绝缘绳收放驱动组件，使得所述绝缘绳3能够进行收放。具体的，本专利技术提供的带电机器人包括机器人本体和升降机构，升降机构包括绝缘绳和绝缘绳收放驱动组件，其中，绝缘绳的一端通过固定锚点固定在机器人本体的一侧，绝缘绳收放驱动组件设于机器人本体的另一侧，即固定锚点和绝缘绳收放驱动组件分别设在机器人本体相对的两侧，而绝缘绳的另一端绕过导线后受控于绝缘绳收放驱动组件，通过绝缘绳收放驱动组件对绝缘绳进行驱动，使得绝缘绳能够进行收放，当位于机器人本体外部的绝缘绳收短时，带动机器人本体上升；当位于机器人本体外部的绝缘绳放长时，带动机器人本体下降。需要说明的是，绝缘绳能够作为承重物和摩擦力生成体，通过升降机构的驱动拉升或者降低机器人本体。同时，绝缘绳可使机器人与地面形成足够的绝缘强度，以便实现带电作业。本专利技术提供的一种带电作业机器人，将升降机构设置在机器人本体上，可以在无需收紧绝缘绳的情况下，利用内凹轮与绝缘绳之间的摩擦力，即可轻松实现机器人的上升和下降，具有结构简单、使用便捷等优点，且无需占用线路下方的位置，能够适用于多种环境下的线路作业，适用范本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带电作业机器人，其特征在于，包括机器人本体和升降机构；/n所述升降机构包括绝缘绳和绝缘绳收放驱动组件，所述绝缘绳的一端固定在所述机器人本体的一侧，所述绝缘绳收放驱动组件设于所述机器人本体的另一侧，所述绝缘绳的另一端受控于所述绝缘绳收放驱动组件，使得所述绝缘绳能够进行收放。/n

【技术特征摘要】
1.一种带电作业机器人，其特征在于，包括机器人本体和升降机构；
所述升降机构包括绝缘绳和绝缘绳收放驱动组件，所述绝缘绳的一端固定在所述机器人本体的一侧，所述绝缘绳收放驱动组件设于所述机器人本体的另一侧，所述绝缘绳的另一端受控于所述绝缘绳收放驱动组件，使得所述绝缘绳能够进行收放。


2.如权利要求1所述的一种带电作业机器人，其特征在于，所述绝缘绳收放驱动组件包括第一内凹轮、第二内凹轮和电机，所述电机带动所述第一内凹轮和所述第二内凹轮转动，所述绝缘绳的另一端依次绕在所述第一内凹轮和所述第二内凹轮上，且所述第一内凹轮和所述第二内凹轮绕有所述绝缘绳的一侧均固定有压紧模块。


3.如权利要求2所述的一种带电作业机器人，其特征在于，所述压紧模块包括压紧块、压紧弹簧和转轴，所述压紧块的一端通过转轴固定在所述机器人本体上，所述压紧块的另一端通过所述压紧弹簧的作用对绕在所述第一内凹轮和所述第二内...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹林，
申请(专利权)人：南方电网科学研究院有限责任公司，
类型：发明
国别省市：广东;44