一种适用于计算机控制的机器人结构制造技术

本发明专利技术涉及机器人结构，更具体的说是一种适用于计算机控制的机器人结构，包括拉扯支架、拉绳、摆动关节Ⅰ、弹簧部件、转动机构、装置支架、摆动关节Ⅱ、拉扯机构和行走机构，可以通过拉扯机构拉动不同的拉绳，拉绳向外侧扩张拉动两侧的关节机构Ⅰ进行摆动，弹簧部件被挤压，关节机构Ⅰ带动关节机构Ⅱ进行摆动，关节机构Ⅱ带动行走机构进行摆动，模拟关节的摆动，同时转动机构驱动拉扯支架进行转动，拉扯支架带动关节机构Ⅰ进行转动，关节机构Ⅰ在关节机构Ⅱ上进行转动，进而改变关节机构Ⅱ的偏转位置，可以模拟人关节全方位的摆动运动，进而改变行走机构的偏转方向。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于计算机控制的机器人结构
本专利技术涉及机器人结构，更具体的说是一种适用于计算机控制的机器人结构。
技术介绍
例如公开号CN108238126A一种轮足全向运动机器人，包含：机架、与机架固定连接的轮式行进组件、与机架固定连接的腿式行进组件，机架为一体式轴对称结构，轮式行进组件与腿式行进组件相互独立、交替工作形成轮足全向运动机器人。通过在机架上设置相互独立、交替工作的轮式行进组件和腿式行进组件，又通过调整腿部行进组件不同的伸展收缩状态形成一种环境适应力强的轮足全向运动机器人；该专利技术的缺点是不能模拟人关节运动。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种适用于计算机控制的机器人结构，可以模拟人关节运动。本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：一种适用于计算机控制的机器人结构，包括拉扯支架、拉绳、摆动关节Ⅰ、弹簧部件、转动机构、装置支架、摆动关节Ⅱ、拉扯机构和行走机构，拉扯支架包括支撑环、连接柱Ⅰ、间隙球体和穿孔环，连接柱Ⅰ的两端均固定连接有支撑环，两个支撑环的外侧均固定连接有间隙球体，两个支撑环上均设置有多个穿孔环；摆动关节Ⅰ包括摆动底板、转动环和半球腔体，摆动底板的两侧上固定连接有转动环和半球腔体，两个间隙球体上均间隙配合有半球腔体，多个穿孔环内均穿过有拉绳，每个拉绳的两端分别固定连接在两个摆动底板上，两个支撑环和两个摆动底板之间均固定连接有弹簧部件；装置支架包括侧支架和连接柱Ⅱ，连接柱Ⅱ的左右两端均固定连接有侧支架，转动机构包括驱动轴和驱动带轮，两个侧支架上均转动连接有驱动带轮，两个驱动带轮均和驱动轴通过带传动连接，驱动轴上设置有驱动驱动轴进行转动的驱动机构，驱动机构可以为电机，两个驱动带轮分别固定连接在两个支撑环上；摆动关节Ⅱ包括摆动支架和扶正部件，两个转动环上均转动连接有摆动支架，两个摆动支架和两个侧支架之间均铰接有多个扶正部件，扶正部件包括铰接块Ⅰ、铰接块Ⅱ和扶正弹簧，铰接块Ⅰ和铰接块Ⅱ之间固定连接有扶正弹簧，多个铰接块Ⅱ均铰接在对应的摆动支架上，多个铰接块Ⅰ均铰接在对应的侧支架上；拉扯机构包括转动电机、伸缩机构Ⅰ和圆弧推板，转动电机的输出轴上固定连接有伸缩机构Ⅰ，伸缩机构Ⅰ的伸缩端上固定连接有圆弧推板，转动电机固定连接在一侧的支撑环上；行走机构包括关节电机Ⅰ、摆动臂Ⅰ、关节电机Ⅱ、关节带轮、摆动臂Ⅱ、滑动柱、滑动筒、伸缩机构Ⅱ、关节电机Ⅲ和履带机构，关节电机Ⅰ的输出轴上固定连接有摆动臂Ⅰ，摆动臂Ⅰ的一端固定连接有关节电机Ⅱ，摆动臂Ⅰ的另一端转动连接有关节带轮，关节带轮和关节电机Ⅱ的输出轴通过带传动连接，关节带轮上固定连接有摆动臂Ⅱ，摆动臂Ⅱ上固定连接有滑动柱，滑动柱上滑动连接有滑动筒，滑动柱上滑动连接有伸缩机构Ⅱ，伸缩机构Ⅱ的伸缩端固定连接在滑动筒上，关节电机Ⅲ固定连接在履带机构上，关节电机Ⅲ的输出轴固定连接在滑动筒上，两个摆动支架的外侧均固定连接有关节电机Ⅰ。本专利技术一种适用于计算机控制的机器人结构的有益效果为：本专利技术一种适用于计算机控制的机器人结构，可以通过拉扯机构拉动不同的拉绳，拉绳向外侧扩张拉动两侧的关节机构Ⅰ进行摆动，弹簧部件被挤压，关节机构Ⅰ带动关节机构Ⅱ进行摆动，关节机构Ⅱ带动行走机构进行摆动，模拟关节的摆动，同时转动机构驱动拉扯支架进行转动，拉扯支架带动关节机构Ⅰ进行转动，关节机构Ⅰ在关节机构Ⅱ上进行转动，进而改变关节机构Ⅱ的偏转位置，可以模拟人关节全方位的摆动运动，进而改变行走机构的偏转方向。附图说明下面结合附图和具体实施方法对本专利技术做进一步详细的说明。图1是本专利技术的适用于计算机控制的机器人结构第一实施例结构示意图；图2是本专利技术的适用于计算机控制的机器人结构第二实施例结构示意图；图3是本专利技术的适用于计算机控制的机器人结构第二实施例结构示意图；图4是本专利技术的适用于计算机控制的机器人结构第三实施例结构示意图一；图5是本专利技术的拉扯支架结构示意图；图6是本专利技术的装置支架结构示意图；图7是本专利技术的转动机构结构示意图；图8是本专利技术的拉扯机构结构示意图；图9是本专利技术的适用于计算机控制的机器人结构第三实施例结构示意图二；图10是本专利技术的适用于计算机控制的机器人结构第三实施例局部结构示意图；图11是本专利技术的适用于计算机控制的机器人结构第三实施例结构示意图三；图12是本专利技术的适用于计算机控制的机器人结构第三实施例剖视图结构示意图；图13是本专利技术的适用于计算机控制的机器人结构第四实施例结构示意图一；图14是本专利技术的适用于计算机控制的机器人结构第四实施例结构示意图二；图15是本专利技术的拉扯机构推动拉绳向外扩张结构示意图。图中：支撑环101；连接柱Ⅰ102；间隙球体103；穿孔环104；拉绳200；摆动底板301；转动环302；半球腔体303；弹簧部件400；驱动轴501；驱动带轮502；连接柱Ⅱ601；侧支架602；摆动支架701；扶正部件702；铰接块Ⅰ703；铰接块Ⅱ704；扶正弹簧705；转动电机801；伸缩机构Ⅰ802；圆弧推板803；关节电机Ⅰ901；摆动臂Ⅰ902；关节电机Ⅱ903；关节带轮904；摆动臂Ⅱ905；滑动柱906；滑动筒907；伸缩机构Ⅱ908；关节电机Ⅲ910；履带机构911。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步详细说明。下面结合图1、5、8、15说明第一实施例，一种适用于计算机控制的机器人结构，包括拉扯支架、拉绳200、摆动关节Ⅰ、弹簧部件400、转动机构、装置支架、摆动关节Ⅱ、拉扯机构和行走机构，拉扯支架包括支撑环101、连接柱Ⅰ102、间隙球体103和穿孔环104，连接柱Ⅰ102的两端均固定连接有支撑环101，两个支撑环101的外侧均固定连接有间隙球体103，两个支撑环101上均设置有多个穿孔环104；摆动关节Ⅰ包括摆动底板301、转动环302和半球腔体303，摆动底板301的两侧上固定连接有转动环302和半球腔体303，两个间隙球体103上均间隙配合有半球腔体303，多个穿孔环104内均穿过有拉绳200，每个拉绳200的两端分别固定连接在两个摆动底板301上，两个支撑环101和两个摆动底板301之间均固定连接有弹簧部件400；拉扯机构包括转动电机801、伸缩机构Ⅰ802和圆弧推板803，转动电机801的输出轴上固定连接有伸缩机构Ⅰ802，伸缩机构Ⅰ802的伸缩端上固定连接有圆弧推板803，转动电机801固定连接在一侧的支撑环101上；使用时启动伸缩机构Ⅰ802，伸缩机构Ⅰ802和伸缩机构Ⅱ908可以是液压缸或者电动推杆，伸缩机构Ⅰ802的伸缩端向上进行运动，伸缩机构Ⅰ802带动圆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于计算机控制的机器人结构，包括拉扯支架、拉绳(200)和摆动关节Ⅰ，其特征在于：所述拉扯支架的左右两侧均间歇配合有摆动关节Ⅰ，两个摆动关节Ⅰ之间固定连接有多个拉绳(200)。/n

【技术特征摘要】
1.一种适用于计算机控制的机器人结构，包括拉扯支架、拉绳(200)和摆动关节Ⅰ，其特征在于：所述拉扯支架的左右两侧均间歇配合有摆动关节Ⅰ，两个摆动关节Ⅰ之间固定连接有多个拉绳(200)。


2.根据权利要求1所述的一种适用于计算机控制的机器人结构，其特征在于：还包括弹簧部件(400)，两个摆动关节Ⅰ和拉扯支架之间均固定连接有弹簧部件(400)，多个拉绳(200)均穿过拉扯支架。


3.根据权利要求2所述的一种适用于计算机控制的机器人结构，其特征在于：还包括拉扯机构，拉扯机构固定连接在拉扯支架上，拉扯机构推动其中一个拉绳(200)向外侧扩张。


4.根据权利要求3所述的一种适用于计算机控制的机器人结构，其特征在于：所述拉扯支架包括支撑环(101)、连接柱Ⅰ(102)、间隙球体(103)和穿孔环(104)，连接柱Ⅰ(102)的两端均固定连接有支撑环(101)，两个支撑环(101)的外侧均固定连接有间隙球体(103)，两个支撑环(101)上均设置有多个穿孔环(104)。


5.根据权利要求3所述的一种适用于计算机控制的机器人结构，其特征在于：所述拉扯机构包括转动电机(801)、伸缩机构Ⅰ(802)和圆弧推板(803)，转动电机(801)的输出轴上固定连接有伸缩机构Ⅰ(802)，伸缩机构Ⅰ(802)的伸缩端...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨泽雪，郭红微，曲天伟，李雅，张宪红，
申请(专利权)人：黑龙江工程学院，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23