一种具有螺丝机装配机械臂制造技术

本申请提出一种具有螺丝机装配机械臂，具体涉及工业机器人制造技术领域，具有移动关节支架、移动关节臂、第二RZ关节和第一RZ关节，所述移动关节支架与移动关节臂之间设置有推送装置，移动关节臂安装有第一RZ关节和第二RZ关节，第一RZ关节与移动关节臂之间安装有螺母固定座一，第二RZ关节与移动关节臂之间安装有螺母固定座二，紧固作业关节安装在移动关节臂上。本申请的机械臂具有占用面积及作业面积小，有效提高了生产效率，节省空间，装配方便快捷，使用机械臂数量少，维修方便的优点，克服了现有装配技术中需要多个机械臂的缺陷；同时，也对企业降低制造成本起到一定的作用，具有较高的推广使用价值。

【技术实现步骤摘要】
一种具有螺丝机装配机械臂
本申请提出一种具有螺丝机装配机械臂，具体涉及工业机器人制造

技术介绍
机械臂在目前市场中应用广泛，在各个行业中都有所涉及，为企业提升工作效率的同时，还降低了企业的制造成本。现有技术中的机械臂在作业时运行过程较为繁琐，需要两台机械臂进行合作。先由一台机械臂将流水线上的产品夹取放在作业台上，再由另一台机械臂将作业台上的产品夹取到另一边，这个过程不仅耗费时间，还降低了生产效率，除此之外，两台作业机械臂占用的面积较大，对生产场地的大小也有一定的限制。另外，在安装和维修时，需要耗费大量的人力物力，对装配和检修带来极大的不便。
技术实现思路
针对现有技术中的不足，本申请要解决的技术问题在于提供了一种具有螺丝机装配机械臂，其特征在于，具有移动关节支架、移动关节臂、第二RZ关节和第一RZ关节，所述移动关节支架与移动关节臂之间设置有推送装置，移动关节臂安装有第一RZ关节和第二RZ关节，第一RZ关节与移动关节臂之间安装有螺母固定座一，第二RZ关节与移动关节臂之间安装有螺母固定座二，紧固作业关节安装在移动关节臂上。优选地，所述推送装置具有直线导轨、驱动器、齿轮和齿条，移动关节支架具有两块侧板和两块固定板，固定板以水平状态固定在侧板上，固定板与移动关节臂之间设置有直线导轨，固定板上设置有驱动器，驱动器外接齿轮，移动关节臂上固定有齿条，齿轮匹配于齿条。优选地，所述第一RZ关节和第二RZ关节伸过移动关节臂进入移动关节臂的下部，所述移动关节臂的下部与移动关节支架的两块侧板之间为第一RZ关节和第二RZ关节的升降区域，紧固作业关节安装位于移动关节臂的中部。优选地，所述第一RZ关节具有旋转驱动器一、螺母固定座一、执行端一和驱动器一，执行端一穿过移动关节臂并固定在移动关节臂上，驱动器一固定在移动关节臂上，驱动器一与执行端一之间设置有传动带，旋转驱动器一固定在移动关节臂上，旋转驱动器一与执行端一之间设置有传动带。优选地，所述第二RZ关节具有旋转驱动器二、螺母固定座二、执行端二和驱动器二，执行端二穿过移动关节臂并固定在移动关节臂上，驱动器二固定在移动关节臂上，驱动器二与执行端二之间设置有传动带，旋转驱动器二固定在移动关节臂上，旋转驱动器二与执行端二之间设置有传动带。优选地，所述装配机械臂具有夹持和翻转器，夹持和翻转器安装在移动关节支架上，所述执行端一安装有夹爪，夹爪用于夹取物料，所述执行端二安装有夹爪，夹爪用于夹取夹持和翻转器上的装配完成物料。优选地，所述夹持和翻转器固定在移动关节支架的侧板上，夹持和翻转器具有夹持装置和翻转装置，夹持装置安装在侧板的内侧，翻转装置安装在侧板的外侧。优选地，所述底座与移动关节支架之间设置有旋转装置，所述的旋转装置固定在底座上，旋转装置再连接移动关节支架底板，所述旋转装置以电机加变速器的旋转关节驱动器连接移动关节支架底板的形式来实现固定连接，移动关节支架在控制系统的控制下实现包括移动关节支架在内的整个机械臂实现旋转运行。优选地，所述紧固作业关节包括有螺丝刀升降关节、螺丝刀安装支架和螺丝刀，螺丝刀升降关节以竖直状态固定在移动关节臂的中部位置，螺丝刀安装支架固定在螺丝刀升降关节的可以升降装置上，螺丝刀安装支架上固定有螺丝刀。优选地，所述翻转装置具有齿轮一、齿条一和伸缩气缸，齿轮一穿过侧板在侧板外侧与齿条一匹配，在侧板内侧与翻转装置连接，齿条一以固定的方式连接伸缩气缸，所述夹持装置具有夹爪，夹爪连接齿轮一，通过齿条一带动齿轮一旋转从而带动夹爪旋转。相对于现有技术，本申请的有益效果是：本申请的机械臂具有占用面积及作业面积小，有效提高了生产效率，节省空间，装配方便快捷，使用机械臂数量少，维修方便的优点，克服了现有装配技术中需要多个机械臂的缺陷；同时，也对企业降低制造成本起到一定的作用，具有较高的推广使用价值。附图说明图1是本申请一种具有螺丝机装配机械臂的结构示意图；图2是本申请一种具有螺丝机装配机械臂第一RZ关节结构图；图3是本申请一种具有螺丝机装配机械臂的螺丝机结构示意图；图4是本申请一种具有螺丝机装配机械臂的第二RZ关节结构图；图5是本申请一种具有螺丝机装配机械臂推送装置示意图。附图标记：底座10，旋转装置11，旋转关节驱动器12，移动关节支架20，推送装置21，侧板22，固定板23，移动关节臂30，直线导轨31，齿条32，驱动器33，齿轮34，第二RZ关节40，旋转驱动器二41，螺母固定座二42，驱动器二43，执行端二44，第一RZ关节50，旋转驱动器一51，螺母固定座一52，驱动器一53，执行端一54，夹持和翻转器60，夹持装置61，夹爪611，翻转装置62，齿轮一621，齿条一622，伸缩气缸623，夹爪一70，夹爪二80，紧固作业关节90，螺丝刀升降关节91，螺丝刀安装支架92，螺丝刀93。具体实施方式下面结合附图1-5对本申请的优选实施例进行详细阐述，以使本申请的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本申请的保护范围做出更为清楚明确的界定,这些实施方式仅用于说明本专利技术，而并非对本专利技术的限制。实施例一参阅附图，本申请一种具有螺丝机装配机械臂包括有底座10、移动关节支架20、移动关节臂30、第二RZ关节40、第一RZ关节50、夹持和翻转器60、紧固作业关节90和控制系统，上述移动关节支架20安装在底座10上，移动关节臂30安装在移动关节支架20上，第二RZ关节40和第一RZ关节50安装在移动关节臂30的两端，夹持和翻转器60安装在移动关节支架20上。在控制系统的控制下，移动关节支架20以及移动关节臂30、第二RZ关节40、第一RZ关节50在底座10上作旋转运行，达到机械臂整体能够作出旋转动作；在控制系统的控制下，移动关节臂30连同第二RZ关节40和第一RZ关节50在移动关节支架20上作出前后运送动作，达到机械臂能够作出前后运送动作；在控制系统的控制下，第二RZ关节40和第一RZ关节50在移动关节臂30上可同时作出升降运送动作，使得机械臂实现升降运送动作。综合上述各个关节的运转，本申请的机械臂具有装配方便快捷，使用机械臂数量少的优点，克服了现有装配技术中需要多个机械臂的缺陷，具有较高的推广使用价值。上述的底座10与移动关节支架20之间设置有旋转装置11，旋转装置11固定在底座10上，旋转装置11再连接移动关节支架20底板。本实施方案旋转装置11以电机加变速器的旋转关节驱动器12连接移动关节支架20底板的形式来实现固定连接的，移动关节支架20在控制系统的控制下实现包括移动关节支架20在内的整个机械臂实现旋转运行。上述的移动关节臂30安装在移动关节支架20上。移动关节支架20与移动关节臂30之间设置有推送装置21，推送装置21起到对移动关节臂30的前后运送动作提供动力。本实施方案推送装置21具体方案是，推送装置21具有直线导轨31、驱动器33、齿轮34和齿条32。移动关节支架20具有两块侧板22和两本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有螺丝机装配机械臂，其特征在于，具有移动关节支架(20)、移动关节臂(30)、第二RZ关节(40)、第一RZ关节(50)，所述移动关节支架(20)与移动关节臂(30)之间设置有推送装置(21)，移动关节臂(30)安装有第一RZ关节(50)和第二RZ关节(40)，第一RZ关节(50)与移动关节臂(30)之间安装有螺母固定座一(52)，第二RZ关节(40)与移动关节臂(30)之间安装有螺母固定座二(42)，紧固作业关节(90)安装在移动关节臂(30)上。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有螺丝机装配机械臂，其特征在于，具有移动关节支架(20)、移动关节臂(30)、第二RZ关节(40)、第一RZ关节(50)，所述移动关节支架(20)与移动关节臂(30)之间设置有推送装置(21)，移动关节臂(30)安装有第一RZ关节(50)和第二RZ关节(40)，第一RZ关节(50)与移动关节臂(30)之间安装有螺母固定座一(52)，第二RZ关节(40)与移动关节臂(30)之间安装有螺母固定座二(42)，紧固作业关节(90)安装在移动关节臂(30)上。


2.根据权利要求1所述的一种具有螺丝机装配机械臂，其特征在于，所述推送装置(21)具有直线导轨(31)、驱动器(33)、齿轮(34)和齿条(32)，移动关节支架(20)具有两块侧板(22)和两块固定板(23)，固定板(23)以水平状态固定在侧板(22)上，固定板(23)与移动关节臂(30)之间设置有直线导轨(31)，固定板(23)上设置有驱动器(33)，驱动器(33)外接齿轮(34)，移动关节臂(30)上固定有齿条(32)，齿轮(34)匹配于齿条(32)。


3.根据权利要求1所述的一种具有螺丝机装配机械臂，其特征在于，所述第一RZ关节(50)和第二RZ关节(40)伸过移动关节臂(30)进入移动关节臂(30)的下部，所述移动关节臂(30)的下部与移动关节支架(20)的两块侧板(22)之间为第一RZ关节(50)和第二RZ关节(40)的升降区域，紧固作业关节(90)安装位于移动关节臂(30)的中部。


4.根据权利要求1所述的一种具有螺丝机装配机械臂，其特征在于，所述第一RZ关节(50)具有旋转驱动器一(51)、螺母固定座一(52)、执行端一(54)和驱动器一(53)，执行端一(54)穿过移动关节臂(30)并固定在移动关节臂(30)上，螺母固定座一(52)与执行端一(54)动连接，驱动器一(53)固定在移动关节臂(30)上，驱动器一(53)与螺母固定座一(52)之间设置有传动带，旋转驱动器一(51)固定在移动关节臂(30)上，旋转驱动器一(51)与执行端一(54)之间设置有传动带。


5.根据权利要求1所述的一种具有螺丝机装配机械臂，其特征在于，所述第二RZ关节(40)具有旋转驱动器二(41)、螺母固定座二(42)、执行端二(44)和驱动器二(43)，执行端二(44)穿过移动关节臂(30)并固定在移动关节臂(30)上，执行端二(44)与螺母固定座二(42)动连接，驱动器二(43)固定在移动关节臂(30)上，驱动器...

【专利技术属性】
技术研发人员：林子春，林高宏，张园，潘林勇，刘霖，林子钱，王马利，
申请(专利权)人：琦星智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33