一种可越障幕墙清洗机器人及其越障方法技术

本发明专利技术公开一种可越障幕墙清洗机器人及其越障方法，所述清洗机器人包括检测模块、清洗单元、主机模块、升降模块和控制模块，所述主机模块的数量为至少三个；至少两个所述主机模块作为吸附模块提供吸附力，其余所述主机模块作为越障模块进行越障运行；检测模块安装在清洗单元上，清洗单元安装在所述主机模块上，相邻的所述主机模块通过升降模块连接，控制模块分别与检测模块、清洗单元、所述主机模块及升降模块控制连接；所述清洗机器人的主机模块的数量为至少三个，当所述清洗机器人越障时至少有两个主机模块吸附在幕墙表面，吸附稳定性好；所述主机模块利用升降模块依次抬起越过障碍，提高了所述清洗机器人对于清洗不同种类幕墙的覆盖能力。

【技术实现步骤摘要】
一种可越障幕墙清洗机器人及其越障方法
本专利技术涉及高空作业设备
，尤其涉及一种可越障幕墙清洗机器人及其越障方法。
技术介绍
高空幕墙清洗机器人，如图8所示，是通过真空负压的方式吸附在高空幕墙之上，同时伴随着行走模块12对机器人本体13的驱动，实现清洗模块对幕墙的清洗。但是，幕墙的作业环境并不全是理想的平面，清洗机器人作业过程中会遇到小凸台、立柱、横梁、装饰条等各种作业环境，现有的清洗机器人在遇到这些障碍时一般无法自行越过，只能针对纯平幕墙进行清洗；或者只能在竖直方向运动越障，对清洗幕墙种类覆盖率低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种可越障幕墙清洗机器人及其越障方法，以解决现有幕墙清洗机器人在遇到这些障碍时一般无法自行越过或者只能在竖直方向运动越障，只能针对纯平幕墙进行清洗；或者只能在竖直方向运动越障，对清洗幕墙种类覆盖率低的问题。为实现上述目的，本专利技术采用如下所述的技术方案：一种可越障幕墙清洗机器人，包括检测模块（1）、清洗单元（2）、主机模块、升降模块（6）和控制模块（7），所述主机模块的数量为至少三个；至少两个所述主机模块作为吸附模块提供吸附力，其余所述主机模块作为越障模块进行越障运行；检测模块（1）安装在清洗单元（2）上，清洗单元（2）安装在所述主机模块上，相邻的所述主机模块通过升降模块（6）连接，控制模块（7）分别与检测模块（1）、清洗单元（2）、所述主机模块及升降模块（6）控制连接。进一步地，每个所述主机模块均包括动力履带模组（8）、负压海绵（9）、车架底盘（10）和负压源（11），动力履带模组（8）为每个所述主机模块提供行动动力；负压海绵（9）、车架底盘（10）和负压源（11）组成负压系统，所述负压系统用于为每个所述主机模块在幕墙表面吸附提供吸力。进一步地，负压海绵（9）内部具有真空负压腔；检测模块（1）包括负压传感器和障碍检测模块，所述负压传感器用于检测每个所述主机模块内所述真空负压腔的负压；所述障碍检测模块用于检测障碍的位置及高度，实现精确越障。进一步地，清洗单元（2）包括滚刷、滚刷电机、喷头和刮板，清洗单元（2）进行清洗操作。进一步地，升降模块（6）包括纵向导轨和横向连接杆，所述纵向导轨安装在除两端外的中部的所述主机模块上，所述横向连接杆一端与所述纵向导轨连接，所述横向连接杆的另一端分别与两端处的所述主机模块连接，所述横向连接杆沿纵向导轨上下滑动，升降模块（6）用于为每个所述主机模块提供升降能力。进一步地，升降模块（6）通过所述纵向导轨和所述横向连接杆来调节每相邻两个所述主机模块之间的高度差和距离，用于适应不同宽度及高度障碍的越障。进一步地，所述主机模块的数量为三个，三个所述主机模块分别为第一主机模块（3）、第二主机模块（4）和第三主机模块（5）。进一步地，升降模块（6）通过所述纵向导轨和所述横向连接杆来调节第一主机模块（3）与第二主机模块（4）、以及第二主机模块（4）与第三主机模块（5）之间的高度差和距离，用于适应不同宽度及高度障碍的越障。进一步地，升降模块（6）的数量为两个，两个升降模块（6）分别为前升降模块和后升降模块，第一主机模块（3）的后端通过所述前升降模块与第二主机模块（4）的前端连接；第二主机模块（4）的后端通过所述后升降模块与第三主机模块（5）连接。进一步地，所述纵向导轨安装在第二主机模块（4）上，所述横向连接杆一端与所述纵向导轨连接，所述横向连接杆的另一端分别与第一主机模块（3）、第三主机模块（5）连接，所述横向连接杆沿纵向导轨上下滑动，升降模块（6）用于为第一主机模块（3）、第二主机模块（4）、第三主机模块（5）提供升降能力。本申请的可越障幕墙清洗机器人的越障方法，步骤如下：第一步，通过检测模块（1）检测到前方有障碍，将所述洗机器人停止行驶和作业；第二步，通过升降模块（6）抬起所述越障模块，使得至少两个所述吸附模块交替吸附及移动前进，将所述越障模块跨越过障碍后，通过升降模块（6）降下所述越障模块。进一步地，将所述主机模块的数量设置为三个，使得三个所述主机模块分别为第一主机模块（3）、第二主机模块（4）和第三主机模块（5）。将升降模块（6）的数量设置为两个，使得两个升降模块（6）分别为前升降模块和后升降模块，将第一主机模块（3）的后端通过所述前升降模块与第二主机模块（4）的前端连接；将第二主机模块（4）的后端通过所述后升降模块与第三主机模块（5）连接；第二步中，通过所述前升降模块抬起第一主机模块（3），使得第二主机模块（4）和第三主机模块（5）前进，使得第一主机模块（3）跨越过所述障碍，通过所述前升降模块降下第一主机模块（3）；然后，通过所述前升降模块和所述后升降模块共同抬起第二主机模块（4），使得第一主机模块（3）和第三主机模块（5）前进，使得第二主机模块（4）跨越过所述障碍，通过所述前升降模块和所述后升降模块共同降下第二主机模块（4）；最后，通过所述后升降模块抬起第三主机模块（5），使得第一主机模块（3）和第二主机模块（4）前进，使得第三主机模块（5）跨越过所述障碍，通过所述后升降模块降下第三主机模块（5）。进一步地，第一步中，通过检测模块（1）检测到前方有障碍，通过检测模块（1）检测所得数据为检测模块（1）中的所述障碍检测模块检测到所述障碍的位置，且通过检测模块（1）将检测信息发送给控制模块（7）。进一步地，第二步中，第一主机模块（3）越障时，首先，将第二主机模块（4）和第三主机模块（5）负压开到最大值；然后，将第一主机模块（3）负压关掉，使得第一主机模块（3）的车架底盘（10）脱离吸附状态，并通过所述前升降模块将第一主机模块（3）抬高到最大值；再然后，通过控制模块（7）控制第二主机模块（4）和第三主机模块（5）前进，使得第一主机模块（3）跨过所述障碍；最后，通过控制模块（7）控制所述前升降模块将第一主机模块（3）下降，将第一主机模块（3）开启负压到最大值，将第一主机模块（3）吸附在作业面上；第二主机模块（4）越障时，将第一主机模块（3）和第三主机模块（5）负压开到最大；然后，将第二主机模块（4）负压关掉，使得第二主机模块（4）中的车架底盘（10）脱离吸附状态，并通过所述前升降模块和所述后升降模块将第二主机模块（4）抬高到最高值；再然后，通过控制模块（7）控制第一主机模块（3）和第三主机模块（5）前进，使得第二主机模块（4）跨过所述障碍；最后，通过控制模块（7）控制所述前升降模块和所述后升降模块将第二主机模块（4）下降，将第二主机模块（4）开启负压到最大值，将第二主机模块（4）吸附在作业面上；第三主机模块（5）越障时，将第一主机模块（3）和第二主机模块（4）负压开到最大值；然后，将第三主机模块（5）负压关掉，使得第三主机模块（5）中的车架底盘（10）脱离吸附状态，并通过所述后升降模块将第三主机模块（5）抬高到最大值；然后，通过控制模块（7）控制第一主机模块（3）和第二主机模块（4）前进，使得第三主本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可越障幕墙清洗机器人，包括检测模块（1）、清洗单元（2）、主机模块、升降模块（6）和控制模块（7），其特征在于：所述主机模块的数量为至少三个；至少两个所述主机模块作为吸附模块提供吸附力，其余所述主机模块作为越障模块进行越障运行；检测模块（1）安装在清洗单元（2）上，清洗单元（2）安装在所述主机模块上，相邻的所述主机模块通过升降模块（6）连接，控制模块（7）分别与检测模块（1）、清洗单元（2）、所述主机模块及升降模块（6）控制连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种可越障幕墙清洗机器人，包括检测模块（1）、清洗单元（2）、主机模块、升降模块（6）和控制模块（7），其特征在于：所述主机模块的数量为至少三个；至少两个所述主机模块作为吸附模块提供吸附力，其余所述主机模块作为越障模块进行越障运行；检测模块（1）安装在清洗单元（2）上，清洗单元（2）安装在所述主机模块上，相邻的所述主机模块通过升降模块（6）连接，控制模块（7）分别与检测模块（1）、清洗单元（2）、所述主机模块及升降模块（6）控制连接。


2.如权利要求1所述的可越障幕墙清洗机器人，其特征在于，每个所述主机模块均包括动力履带模组（8）、负压海绵（9）、车架底盘（10）和负压源（11），动力履带模组（8）为每个所述主机模块提供行动动力；负压海绵（9）、车架底盘（10）和负压源（11）组成负压系统，所述负压系统用于为每个所述主机模块在幕墙表面吸附提供吸力。


3.如权利要求2所述的可越障幕墙清洗机器人，其特征在于，负压海绵（9）内部具有真空负压腔；检测模块（1）包括负压传感器和障碍检测模块，所述负压传感器用于检测每个所述主机模块内所述真空负压腔的负压；所述障碍检测模块用于检测障碍的位置及高度，实现精确越障。


4.如权利要求1所述的可越障幕墙清洗机器人，其特征在于，清洗单元（2）包括滚刷、滚刷电机、喷头和刮板，清洗单元（2）进行清洗操作。


5.如权利要求1所述的可越障幕墙清洗机器人，其特征在于，升降模块（6）包括纵向导轨和横向连接杆，所述纵向导轨安装在除两端外的中部的所述主机模块上，所述横向连接杆一端与所述纵向导轨连接，所述横向连接杆的另一端分别与两端处的所述主机模块连接，所述横向连接杆沿纵向导轨上下滑动，升降模块（6）用于为每个所述主机模块提供升降能力。


6.如权利要求5所述的可越障幕墙清洗机器人，其特征在于，所述主机模块的数量为三个，三个所述主机模块分别为第一主机模块（3）、第二主机模块（4）和第三主机模块（5）。


7.如权利要求6所述的可越障幕墙清洗机器人，其特征在于，所述纵向导轨安装在第二主机模块（4）上，所述横向连接杆一端与所述纵向导轨连接，所述横向连接杆的另一端分别与第一主机模块（3）、第三主机模块（5）连接，所述横向连接杆沿纵向导轨上下滑动，升降模块（6）用于为第一主机模块（3）、第二主机模块（4）、第三主机模块（5）提供升降能力。


8.如权利要求1-7中任一项所述的可越障幕墙清洗机器人的越障方法，其特征在于，步骤如下：
第一步，通过检测模块（1）检测到前方有障碍，将所述洗机器人停止行驶和作业；
第二步，通过升降模块（6）抬起所述越障模块，使得至少两个所述吸附模块交替吸附及移动前进，将所述越障模块跨越过障碍后，通过升降模块（6）降下所述越障模块。


9.如权利要求8所述的可越障幕墙清洗机器人的越障方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王卫杰，尹凯宇，姜新路，
申请(专利权)人：北京黑蚁兄弟科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11