信息处理装置制造方法及图纸

信息处理装置包括：接收器，其配置为从多个应用程序中的每个应用程序接收数据集，该数据集包括作为表示车辆在前后方向上的运动的信息的请求加速度，以及以下作为表示所述车辆在横向方向上的运动的信息的任何一者：转向角、横摆率和旋转半径；仲裁单元，其配置为基于由所述接收器接收到的多个所述数据集，执行表示所述车辆在所述前后方向上的运动的信息的仲裁以及表示所述车辆在所述横向方向上的运动的信息的仲裁；以及第一输出单元，其配置为基于所述仲裁单元的仲裁结果，输出用于驱动所述致动器的指令信息。述致动器的指令信息。述致动器的指令信息。

【技术实现步骤摘要】
信息处理装置
[0001]分案申请声明
[0002]本申请是2019年05月24提交的、专利技术名称为“信息处理装置”、申请号为201910441881.3的中国专利技术专利申请的分案申请。


[0003]本专利技术涉及控制车辆的运动的信息处理装置。

技术介绍

[0004]第2007
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120352号日本未审查专利申请公开(JP 2007
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120352 A)描述了一种用于车辆的控制设备，该控制设备包括仲裁装置，该仲裁装置用于基于驾驶员操作和从驾驶辅助系统到发动机的驱动请求来仲裁对发动机的驱动请求。JP 2007
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120352 A中描述的仲裁装置将基于驾驶员操作的驱动请求的目标值和和基于除驾驶员操作之外的操作的驱动请求的目标值转换为相同物理量之后进行仲裁。仲裁装置保持转换物理量之前的目标值。由于仲裁，在需要将选定目标值反向转换为原始物理量的情况下，仲裁装置使用保持的目标值计算发动机的目标控制量，从而避免由于物理量的转换和逆转换而导致的误差或有效位数的减少。

技术实现思路

[0005]近年来，安装在车辆中的驾驶辅助系统(驾驶辅助应用程序)(例如自动驾驶或自动停车)在增多。当驾驶辅助系统的类型增多时，对一个致动器的驱动请求也增多。出于这个原因，在JP 2007
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120352 A中描述的方法中，仲裁处理变得复杂。
[0006]本专利技术提供了能够容易地执行对从驾驶辅助应用程序输出的驱动请求的仲裁处理的信息处理装置。
[0007]本专利技术的一方面涉及信息处理装置，该信息处理装置仲裁从实现驾驶辅助功能的多个应用程序至致动器的请求。该信息处理装置包括接收器、仲裁单元和第一输出单元。该接收器配置为从所述多个应用程序中的每个应用程序接收数据集，该数据集包括作为表示车辆在前后方向上的运动的信息的请求加速度，以及以下作为表示所述车辆在横向方向上的运动的信息的任何一者：转向角、横摆率和旋转半径。该仲裁单元配置为基于由所述接收器接收到的多个所述数据集，执行表示所述车辆在所述前后方向上的运动的信息的仲裁以及表示所述车辆在所述横向方向上的运动的信息的仲裁。该第一输出单元配置为基于所述仲裁单元的仲裁结果，输出用于驱动所述致动器的指令信息。
[0008]根据该方面的信息处理装置，接收器接收的数据集可以包括：指定表示所述车辆在所述横向方向上的运动的信息是所述转向角、所述横摆率或所述旋转半径中的哪一个的信息。
[0009]根据该方面的信息处理装置，该请求加速度可以包括上限请求加速度和下限请求加速度。该仲裁单元可以配置为：在表示所述车辆在所述前后方向上的运动的信息的仲裁
中，执行所述上限请求加速度的仲裁和所述下限请求加速度的仲裁。
[0010]根据该方面的信息处理装置还可以包括第二输出单元，该第二输出单元配置为将包括所述仲裁单元的所述仲裁结果的结果信息输出至所述多个应用程序。
[0011]在根据该方面的信息处理装置中，所述第二输出单元可以配置为将所述结果信息输出至所述多个应用程序，所述结果信息进一步包括表示当前的所述车辆的运动控制的状态的信息和表示当前由所述车辆能够实现的运动控制的范围的信息中的至少一个信息。
[0012]在根据该方面的信息处理装置中，第一输出单元可以配置为：将由所述仲裁单元选择的所述请求加速度转换为动力，并将包括转换的所述动力的所述指令信息输出至所述致动器的控制器。
[0013]根据本专利技术的该方面，可以提供能够容易地执行对从驾驶辅助系统输出的驱动请求的仲裁处理的信息处理装置。
附图说明
[0014]本专利技术的示例实施例的特征、优点和技术及工业显著性，将在下文中参考附图而加以描述，其中相似标号表示相似要素，且其中：
[0015]图1是根据实施例的车辆控制系统的功能框图；
[0016]图2是根据实施例的信息处理装置的详细功能框图；
[0017]图3是展示从执行单元输出至请求仲裁单元的请求信息的数据集的格式的图；
[0018]图4是展示从请求仲裁单元输出至执行单元的结果信息的数据集的格式的图；
[0019]图5是展示从请求生成单元输出至动力总成控制器的指令信息的数据集的格式的图；
[0020]图6是展示从请求生成单元输出至转向器控制器的指令信息的数据集的格式的图；
[0021]图7是展示从请求生成单元输出至制动器控制器的指令信息的数据集的格式的图；
[0022]图8是说明在根据实施例的车辆控制系统中的控制处理的序列；和
[0023]图9是说明在车辆的长度方向的运动控制的示例的曲线图。
具体实施方式
[0024]概述
[0025]根据本专利技术的实施例的信息处理装置仲裁从多个驾驶辅助应用程序输出至致动器的请求。该信息处理装置从驾驶辅助应用程序接收在前后方向上的运动控制量(请求加速度)和在横向方向上的运动控制量(转向角、横摆率和旋转半径中的至少一者)，并基于接收的运动控制量来进行仲裁。基于预先确定的信息来进行来自驾驶辅助应用程序的请求的接收和仲裁，由此，可以容易地执行仲裁处理并且容易地应对驾驶辅助应用程序的数量的增加。
[0026]实施例
[0027]车辆控制系统的总体配置
[0028]图1是根据实施例的车辆控制系统的功能框图。
[0029]图1所示的车辆控制系统包括：多个执行单元1a至1c、加速器2、制动器3、转向器4、请求仲裁单元5、请求生成单元6至8、车辆运动控制器9、动力总成控制器10、制动器控制器11、转向器控制器12和致动器13a至13d。
[0030]执行单元1a至1c是执行驾驶辅助应用程序(以下简称为“应用程序”)以实现车辆的驾驶辅助功能(例如自动驾驶、自动停车、自适应巡航控制、车道保持辅助和减少碰撞制动)的设备。执行单元1a至1c由计算机(例如均具有处理器(例如中央处理单元，CPU)和存储器的电子控制单元，ECU)实现。执行单元1a至1c与用于实现驾驶辅助功能的应用程序一起构成驾驶辅助系统的一部分。执行单元1a至1c实现不同的驾驶辅助功能并且可以同时操作。在图1中，尽管为简化描述示出了三个执行单元1a至1c，但是实现驾驶辅助功能的执行单元的数量不受限制，并且可以在车辆中安装两个或更少的或者四个或更多的执行单元。执行单元1a至1c将用于请求驱动致动器13a至13d的请求信息输出至下面描述的请求仲裁单元5。
[0031]加速器2、制动器3和转向器4是由驾驶员操作以控制车辆的运动的输入设备。驾驶员对加速器2(加速器踏板)的操作量由加速器踏板传感器(未图示)检测，并将其作为用于指定由驾驶员请求的加速度(此后称为“驾驶员请求加速度”)输出至请求生成单元6。驾驶员对制动器3的操作量(致动器踏板)由制动器踏板传感器(未图示)检测，并将其作为用于指定驾驶员请求的加速度的信息输出请求生成单元7。由制动器3的操作输入的驾驶员请求加速度是使得车辆生成制动力的负加速度(注意，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.安装在车辆中的控制装置，包括：接收单元，其配置为从驾驶辅助应用程序接收多个前后加速度；仲裁单元，其配置为仲裁所述多个前后加速度；计算单元，其配置为基于所述仲裁单元的仲裁结果计算请求，所述请求是与所述前后加速度不同的物理量；以及分配单元，其配置为将所述请求分配至多个致动器系统中的至少一个致动器系统。2.安装在车辆中的管理器，包括：接收单元，其配置为从多个先进驾驶辅助系统应用程序分别接收多个前后加速度；仲裁单元，其配置为仲裁接收到的所述多个前后加速度；计算单元，其配置为基于所述仲裁单元的仲裁结果计算运动请求；以及分配单元，其配置为将所述运动请求分配至多个致动器系统中的至少一个致动器系统。3.安装在车辆中的信息处理装置，包括：接收单元，其配置为从多个驾驶辅助应用程序分别接收多个前后加速度；仲裁单元，其配置为仲裁所述多个前后加速度；计...

【专利技术属性】
技术研发人员：铃木郁真，神田涉，板桥界儿，山田芳久，三宅一城，近藤保，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：