一种能够自动避障的电缆路径识别车制造技术

本申请涉及一种能够自动避障的电缆路径识别车，其包括：车体；车轮，设置在车体上；驱动器，设置在车体上，用于控制车轮旋转；电缆位置探测仪，设置在车体上，用于检测电缆位置并确定电缆的铺设路线；探声仪，设置在车体上，用于对电缆的漏电位置进行检测；两根触杆，分别铰接在车体的前端；两组弹性支撑组件，设置在车体上，其一端分别与触杆相连；以及两组接近开关，设置在车体上，分别与触杆相对应，所述接近开关与驱动器电连接；其中，触杆与障碍物抵接时，触杆朝向接近开关一侧转动，触杆与接近开关之间达到感应距离时，接近开关将信号传输给驱动器，驱动器控制车轮转向。本申请具有电缆路径识别精度高的效果。路径识别精度高的效果。路径识别精度高的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种能够自动避障的电缆路径识别车


[0001]本申请涉及电缆检测设备的
，尤其是涉及一种能够自动避障的电缆路径识别车。

技术介绍

[0002]电缆埋设在地下，长期使用过程中，电缆的外护套会出现老化现象，电缆老化后容易导致漏电，因此需要定期对电缆进行检测。
[0003]电缆的漏电状况多采用带有检测系统的小车进行自动检测，采用小车进行电缆路径识别并检测的过程中，难免会遇到障碍物，因此要求小车遇到障碍物后能够自动转弯。相关技术中，小车的避障多采用CCD或红外线摄像头检测前方障碍物，接受信号后小车倒退然后进行转向，但是采用这种方式检测，小车遇到障碍物并转向的过程中移动范围太大，对于电缆铺设路径的识别来讲误差较大。

技术实现思路

[0004]为了实现自动避障并提高电缆路径识别的精确度，本申请提供一种能够自动避障的电缆路径识别车。
[0005]本申请提供的一种能够自动避障的电缆路径识别车采用如下的技术方案：
[0006]一种能够自动避障的电缆路径识别车，包括：
[0007]车体；
[0008]车轮，设置在车体上；
[0009]驱动器，设置在车体上，用于控制车轮旋转；
[0010]电缆位置探测仪，设置在车体上，用于检测电缆位置并确定电缆的铺设路线；
[0011]探声仪，设置在车体上，用于对电缆的漏电位置进行检测；
[0012]两根触杆，分别铰接在车体的前端；
[0013]两组弹性支撑组件，设置在车体上，其一端分别与触杆相连；以及/>[0014]两组接近开关，设置在车体上，分别与触杆相对应，所述接近开关与驱动器电连接；
[0015]其中，弹性支撑组件处于正常状态时，两组触杆相对车体的前侧端面形成有夹角，触杆与障碍物抵接时，触杆朝向接近开关一侧转动，触杆与接近开关之间达到感应距离时，接近开关将信号传输给驱动器，驱动器控制车轮转向。
[0016]通过采用上述技术方案，车体行进过程中，车体的左前方或右前方出现障碍物时，其中一根触杆抵在障碍物上，受到障碍物的反作用力，触杆向车体一侧转动，当触杆与接近开关之间达到感应距离后，接近开关将信号反馈给驱动器，然后驱动器控制车轮转向，实现避障的目的。应当理解的是，在车体行进过程中，当左前方出现障碍物时，车体左前方的触杆转动，车体向右转向；同理，当右前方出现障碍物时，车体向左转动。通过触杆与接近开关的配合，车体贴着障碍物移动转向，不仅能够实现避障功能，而且有效缩小了车体在转向过
程中的活动范围，车体不至于严重偏离原定的行进路线，提高了电缆铺设路径的识别精度。
[0017]可选的，所述车体的前侧端面上开设有滑道，所述弹性支撑组件包括：
[0018]滑块，滑动设置在滑道内；
[0019]弹簧，设置在滑道内，其一端与滑道远离触杆的一侧壁固定连接，另一端与滑块固定连接；以及
[0020]连杆，其一端与触杆铰接，另一端与滑块铰接。
[0021]通过采用上述技术方案，在弹簧处于自然伸长状态下时，受到弹簧弹力作用，连杆支撑在滑块与触杆之间，将触杆向前支撑，触杆与车体的前侧端面保持一定角度，当触杆受到障碍物抵压并转动时，连杆推动滑块沿滑道滑动，弹簧被压缩。通过弹簧的伸缩来控制连杆摆动，进而实现触杆的转动，结构简单，实现更容易。
[0022]可选的，所述触杆远离车体的端部固定有弧形部；
[0023]所述弧形部的凹面一侧朝向车体。
[0024]通过采用上述技术方案，车体行进过程中，弧形部首先抵在障碍物上，触杆和弧形部转动直到车体开始转向，这个过程中，弧形部贴着障碍物移动，车体的转向更为平稳，避免触杆的尖端与障碍物直接接触，导致出现卡顿现象。
[0025]可选的，所述触杆的端部转动设置有滚轮。
[0026]通过采用上述技术方案，车体行进过程中，滚轮的外周面直接与障碍物接触，车体转向时，滚轮贴着障碍物转动，进而实现车体的顺利转向，避免触杆卡在障碍物上。
[0027]可选的，所述滚轮的外周面上包覆有弹性层。
[0028]通过采用上述技术方案，避免因滚轮与障碍物之间刚性接触，导致车辆受到颠簸，能够提高车辆的减震能力。
[0029]可选的，所述弹性层设置为橡胶垫。
[0030]通过采用上述技术方案，橡胶垫具有较强的抗腐蚀能力、抗变形性能，因此使用寿命较长。
[0031]可选的，所述车体上固定有安装板，所述接近开关设置在安装板上，所述触杆与接近开关之间达到感应距离时，触杆平行于安装板。
[0032]通过采用上述技术方案，触杆与接近开关之间达到感应距离时，触杆恰好与安装板平行，提升接近开关感应的灵敏度。
[0033]可选的，所述车体的前端设置有电推杆，所述探声仪与电推杆的顶端相连。
[0034]通过采用上述技术方案，由于在检测区域地面可能会出现不平整的现象，在探声检测过程中，电推杆活塞杆收缩，探声仪与地面之间保持一定距离，车体每行进一段距离，电推杆活塞杆伸出，探声仪向下移动，与地面贴合，开始检测，能够防止车体行进过程中，地面上的障碍物损伤探声仪。
[0035]综上所述，本申请具有以下有益技术效果：
[0036]车体行进过程中，车体的左前方或右前方出现障碍物时，其中一根触杆抵在障碍物上，受到障碍物的反作用力，触杆向车体一侧转动，当触杆与接近开关之间达到感应距离后，接近开关将信号反馈给驱动器，然后驱动器控制车轮转向，实现避障的目的。在车体行进过程中，当左前方出现障碍物时，车体左前方的触杆转动，车体向右转向；同理，当右前方出现障碍物时，车体向左转动。通过触杆与接近开关的配合，车体贴着障碍物移动转向，不
仅能够实现避障功能，而且有效缩小了车体在转向过程中的活动范围，车体不至于严重偏离原定的行进路线，提高了电缆铺设路径的识别精度。
附图说明
[0037]图1是本申请实施例给出的一种能够自动避障的电缆路径识别车的整体结构示意图。
[0038]图2是图1另一视角的结构示意图。
[0039]图3是图2中A部分的局部放大示意图。
[0040]图4是图1的俯视图。
[0041]图中，11、车体；12、车轮；13、驱动器；14、电缆位置探测仪；15、探声仪；16、滑道；17、安装板；21、触杆；22、弧形部；23、滚轮；24、弹性层；3、弹性支撑组件；31、滑块；32、弹簧；33、连杆；4、接近开关；5、电推杆。
具体实施方式
[0042]以下结合附图对本申请作进一步详细说明。
[0043]为了便于理解本申请的技术方案，首先对电缆的检测过程进行简单介绍，整个检测过程包括两个步骤，第一是对电缆的铺设路径进行识别，由于电缆的铺设并不一定是一条确定的直线，因此在划定的待检测区域内，小车沿S形路线行进，在此过程中，电缆探测设备向地面以下发射波形，并接受反射波，在电缆铺设位置接受到的波形区别于其它土层或混凝土层的波形，在此位置作标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种能够自动避障的电缆路径识别车，其特征在于，包括：车体（11）；车轮（12），设置在车体（11）上；驱动器（13），设置在车体（11）上，用于控制车轮（12）旋转；电缆位置探测仪（14），设置在车体（11）上，用于检测电缆位置并确定电缆的铺设路线；探声仪（15），设置在车体（11）上，用于对电缆的漏电位置进行检测；两根触杆（21），分别铰接在车体（11）的前端；两组弹性支撑组件（3），设置在车体（11）上，其一端分别与触杆（21）相连；以及两组接近开关（4），设置在车体（11）上，分别与触杆（21）相对应，所述接近开关（4）与驱动器（13）电连接；其中，弹性支撑组件（3）处于正常状态时，两组触杆（21）相对车体（11）的前侧端面形成有夹角，触杆（21）与障碍物抵接时，触杆（21）朝向接近开关（4）一侧转动，触杆（21）与接近开关（4）之间达到感应距离时，接近开关（4）将信号传输给驱动器（13），驱动器（13）控制车轮（12）转向。2.根据权利要求1所述的一种能够自动避障的电缆路径识别车，其特征在于，所述车体（11）的前侧端面上开设有滑道（16），所述弹性支撑组件（3）包括：滑块（31），滑动设置在滑道（16）内；弹簧（32），设置在滑道（16）内，其一端与滑道（16）远...

【专利技术属性】
技术研发人员：王兴越，林涛，于洋，苗学勇，陈立，田维朋，徐素兰，周清逸，常磊，
申请(专利权)人：北京潞电电气设备有限公司，
类型：新型
国别省市：