本申请涉及一种扫地机器人清扫控制方法、装置、计算机设备和存储介质，其中方法包括：根据当前所处位置确定目标清扫区，在目标清扫区内开始沿边清扫；当运动至目标清扫区的边界拐点时，获取沿当前运动方向上相邻区域面积；根据相邻区域面积与清扫虚拟区面积，识别相邻区域类型；当相邻区域类型为预设类型时，将相邻区域与目标清扫区合并，更新目标清扫区，返回至当运动至目标清扫区的边界拐点时，获取沿当前运动方向上相邻区域面积的步骤；当沿边清扫完成时，对最新的目标清扫区执行区域清扫。整个过程，将预设类型的相邻区域合并至目标清扫区中，减少需要单独清扫的区域数量，显著提升扫地机器人清扫效率。扫地机器人清扫效率。扫地机器人清扫效率。
【技术实现步骤摘要】
扫地机器人清扫控制方法与装置
[0001]本申请涉及扫地机器人
，特别是涉及一种扫地机器人清扫控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]随着人工智能技术的发展，出现了扫地机器人技术。扫地机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。
[0003]扫地机器人在一定程度上代替了人工清扫的工作，给人们带来便捷，但是在实际应用中，由于清扫环境的多样性以及多变性，房间大小、房间内的障碍物(桌椅、鞋子、凳子等)都会干扰、影响扫地机器人正常清扫轨迹，这就造成了扫地机器人无法高效完成清扫工作。针对此情况，有研究人员提出了清扫虚拟区概念，将一个清扫区域划分为固定的清扫虚拟区，扫地机器人针对每个固定的清扫虚拟区按照弓字路径清扫，降低复杂多变清扫环境对清扫效率的影响。
[0004]然而，虽然基于清扫虚拟区的控制可以一定程度上优化扫地机器人清扫控制，但是由于清扫区域固定，在某些较小的清扫区域内扫地机器人做短距离的弓字清扫运动浪费大量时间，其清扫效率依旧比较低下。
技术实现思路
[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够显著提升清扫效率的扫地机器人清扫控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0006]一种扫地机器人清扫控制方法，方法包括：
[0007]根据当前所处位置确定目标清扫区，在目标清扫区内开始沿边清扫；
[0008]当运动至目标清扫区的边界拐点时，获取沿当前运动方向上相邻区域面积；
[0009]根据相邻区域面积与预设清扫虚拟区面积，识别相邻区域类型；
[0010]当相邻区域类型为预设类型时，将相邻区域与目标清扫区合并，更新目标清扫区，返回至当运动至目标清扫区的边界拐点时，获取沿当前运动方向上相邻区域面积的步骤；
[0011]当沿边清扫完成时，对最新的目标清扫区执行区域清扫。
[0012]在其中一个实施例中，根据当前所处位置确定目标清扫区包括：
[0013]获取预设的清扫虚拟区面积与整个待清扫区域，并定位当前所处位置；
[0014]根据清扫虚拟区面积将整个待清扫区域划分为多个清扫虚拟区；
[0015]根据当前所处位置在多个清扫虚拟区中确定目标清扫区。
[0016]在其中一个实施例中，当运动至目标清扫区的边界拐点时，获取沿当前运动方向上相邻区域面积包括：
[0017]当运动至目标清扫区的边界拐点时，判断当前拐点是否为清扫虚拟区角点；
[0018]若当前拐点为清扫虚拟区角点，则以当前拐点为原点，对沿当前运动方向上相邻
区域进行测距，得到相邻区域面积；
[0019]若当前拐点不为清扫虚拟区角点，则以当前拐点所处清扫虚拟区边线为基准，对当前运动方向上相邻区域进行测距，得到相邻区域面积。
[0020]在其中一个实施例中，相邻区域类型包括小区域和大区域，预设类型为小区域；根据相邻区域面积与清扫虚拟区面积，识别相邻区域类型包括：
[0021]获取相邻区域面积与清扫虚拟区面积的比值；
[0022]当比值小于预设比值阈值时，判定相邻区域类型为小区域；
[0023]当比值不小于预设比值阈值时，判定相邻区域类型为大区域。
[0024]在其中一个实施例中，预设比值阈值不大于1/2。
[0025]在其中一个实施例中，当沿边清扫完成时，对最新的目标清扫区执行区域清扫之后，还包括：
[0026]当最新的目标清扫区执行完区域清扫时，移动至下一清扫虚拟区，返回根据当前所处位置确定目标清扫区，在目标清扫区内开始沿边清扫的步骤。
[0027]在其中一个实施例中，上述扫地机器人清扫控制方法还包括：
[0028]当相邻区域类型为大区域时，不将相邻区域与目标清扫区合并。
[0029]一种扫地机器人清扫控制装置，装置包括：
[0030]初始模块，用于根据当前所处位置确定目标清扫区，在目标清扫区内开始沿边清扫；
[0031]面积探测模块，用于当运动至目标清扫区的边界拐点时，获取沿当前运动方向上相邻区域面积；
[0032]类型识别模块，用于根据相邻区域面积与预设清扫虚拟区面积，识别相邻区域类型；
[0033]合并更新模块，用于当相邻区域类型为预设类型时，将相邻区域与目标清扫区合并，更新目标清扫区，控制面积探测模块重新执行当运动至目标清扫区的边界拐点时，获取沿当前运动方向上相邻区域面积的操作；
[0034]清扫模块，用于当沿边清扫完成时，对最新的目标清扫区执行区域清扫。
[0035]一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
[0036]根据当前所处位置确定目标清扫区，在目标清扫区内开始沿边清扫；
[0037]当运动至目标清扫区的边界拐点时，获取沿当前运动方向上相邻区域面积；
[0038]根据相邻区域面积与预设清扫虚拟区面积，识别相邻区域类型；
[0039]当相邻区域类型为预设类型时，将相邻区域与目标清扫区合并，更新目标清扫区，返回至当运动至目标清扫区的边界拐点时，获取沿当前运动方向上相邻区域面积的步骤；
[0040]当沿边清扫完成时，对最新的目标清扫区执行区域清扫。
[0041]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0042]根据当前所处位置确定目标清扫区，在目标清扫区内开始沿边清扫；
[0043]当运动至目标清扫区的边界拐点时，获取沿当前运动方向上相邻区域面积；
[0044]根据相邻区域面积与预设清扫虚拟区面积，识别相邻区域类型；
[0045]当相邻区域类型为预设类型时，将相邻区域与目标清扫区合并，更新目标清扫区，返回至当运动至目标清扫区的边界拐点时，获取沿当前运动方向上相邻区域面积的步骤；
[0046]当沿边清扫完成时，对最新的目标清扫区执行区域清扫。
[0047]上述扫地机器人清扫控制方法、装置、计算机设备和存储介质，根据当前所处位置确定目标清扫区，在目标清扫区内开始沿边清扫；当运动至目标清扫区的边界拐点时，获取沿当前运动方向上相邻区域面积；根据相邻区域面积与清扫虚拟区面积，识别相邻区域类型；当相邻区域类型为预设类型时，将相邻区域与目标清扫区合并，更新目标清扫区，返回至当运动至目标清扫区的边界拐点时，获取沿当前运动方向上相邻区域面积的步骤；当沿边清扫完成时，对最新的目标清扫区执行区域清扫。整个过程中，基于相邻区域面积与清扫虚拟区面积识别相邻区域类型，并且在相邻区域类型为预设类型时，将相邻区域与目标清扫区合并，自适应调整目标清扫区大小，将预设类型的相邻区域合并至目标清扫区中，减少需要单独清扫的区域数量，显著提升扫地机器人清扫效率。
附图说明
[0048]图1传统技术中本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人清扫控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据当前所处位置确定目标清扫区，在所述目标清扫区内开始沿边清扫；当运动至所述目标清扫区的边界拐点时，获取沿当前运动方向上相邻区域面积；根据所述相邻区域面积与预设清扫虚拟区面积，识别相邻区域类型；当所述相邻区域类型为预设类型时，将相邻区域与目标清扫区合并，更新所述目标清扫区，返回至所述当运动至所述目标清扫区的边界拐点时，获取沿当前运动方向上相邻区域面积的步骤；当沿边清扫完成时，对最新的目标清扫区执行区域清扫。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前所处位置确定目标清扫区包括：获取预设的清扫虚拟区面积与整个待清扫区域，并定位当前所处位置；根据所述清扫虚拟区面积将所述整个待清扫区域划分为多个清扫虚拟区；根据所述当前所处位置在所述多个清扫虚拟区中确定目标清扫区。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当运动至所述目标清扫区的边界拐点时，获取沿当前运动方向上相邻区域面积包括：当运动至所述目标清扫区的边界拐点时，判断当前拐点是否为清扫虚拟区角点；若所述当前拐点为清扫虚拟区角点，则以所述当前拐点为原点，对沿当前运动方向上相邻区域进行测距，得到相邻区域面积；若所述当前拐点不为清扫虚拟区角点，则以所述当前拐点所处清扫虚拟区边线为基准，对当前运动方向上相邻区域进行测距，得到相邻区域面积。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相邻区域类型包括小区域和大区域，所述预设类型为小区域；所述根据所述相邻区域面积与清扫虚拟区面积，识别相邻区域类型包括：获取所述相邻区域面积与清扫虚拟区面积的比值；当所述比值小于预设比值阈值时，判定...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨旭，丁海峰，符招永，欧阳镇铭，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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