一种具有轮距自适应的连杆式抱夹智能协同小车搬运器制造技术

本发明专利技术公开一种具有轮距自适应的连杆式抱夹智能协同小车搬运器，包括搬运器框架，搬运器框架包括下底板和上盖板，下底板与上盖板形成安装腔，安装腔内安装有夹持机构、轮距调节机构和自动对中装置，下底板上安装有行走机构。本发明专利技术结构简单，装配容易，夹持机构作用于汽车轮胎上的力分布均匀，降低了因夹持力过大而损坏汽车轮胎的概率，提高了工作的安全性。轮距调节机构的设置可以使搬运器适应不同类型汽车的轮距。行走机构可使搬运器实现平面内的直行、后退、侧移、斜行、自转运动。自动对中装置可以使搬运器自动快速、准确地完成与汽车车轮的对中。本发明专利技术具有结构紧凑、成本低、动作快，纵向长度短，性能稳定，易于实现的特点。易于实现的特点。易于实现的特点。

A kind of intelligent cooperative car carrier with self-adaptive track

【技术实现步骤摘要】
一种具有轮距自适应的连杆式抱夹智能协同小车搬运器


[0001]本专利技术涉及汽车搬运设备
，特别是涉及一种具有轮距自适应的连杆式抱夹智能协同小车搬运器。

技术介绍

[0002]随着人们生活水平的日益提高，国内各大城市汽车保有量迅速增加，停车难的矛盾日益激化，停车不规范现象日益严重。目前在智能立体停车设备领域的汽车搬运器主要有三种类型：载车板式搬运器、梳齿式搬运器和机械手搬运器。
[0003]载车板式搬运器存取车效率太低，成本较高，已较少使用；梳齿式搬运器泊车位必须设置成梳齿形状，层高较高，精度要求较高，降低了泊位的稳定性和安全性，还可能损伤轮胎；机械手搬运器通过夹持臂夹持车轮并搬运车辆，效率更高，与梳齿式相比结构简单，安装方便，是一种新型的产品，也是立体车库中比较理想的搬运器。但是现有的许多汽车搬运器的车轮夹持装置结构复杂，容易损坏，同时这些搬运器大多无法满足搬运多种车型的需求。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种具有轮距自适应的连杆式抱夹智能协同小车搬运器，以解决上述现有技术存在的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：本专利技术提供一种具有轮距自适应的连杆式抱夹智能协同小车搬运器，包括搬运器框架，所述搬运器框架分为中间车体单元和设置在所述中间车体单元两侧的侧车体单元；所述搬运器框架包括下底板和与所述下底板可拆卸连接的上盖板，所述下底板与所述上盖板形成安装腔，所述安装腔内安装有夹持机构、轮距调节机构和自动对中装置，所述下底板上安装有行走机构；所述夹持机构和所述自动对中装置均安装在所述侧车体单元的安装腔内，所述轮距调节机构安装在所述中间车体单元的安装腔内。
[0006]优选的，所述侧车体单元的下底板上安装有第一承载板，所述夹持机构安装在所述第一承载板上；所述夹持机构包括第二承载板，所述第二承载板顶端固定有夹持力矩电机，所述夹持力矩电机的输出轴上固定有电机齿轮，所述电机齿轮位于所述第一承载板和所述第二承载板之间；所述第二承载板底端转动连接有两个从动齿轮，两所述从动齿轮啮合，所述电机齿轮与任一所述从动齿轮啮合；所述第二承载板远离所述中间车体单元的一端铰接有两个夹持部，两所述夹持部对称设置；两所述夹持部分别与两所述从动齿轮传动配合。
[0007]优选的，所述夹持部包括夹指，所述夹指伸出所述侧车体单元的安装腔；所述夹指中部铰接有第一连杆，所述第一连杆末端与所述第二承载板的底端铰接；所述夹指靠近所述从动齿轮的一端铰接有第二连杆，所述第二连杆末端固定在所述从动齿轮的轴心处，所述第一连杆与所述第二连杆平行设置。
[0008]优选的，所述夹指远离所述第二连杆的一端粘接有可更换的弹性垫块，所述弹性垫块位于两所述夹指之间。
[0009]优选的，所述第一承载板上固定有限位柱，所述限位柱与所述第二连杆限位配合；所述侧车体单元的下底板上安装有驱动器一，所述夹持力矩电机与所述驱动器一电性连接。
[0010]优选的，所述轮距调节机构包括连接块一和连接块二，所述连接块一和所述连接块二分别固定在两所述侧车体单元的下底板上；所述连接块二铰接有第一转动臂和第二转动臂，所述连接块一铰接有第三转动臂和第四转动臂；所述中间车体单元的下底板上固定有调距电机，所述调距电机通过联轴器传动连接有螺杆，所述螺杆两端分别开设有正反向螺纹，所述螺杆上螺纹连接有第一滑块和第二滑块，所述第一滑块和所述第二滑块对称设置；所述第一转动臂和所述第三转动臂均与所述第一滑块铰接，所述第二转动臂和所述第四转动臂均与所述第二滑块铰接。
[0011]优选的，所述中间车体单元的下底板上安装有驱动器二，所述调距电机与所述驱动器二电性连接。
[0012]优选的，所述自动对中装置包括双目相机，所述双目相机固定在所述第二承载板上，所述夹持部对称设置在所述双目相机两侧；所述侧车体单元远离所述中间车体单元的一侧安装有光电传感器，所述光电传感器对称设置在所述双目相机的两侧；所述侧车体单元的下底板上安装有工控机和电源，所述双目相机和所述光电传感器均与所述工控机电性连接，所述工控机与所述电源电性连接。
[0013]优选的，所述行走机构包括主动轮组和被动轮组，所述主动轮组由四个舵轮组成，所述舵轮与所述驱动器一电性连接；两所述侧车体单元的下底板上各安装有两个所述舵轮，所述舵轮呈矩形分布；所述被动轮组由两个万向轮组成，所述万向轮安装在所述中间车体单元的下底板的两端。
[0014]优选的，所述侧车体单元的下底板上安装有测距传感器，所述测距传感器与所述工控机电性连接，所述测距传感器对称设置在所述双目相机的两侧，且所述测距传感器与所述光电传感器不在同一侧。
[0015]本专利技术公开了以下技术效果：
[0016]1、本专利技术搬运器无需借助车板、梳齿、支架等辅助措施，可以直接从车辆的前方、后方或者侧方进入车辆下方。
[0017]2、本专利技术搬运器采用单车体结构，可以自适应不同车型的轮距、轴距，直接夹取车轮，大大扩大了搬运的使用场景范围。
[0018]3、本专利技术搬运器采用舵轮、万向轮相结合的全向轮技术，可实现平面内直行、后退、侧移、斜行、自转运动。
[0019]4、本专利技术搬运器结构紧凑、成本低、动作快，纵向长度短，性能稳定，易于实现的特点的特点。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施
例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是本专利技术实施例的立体图；
[0022]图2是本专利技术实施例的俯视图；
[0023]图3是本专利技术实施例行走机构的示意图；
[0024]图4是本专利技术实施例左车体单元的俯视图；
[0025]图5是本专利技术实施例夹持机构的示意图；
[0026]图6是本专利技术实施例中间车体单元的立体图；
[0027]图7是本专利技术实施例轮距调节机构的立体图；
[0028]图8是本专利技术实施例搬运汽车的侧视图；
[0029]其中，左车体单元
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1，中间车体单元
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2，右车体单元
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3，主动轮组
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4，被动轮组
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5，上盖板
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6，万向轮
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7，下底板
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8，测距传感器
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9，驱动器一
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10，工控机
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11，第一承载板
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12，锂电池
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13，限位柱
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14，光电传感器
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15，双目相机
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16，弹性垫块
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17，夹指
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18，第一连杆
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19，第二连杆
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20，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有轮距自适应的连杆式抱夹智能协同小车搬运器，其特征在于，包括搬运器框架，所述搬运器框架分为中间车体单元(2)和设置在所述中间车体单元(2)两侧的侧车体单元；所述搬运器框架包括下底板(8)和与所述下底板(8)可拆卸连接的上盖板(6)，所述下底板(8)与所述上盖板(6)形成安装腔，所述安装腔内安装有夹持机构、轮距调节机构和自动对中装置，所述下底板(8)上安装有行走机构；所述夹持机构和所述自动对中装置均安装在所述侧车体单元的安装腔内，所述轮距调节机构安装在所述中间车体单元(2)的安装腔内。2.根据权利要求1所述的具有轮距自适应的连杆式抱夹智能协同小车搬运器，其特征在于，所述侧车体单元的下底板(8)上安装有第一承载板(12)，所述夹持机构安装在所述第一承载板(12)上；所述夹持机构包括第二承载板(21)，所述第二承载板(21)顶端固定有夹持力矩电机(22)，所述夹持力矩电机(22)的输出轴上固定有电机齿轮(23)，所述电机齿轮(23)位于所述第一承载板(12)和所述第二承载板(21)之间；所述第二承载板(21)底端转动连接有两个从动齿轮(24)，两所述从动齿轮(24)啮合，所述电机齿轮(23)与任一所述从动齿轮(24)啮合；所述第二承载板(21)远离所述中间车体单元(2)的一端铰接有两个夹持部，两所述夹持部对称设置；两所述夹持部分别与两所述从动齿轮(24)传动配合。3.根据权利要求2所述的具有轮距自适应的连杆式抱夹智能协同小车搬运器，其特征在于，所述夹持部包括夹指(18)，所述夹指(18)伸出所述侧车体单元的安装腔；所述夹指(18)中部铰接有第一连杆(19)，所述第一连杆(19)末端与所述第二承载板(21)的底端铰接；所述夹指(18)靠近所述从动齿轮(24)的一端铰接有第二连杆(20)，所述第二连杆(20)末端固定在所述从动齿轮(24)的轴心处，所述第一连杆(19)与所述第二连杆(20)平行设置。4.根据权利要求3所述的具有轮距自适应的连杆式抱夹智能协同小车搬运器，其特征在于，所述夹指(18)远离所述第二连杆(20)的一端粘接有可更换的弹性垫块(17)，所述弹性垫块(17)位于两所述夹指(18)之间。5.根据权利要求3所述的具有轮距自适应的连杆式抱夹智能协同小车搬运器，其特征在于，所述第一承载板(12)上固定有限位柱(14)，所述限位柱(14)与所述第二连杆(20)限位配合；所述侧车体单元的下底板(8)上安装有驱动器一(10)，所述夹持力矩电机(22)与所述驱动器一(10)电性连接。6.根据权利要求1所述的具有...

【专利技术属性】
技术研发人员：王永红，赵景山，李京虎，魏松涛，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：