本申请涉及一种板料自动折弯生产线，其包括折弯机器人、对中台、数控折弯机以及换手架，换手架包括立柱以及两横梁，横梁上设有多个吸盘，立柱位于最上方的横梁上方的侧壁上转动连接有转轴，转轴上设有用于抵接板料待折弯的一面的抵接件，立柱位于最下方的横梁下方的侧壁上滑动连接有连杆，连杆远离立柱的一端设有用于承接板料底壁的承接件，立柱上设有用于驱动转轴转动和驱动连杆滑移的联动机构。本申请通过吸盘、转轴、抵接件、连杆、承接件以及联动机构的配合，有助于提升板料承接在横梁上的稳定性，从而提升板料翻面折弯时的稳定性；且利用联动机构同步实现水平方向的抵接和竖直方向的承接，有助于提升板料的加工效率。有助于提升板料的加工效率。有助于提升板料的加工效率。
【技术实现步骤摘要】
一种板料自动折弯生产线
[0001]本申请涉及板料加工的
，尤其是涉及一种板料自动折弯生产线。
技术介绍
[0002]目前，随着工业技术的飞速发展，折弯机器人在板料折弯领域的应用越来越普遍。烧烤炉的外壳由多块不锈钢板材拼装形成，板材在折弯时，主要通过折弯机器人与数控折弯机的配合实现。
[0003]授权公告号为CN210231084U的中国技术，公开了一种全数控17轴双机器人折弯单元，包括折弯机，折弯机的前方固定安装有两个机器人，两个机器人的左侧和右两侧分别固定安装有换手架，两个换手架的前方分别安装有对中台，换手架包括立柱，立柱上固定安装有横梁支架，横梁支架上安装有多个吸盘，两个机器人前方放有托盘，折弯机和两个机器人均电连接有操控台，机器人上转动安装有抓手；该技术在使用过程中，因为工艺原因，抓手有时需要从另一侧重新抓取板料，当折弯后的板料需要翻面时，机器人带着板料来到换手架处，此时，多个吸盘吸附板料，机器人抓手松开板料，再旋转180度，再吸附板料并送去折弯机进行折弯，从而实现板料的翻面折弯。
[0004]针对上述中的相关技术，专利技术人认为存在以下缺陷：当折弯后的板料需要翻面折弯时，机器人抓手先旋转180度再从另一侧抓取板料，由于板料具有良好的柔性，在机器人抓手从另一侧抓取板料时，会对板料施加推力，使得板料发生弯曲，当板料因弯曲与吸盘之间产生空隙时，导致板料发生倾斜甚至脱落，影响板料翻面折弯时的稳定性。
技术实现思路
[0005]为了改善板料翻面折弯时的稳定性降低的问题，本申请提供一种板料自动折弯生产线。
[0006]本申请提供的一种板料自动折弯生产线采用如下的技术方案：一种板料自动折弯生产线，包括折弯机器人、对中台、数控折弯机以及换手架，所述换手架包括立柱以及两横梁，所述横梁上设有多个吸盘，所述立柱位于最上方的横梁上方的侧壁上转动连接有转轴，所述转轴上设有用于抵接板料待折弯的一面的抵接件，所述立柱位于最下方的横梁下方的侧壁上滑动连接有连杆，所述连杆远离立柱的一端设有用于承接板料底壁的承接件，所述立柱上设有用于驱动转轴转动和驱动连杆滑移的联动机构。
[0007]通过采用上述技术方案，当板料一侧的侧表面完成折弯后，由折弯机器人将其通过吸盘初步限位在横梁上，再利用联动机构，使得转轴带动抵接件转动至与板料已完成折弯的侧面抵接，同时，使得连杆带动承接件竖直向上滑移至与板料的底壁抵接，从而提升板料承接在横梁上时的稳定性，通过抵接件，有利于减小板料因受到机器人抓手的推力而产生较大形变的可能，从而提升板料翻面折弯时的稳定性。
[0008]可选的，所述立柱位于最上方横梁的上方的侧壁上设有容置腔，所述立柱位于最下方横梁的下方的侧壁上设有凹槽，所述抵接件包括抵板，所述转轴的一端贯穿立柱一侧
的侧壁并伸入容置腔内，所述承接件包括承接盒，所述联动机构包括滑移连接在凹槽内的第一齿排，所述连杆远离承接盒的一端伸入凹槽内并与第一齿排连接，所述凹槽内转动连接有第一齿轮，所述第一齿轮与第一齿排啮合，所述立柱内设有容纳腔，所述容纳腔内设有用于驱动第一齿轮与转轴同步转动的驱动组件。
[0009]通过采用上述技术方案，利用驱动组件驱动第一齿轮与转轴同步转动，第一齿轮与第一齿排啮合传动，使得第一齿排带动连杆竖直向上运动至与板料的底壁抵接，从而实现在竖直方向对板料底部的承接作用；转轴带动抵板转动至与板料的侧壁抵接，从而实现在水平方向对板料的限位，进而减小板料在被机器人抓手抓取时产生较大形变的可能。
[0010]可选的，所述驱动组件包括竖直转动连接在容纳腔内的转动轴，所述转动轴的底端套设有第一蜗轮，所述第一齿轮通过第一蜗杆转动连接在凹槽内，所述第一蜗杆贯穿凹槽的槽壁并伸入容纳腔内，所述第一蜗杆与第一蜗轮啮合，所述转动轴的顶端贯穿容置腔的底壁并伸入容置腔内，所述转动轴伸入容置腔内的一端设有第一锥齿轮，所述转轴伸入容置腔内的一端设有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合，所述容置腔或凹槽内设有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴与第一蜗杆连接。
[0011]通过采用上述技术方案，利用第一伺服电机驱动第一蜗杆转动，第一蜗杆带动第一齿轮转动的同时，第一蜗杆带动第一蜗轮转动，第一蜗轮带动转动轴转动，转动轴带动第一锥齿轮转动，第一锥齿轮带动第二锥齿轮转动，从而使得第二锥齿轮带动转轴转动，以实现抵板的转动；第一齿轮与第一齿排啮合传动，以实现第一齿排带动连杆同步运动，从而节省板料的加工时间，进而提升板料的加工效率。
[0012]可选的，所述抵板内部中空，所述抵板远离转轴的一端的端壁上设有滑孔，所述抵板内滑移连接有辅助支撑板，所述辅助支撑板靠近板料一侧的侧壁上设有柔性抵接件，所述抵板上设有用于驱动辅助支撑板往复滑移的动力组件。
[0013]通过采用上述技术方案，由于不同批次待折弯的板料的尺寸存在不一致的情况，利用动力组件驱动辅助支撑板沿竖直方向滑移，以便工人根据待折弯的板料的尺寸，对辅助支撑板伸出抵板的长度进行调节，从而保证对板料稳定抵接的作用。
[0014]可选的，所述动力组件包括转动连接在抵板内侧壁上的第二齿轮，所述辅助支撑板一侧的侧壁上设有第二齿排，所述第二齿排与第二齿轮啮合，所述抵板远离板料一侧的侧壁上设有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴贯穿抵板的侧壁并与第二齿轮同轴连接。
[0015]通过采用上述技术方案，利用第二伺服电机驱动第二齿轮转动，第二齿轮与第二齿排啮合传动，从而使得第二齿排带动连杆同步运动，结构简单稳定。
[0016]可选的，所述立柱上设有用于调节两根横梁之间的距离的调节组件。
[0017]通过采用上述技术方案，由于待折弯的板料存在尺寸不一致的情况，为了保证吸盘能稳定吸附板料，所以利用调节组件对两横梁之间的距离进行调节。
[0018]可选的，所述立柱内设有调节腔，所述立柱的侧壁上设有导向滑槽，所述导向滑槽与调节腔连通，所述横梁的一端伸入调节腔内并与导向滑槽滑移连接，所述调节组件包括两带动杆，其中一所述带动杆与其中一横梁伸入调节腔内的一端连接，另一所述带动杆与另一横梁伸入调节腔的一端连接，所述调节腔内转动连接有转动套筒，其中一所述带动杆与转动套筒一端的内壁螺纹连接，另一所述带动杆与转动套筒另一端的内壁螺纹连接，两
所述带动杆上的螺纹旋向相反，所述调节腔内设有用于驱动转动套筒转动的动力源。
[0019]通过采用上述技术方案，当待折弯的同一批次的板料尺寸较小时，工人利用动力源驱动转动套筒转动，在导向滑槽的导向作用下，使得转动套筒带动两带动杆同步相向滑移，从而缩短两横梁之间的距离；当待折弯的同一批次的板料尺寸较大时，工人利用动力源驱动转动套筒反向转动，在导向滑槽的导向作用下，使得转动套筒带动两带动杆同步相背滑移，从而延长两横梁之间的距离，以保证吸盘能稳定吸附板料。
[0020]可选的，述动力源包括第三锥齿轮，所述第三锥齿轮套设在转动套筒的外周壁上，所述立柱的外侧壁上设有第三伺服电机，所述第三伺服电机的输出轴贯穿立柱本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种板料自动折弯生产线，包括折弯机器人(1)、对中台(2)、数控折弯机(3)以及换手架(4)，所述换手架(4)包括立柱(41)以及两横梁(42)，所述横梁(42)上设有多个吸盘(43)，其特征在于：所述立柱(41)位于最上方的横梁(42)上方的侧壁上转动连接有转轴(5)，所述转轴(5)上设有用于抵接板料(20)待折弯的一面的抵接件，所述立柱(41)位于最下方的横梁(42)下方的侧壁上滑动连接有连杆(6)，所述连杆(6)远离立柱(41)的一端设有用于承接板料(20)底壁的承接件，所述立柱(41)上设有用于驱动转轴(5)转动和驱动连杆(6)滑移的联动机构(11)。2.根据权利要求1所述的一种板料自动折弯生产线，其特征在于：所述立柱(41)位于最上方横梁(42)的上方的侧壁上设有容置腔(7)，所述立柱(41)位于最下方横梁(42)的下方的侧壁上设有凹槽(8)，所述抵接件包括抵板(9)，所述转轴(5)的一端贯穿立柱(41)一侧的侧壁并伸入容置腔(7)内，所述承接件包括承接盒(10)，所述联动机构(11)包括滑移连接在凹槽(8)内的第一齿排(111)，所述连杆(6)远离承接盒(10)的一端伸入凹槽(8)内并与第一齿排(111)连接，所述凹槽(8)内转动连接有第一齿轮(112)，所述第一齿轮(112)与第一齿排(111)啮合，所述立柱(41)内设有容纳腔(12)，所述容纳腔(12)内设有用于驱动第一齿轮(112)与转轴(5)同步转动的驱动组件(113)。3.根据权利要求2所述的一种板料自动折弯生产线，其特征在于：所述驱动组件(113)包括竖直转动连接在容纳腔(12)内的转动轴(1131)，所述转动轴(1131)的底端套设有第一蜗轮(1132)，所述第一齿轮(112)通过第一蜗杆(1134)转动连接在凹槽(8)内，所述第一蜗杆(1134)贯穿凹槽(8)的槽壁并伸入容纳腔(12)内，所述第一蜗杆(1134)与第一蜗轮(1132)啮合，所述转动轴(1131)的顶端贯穿容置腔(7)的底壁并伸入容置腔(7)内，所述转动轴(1131)伸入容置腔(7)内的一端设有第一锥齿轮(1135)，所述转轴(5)伸入容置腔(7)内的一端设有第二锥齿轮(1136)，所述第二锥齿轮(1136)与第一锥齿轮(1135)啮合，所述容置腔(7)或凹槽(8)内设有第一伺服电机(1137)，所述第一伺服电机(1137)的输出轴与第一蜗杆(1134)连接。4.根据权利要求2所述的一种板料自动折弯生产线，其特征在于：所述抵板(9)内部中空，所述抵板(9)远离转轴(5)的一端的端壁上设有滑孔(90)，所述抵板(9)内滑移连接有辅助支撑板(13)，所述辅助支撑板(13)靠近板料(20)一侧的侧壁上设有柔性抵接件，所述抵板(9)上设有用于驱动辅助支撑板(13)往复滑移...
【专利技术属性】
技术研发人员：庄时崇，
申请(专利权)人：南京利佰嘉电力器材有限公司，
类型：发明
国别省市：
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