公开了一种三维坐标数据的获取方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，该方法包括：确定待标注图像中的至少一个第一语义区域；基于各个所述第一语义区域对应的第一事件信息，确定第二语义区域内的多个第一采样像素点以及所述第二语义区域对应的参考三维模型的至少一个纹理贴图，所述第二语义区域为所述至少一个第一语义区域中的任意一个；基于所述第二语义区域对应的第二事件信息，获取第二采样像素点，所述第二采样像素点为所述多个第一采样像素点中的任意一个；基于所述至少一个纹理贴图对应的第三事件信息，获取所述第二采样像素点对应在所述参考三维模型表面上的第一三维坐标。本公开的技术方案可获取二维图像对应的三维坐标数据。应的三维坐标数据。应的三维坐标数据。
【技术实现步骤摘要】
一种三维坐标数据的获取方法及装置
[0001]本申请涉及图像处理
，且更具体地，涉及一种三维坐标数据的获取方法及装置。
技术介绍
[0002]在计算机视觉领域，对二维图像进行三维建模成为研究重点，而三维建模需要根据二维图像的三维坐标数据，这些三维坐标数据可以帮助改进和优化三维模型。因此，如何生成二维图像对应的三维坐标数据则成为亟待解决的问题。
技术实现思路
[0003]为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种三维坐标数据的获取方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，可获取二维图像对应的三维坐标数据。
[0004]根据本申请的一个方面，提供了一种三维坐标数据的获取方法，包括：
[0005]确定待标注图像中的至少一个第一语义区域；
[0006]基于各个所述第一语义区域对应的第一事件信息，确定第二语义区域内的多个第一采样像素点以及所述第二语义区域对应的参考三维模型的至少一个纹理贴图，所述第二语义区域为所述至少一个第一语义区域中的任意一个；
[0007]基于所述第二语义区域对应的第二事件信息，获取第二采样像素点，所述第二采样像素点为所述多个第一采样像素点中的任意一个；
[0008]基于所述至少一个纹理贴图对应的第三事件信息，获取所述第二采样像素点对应在所述参考三维模型表面上的第一三维坐标。
[0009]根据本申请的第二方面，提供了一种三维坐标数据的获取装置，包括：
[0010]第一区域确定模块，用于确定待标注图像中的至少一个第一语义区域；
[0011]第二区域确定模块，用于基于各个所述第一语义区域对应的第一事件信息，确定第二语义区域内的多个第一采样像素点以及所述第二语义区域对应的参考三维模型的至少一个纹理贴图，所述第二语义区域为任意一个所述第一语义区域；
[0012]像素点确定模块，用于基于所述第二语义区域对应的第二事件信息，获取第二采样像素点，所述第二采样像素点为所述第二语义区域内的任意一个所述第一采样像素点；
[0013]坐标确定模块，用于基于所述至少一个纹理贴图对应的第三事件信息，获取所述第二采样像素点对应在所述参考三维模型表面上的第一三维坐标。
[0014]根据本申请的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述的三维坐标数据的获取方法。
[0015]根据本申请的第四方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0016]处理器；
[0017]用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
[0018]所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述的三维坐标数据的获取方法。
[0019]本申请提供的一种三维坐标数据的获取方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，通过二维图像中的语义区域对应的若干个纹理贴图，实现了二维图像对应的三维坐标数据的获取，从而建立从二维图像到三维模型的密集对应关系，解决二维图像与三维模型之间的关联问题。
附图说明
[0020]通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
[0021]图1是本申请一示例性实施例所适用的待标注图像以及第二语义区域的场景图。
[0022]图2A是图1中第二语义区域对应的后视纹理贴图的场景图。
[0023]图2B是图1中第二语义区域对应的前视纹理贴图的场景图。
[0024]图2C是图1中第二语义区域对应的右视纹理贴图的场景图。
[0025]图2D是图1中第二语义区域对应的左视纹理贴图的场景图。
[0026]图2E是图1中第二语义区域对应的俯视纹理贴图的场景图。
[0027]图3是本申请一示例性实施例提供的三维坐标数据的获取方法的流程示意图。
[0028]图4是本申请一示例性实施例提供的三维坐标数据的获取方法中步骤32的流程示意图。
[0029]图5是本申请一示例性实施例提供的三维坐标数据的获取方法中步骤34的流程示意图。
[0030]图6是本申请一示例性实施例提供的三维坐标数据的获取方法中步骤341的流程示意图。
[0031]图7是本申请一示例性实施例提供的三维坐标数据的获取装置的结构示意图一。
[0032]图8是本申请一示例性实施例提供的三维坐标数据的获取装置的结构示意图二。
[0033]图9是本申请一示例性实施例提供的三维坐标数据的获取装置的结构示意图二中第三坐标确定单元741的结构示意图。
[0034]图10是本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构图。
具体实施方式
[0035]下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。
[0036]申请概述
[0037]在计算机视觉领域，对二维图像进行三维建模成为研究重点，而三维建模需要根据准确的三维坐标数据，这些三维坐标数据可以帮助改进和优化三维模型。因此，如何生成二维图像对应的三维坐标数据则成为亟待解决的问题。
[0038]本公开则通过考虑二维图像中的语义区域对应的纹理贴图，实现了二维图像对应的三维坐标数据的获取，从而建立二维图像和三维模型的密集对应关系，进而解决二维图像与三维模型之间的关联问题。
[0039]示例性方法
[0040]图3是本申请一示例性实施例提供的三维坐标数据的获取方法的流程示意图。
[0041]本实施例可应用在电子设备上，具体可以应用于各种个人计算机或服务器。如图3所示，本申请一示例性实施例提供的三维坐标数据的获取方法至少包括如下步骤：
[0042]步骤31，确定待标注图像中的至少一个第一语义区域。
[0043]在一实施例中，待标注图像可以理解为二维图像，二维图像中包含二维目标对象。其中，二维目标对象可以是人物、建筑物或风景等，此处不做限定，对应的，待标注图像可以是人物图像、建筑物图像或风景图等，具体可以结合实际场景确定，优选人物图像。这里，待标注图像包括若干个第一语义区域，这里，可以通过图像处理软件工具得到待标注图像，在一个示例中，待标注图像如图1所示。
[0044]在一实施例中，第一语义区域可以理解为三维目标对象对应的二维区域，这里，三维目标对象可以是二维目标对象的部分，同时，第一语义区域可以是不同角度的三维目标对象，在一个示例中，二维目标对象为女人，则三维目标对象可以是女性脸部，此时，第一语义区域可以是女性侧脸或正脸等。为了区分若干个第一语义区域的不同语义，第一语义区域携带语义标签，语义标签用于说明第一语义区域对应的三维目标对象。此本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种三维坐标数据的获取方法，包括：确定待标注图像中的至少一个第一语义区域；基于各个所述第一语义区域对应的第一事件信息，确定第二语义区域内的多个第一采样像素点以及所述第二语义区域对应的参考三维模型的至少一个纹理贴图，所述第二语义区域为所述至少一个第一语义区域中的任意一个；基于所述第二语义区域对应的第二事件信息，获取第二采样像素点，所述第二采样像素点为所述多个第一采样像素点中的任意一个；基于所述至少一个纹理贴图对应的第三事件信息，获取所述第二采样像素点对应在所述参考三维模型表面上的第一三维坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述至少一个纹理贴图对应的第三事件信息，获取所述第二采样像素点对应在所述参考三维模型上的第一三维坐标，包括：基于所述至少一个纹理贴图对应的第三事件信息，获取所述第二采样像素点对应的至少一个目标像素点的第一像素坐标，每个所述目标像素点所在的所述纹理贴图不同；基于所述至少一个目标像素点的第一像素坐标以及所述至少一个纹理贴图中的像素点和所述参考三维模型的表面点之间的预设数据映射关系，确定所述至少一个目标像素点在所述参考三维模型表面上的第二三维坐标；将所述第二三维坐标作为所述第二采样像素点的第一三维坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述至少一个纹理贴图对应的第三事件信息，获取所述第二采样像素点对应的至少一个目标像素点的第一像素坐标，包括：基于所述至少一个纹理贴图对应的第三事件信息，确定至少两个候选像素点，所述至少两个候选像素点分别对应在所述参考三维模型上的表面点相同，每个所述候选像素点所在的所述纹理贴图不同；基于所述至少两个候选像素点对应的第四事件信息，获取至少一个目标像素点的第一像素坐标，两个或多个所述目标像素点对应在所述参考三维模型上的表面点相同。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述候选像素点、所述目标像素点和所述第二采样像素点的显示颜色相同。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定第二语义区域内的...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵珊珊，
申请(专利权)人：北京地平线机器人技术研发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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