一种果园自动避障除草机，属于农业机械技术领域。它包括悬挂装置、主除草机构、行走测速机构、避障接触机构、株间除草机构、抬升机构以及辅助控制装置，悬挂装置设置在主除草机构的上部，行走测速机构设置在主除草机构两侧的下部，所述避障接触机构设置在主除草机构两侧的上部，株间除草机构设置在主除草机构后部的两侧，株间除草机构与主除草机构之间通过抬升机构相连接，所述辅助控制装置发出信号，控制抬升机构的运动，从而使得自动避障除草机能够实现除草并自动避障的功能。本发明专利技术能够有效精准实现自动避障，清除株间杂草，提高除草效果，同时能够保护果树不受伤害，同时粉碎后的杂草与疏松的土混合后，土质疏松，提高肥力。提高肥力。提高肥力。
【技术实现步骤摘要】
一种果园自动避障除草机
[0001]本专利技术属于农业机械
，具体涉及一种果园自动避障除草机。
技术介绍
[0002]在果树的生长过程中，果园中的杂草会和果树竞争肥力，制约着果树结出优质果实。传统的除草方式主要有人工除草、化学除草和机械除草三种方式，人工除草费时耗力，作业强度大，不适合规模化果园管理。化学除草除了会污染环境外，还会有农药残留在果实表面，有害人类健康。机械化除草效果好，作业效率高，但是现有的除草机针对株间杂草不能有效清除，且容易伤害果树。
技术实现思路
[0003]针对现有技术中存在的上述问题，本专利技术的目的在于提供一种能够高效除草，保护果树不受伤害的自动避障除草机。
[0004]本专利技术提供如下技术方案：一种果园自动避障除草机，其特征在于：包括悬挂装置、主除草机构、行走测速机构、避障接触机构、株间除草机构、抬升机构以及辅助控制装置，所述主除草机构用于除去果树行间的杂草，所述悬挂装置设置在主除草机构的上部，所述行走测速机构用于测量当前行走速度，行走测速机构设置在主除草机构两侧的下部，所述避障接触机构设置在主除草机构两侧的上部，所述株间除草机构用于除去株间的杂草，株间除草机构设置在主除草机构后部的两侧，株间除草机构与主除草机构之间通过抬升机构相连接，所述辅助控制装置发出信号，控制抬升机构的运动，从而使得自动避障除草机能够实现除草并自动避障的功能。
[0005]所述的一种果园自动避障除草机，其特征在于所述主除草机构包括主机架、设置在主机架内的主除草刀轴和主松土耕刀轴及后盖板一，所述主除草刀轴、主松土耕刀轴上分别设置有若干个除草刀具、耕刀，所述主除草刀轴、主松土耕刀轴均连接有动力组件，所述后盖板一通过一组弹性组件安装在主机架上。
[0006]所述的一种果园自动避障除草机，其特征在于所述行走测速机构包括安装在主机架上的车轮架、安装在车轮架上的激光接收器、激光发射器，所述车轮架的上部均布有若干个圆孔，以适应不同作业高度的要求，所述车轮架上安装有车轮，所述车轮的内部圆周均布有若干个便于激光发射器中光线通过的圆孔，达到测速目的。
[0007]所述的一种果园自动避障除草机，其特征在于所述避障接触机构包括避障接触杆、避障连杆、滑块、滑块滑轨、压力传感器，所述避障接触杆与主机架之间、避障接触杆与避障连杆之间、避障连杆与滑块之间均为铰接连接，所述压力传感器设置在滑块滑轨的一侧，所述压力传感器与滑块之间通过压缩弹簧一相连接。
[0008]所述的一种果园自动避障除草机，其特征在于所述株间除草机构包括次机架、设置在次机架内的株间除草刀轴和株间松土耕刀轴以及后盖板二，所述株间除草刀轴、株间松土耕刀轴上分别设置有若干个除草刀具、耕刀，所述株间除草刀轴、株间松土耕刀轴均连
接有动力组件，所述后盖板二通过一组弹性组件安装在次机架上。
[0009]所述的一种果园自动避障除草机，其特征在于所述抬升机构包括液压缸一、抬升机构连杆一、抬升机构连杆二及液压缸二，所述液压缸一、抬升机构连杆一、抬升机构连杆二及液压缸二的一端均通过球铰接组件与主机架相连接，所述抬升机构连杆一、抬升机构连杆二的另一端安装在次机架上，所述液压缸一、液压缸二的另一端通过球铰接组件与抬升机构连杆二相连接，所述主机架、次机架、抬升机构连杆一及抬升机构连杆二组合形成平行四边形机构。
[0010]所述的一种果园自动避障除草机，其特征在于所述动力组件包括联轴器及液压马达。
[0011]所述的一种果园自动避障除草机，其特征在于所述球铰接组件包括球铰固定块及球铰杆。
[0012]所述的一种果园自动避障除草机，其特征在于所述主机架的两侧设有限制避障接触杆行程的挡板。
[0013]所述的一种果园自动避障除草机，其特征在于所述弹性组件包括可转连接块、阶梯杆，所述可转连接块与阶梯杆之间设有压缩弹簧二。通过采用上述技术，与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：1）本专利技术装置能够有效精准实现自动避障，清除株间杂草，提高除草效果，同时能够保护果树不受伤害，同时粉碎后的杂草与疏松的土混合后，土质疏松，提高肥力；2）本专利技术通过设置的主除草机构、株间除草机构，利用主除草机构、株间除草机构中除草刀具及耕刀的组合使用，快速地除去果树行间以及株间的杂草；3）本专利技术通过设置的避障接触机构、行走测速机构及辅助控制装置，当触及到果树时，避障接触机构用于接触果树，发出接触信号，行走测速机构测得当前行走速度，辅助控制系统根据接收到的信息发出信号，控制抬升机构先向上后向内的运动，从而达到除草且精准自动避障的效果；4）本专利技术通过设置的弹性组件，使得后盖板一、后盖板二能够弹性可调，避免旋耕出土壤在主机架、次机架中产生堆积的现象。
附图说明
[0014]图1为本专利技术的立体结构示意图；图2为本专利技术的抬升机构结构示意图图3为本专利技术的避障接触机构结构示意图；图4为本专利技术的车轮架结构示意图；图5为本专利技术的主除草机构结构示意图；图6为本专利技术的株间除草机构结构示意图；图7为本专利技术的弹性组件结构示意图。
[0015]图中：1、悬挂装置；2、主机架；3、避障接触杆；4、避障连杆；5、滑块；6、压缩弹簧一；7、车轮架；8、车轮；9、联轴器；10、液压马达；101、轴承；13、液压马达支撑板；14、弹簧螺母；15、可转连接块；16、压缩弹簧二；17、阶梯杆；18、后盖板二；19、球铰固定块；20、球铰杆；21、液压缸一；23、抬升机构连杆一；24、抬升机构连杆二；25、液压缸二；27、滑块滑轨；28、压力
传感器；29、除草刀具；30、主除草刀轴；31、主松土耕刀轴；32、耕刀；36、后盖板一；37、激光接收器；38、激光发射器；39、株间除草刀轴；40、株间松土耕刀轴；41、次机架。
具体实施方式
[0016]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合说明书附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0017]相反，本专利技术涵盖任何由权利要求定义的在本专利技术的精髓和范围上做的替代、修改、等效方法以及方案。进一步，为了使公众对本专利技术有更好的了解，在下文对本专利技术的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本专利技术。
[0018]请参阅图1
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7，一种果园自动避障除草机，包括悬挂装置1、主除草机构、行走测速机构、避障接触机构、株间除草机构、抬升机构以及辅助控制装置，所述主除草机构用于除去果树行间的杂草，所述悬挂装置1设置在主除草机构的上部，所述行走测速机构用于测量当前行走速度，行走测速机构设置在主除草机构两侧的下部，所述避障接触机构设置在主除草机构两侧的上部，所述株间除草机构用于除去株间的杂草，株间除草机构设置在主除草机构后部的两侧，株间除草机构与主除草机构之间通过抬升机构相连接，所述辅助控制装置发出信号，控制抬升机构的运动，从而使得自动避障除草机能够实现除草并自动避障的功本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种果园自动避障除草机，其特征在于：包括悬挂装置（1）、主除草机构、行走测速机构、避障接触机构、株间除草机构、抬升机构以及辅助控制装置，所述主除草机构用于除去果树行间的杂草，所述悬挂装置（1）设置在主除草机构的上部，所述行走测速机构用于测量当前行走速度，行走测速机构设置在主除草机构两侧的下部，所述避障接触机构设置在主除草机构两侧的上部，所述株间除草机构用于除去株间的杂草，株间除草机构设置在主除草机构后部的两侧，株间除草机构与主除草机构之间通过抬升机构相连接，所述辅助控制装置发出信号，控制抬升机构的运动，从而使得自动避障除草机能够实现除草并自动避障的功能。2.根据权利要求1所述的一种果园自动避障除草机，其特征在于所述主除草机构包括主机架（2）、设置在主机架（2）内的主除草刀轴（30）和主松土耕刀轴（31）及后盖板一（36），所述主除草刀轴（30）、主松土耕刀轴（31）上分别设置有若干个除草刀具（29）、耕刀（32），所述主除草刀轴（30）、主松土耕刀轴（31）均连接有动力组件，所述后盖板一（36）通过一组弹性组件安装在主机架（2）上。3.根据权利要求2所述的一种果园自动避障除草机，其特征在于所述行走测速机构包括安装在主机架（2）上的车轮架（7）、安装在车轮架（7）上的激光接收器（37）、激光发射器（38），所述车轮架（7）的上部均布有若干个圆孔，以适应不同作业高度的要求，所述车轮架（7）上安装有车轮（8），所述车轮（8）的内部圆周均布有若干个便于激光发射器（38）中光线通过的圆孔，达到测速目的。4.根据权利要求2所述的一种果园自动避障除草机，其特征在于所述避障接触机构包括避障接触杆（3）、避障连杆（4）、滑块（5）、滑块滑轨（27）、压力传感器（28），所述避障接触杆（3）与主机架（2）之间、避障接触杆（3）与避障连杆（4）之间、避障连杆（4）与滑块（5）之间均为铰接连接，所述压力传感器...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜少飞，李启志，景立挺，李吉泉，彭翔，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：
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