一种软体康复致动器制造技术

本发明专利技术公开了一种软体康复致动器，包括主体，主体包括控制模块、数据采集模块、驱动模块、以及软体执行器；软体执行器内部分布有多个充气腔室、多个非充气腔室和充气通道，多个充气腔室之间通过充气通道连通；数据采集模块与软体执行器连接，用于采集来自软体执行器的状态参数；驱动模块与充气通道连通，用于调节充气通道内的气体量以改变软体执行器的运动状态；控制模块分别与数据采集模块和驱动模块相连接，用于根据状态参数控制驱动模块的工作状态。通过组合设置充气腔室与非充气腔室，使得软体康复致动器运动形式多样、自由度高，能够较好的贴合人手指的运动方式，从而提高了患者使用的舒适程度，同时提高了康复的效率。同时提高了康复的效率。同时提高了康复的效率。

A software rehabilitation actuator

【技术实现步骤摘要】
一种软体康复致动器


[0001]本专利技术涉及医疗康复机械
，特别涉及一种软体康复致动器。

技术介绍

[0002]人手的运动功能会由于疾病或意外伤害而受损，例如脑卒中患者的典型症状即为手部无法正常活动。为了恢复此类患者的手部运动功能，需要为此类患者进行肢体康复训练。然而，目前市面上的用于肢体康复的致动器运动形式单一、自由度少，不能较好的贴合人手指的运动方式，这导致了患者使用的舒适程度低、且康复效率也较为低下的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种软体康复致动器，其运动形式多样、自由度高，能够较好的贴合人手指的运动方式，从而提高了患者使用的舒适程度，同时提高了康复的效率。
[0004]根据本专利技术实施例的软体康复致动器，包括主体，所述主体包括：
[0005]软体执行器，内部分布有多个充气腔室、多个非充气腔室和充气通道，多个所述充气腔室之间通过所述充气通道连通；数据采集模块，与所述软体执行器连接，用于采集来自所述软体执行器的状态参数；驱动模块，与所述充气通道连通，用于调节所述充气通道内的气体量以改变软体执行器的运动状态；控制模块，分别与所述数据采集模块和所述驱动模块相连接，用于根据所述状态参数控制所述驱动模块的工作状态。
[0006]根据本专利技术实施例的软体康复致动器，至少具有如下有益效果：
[0007]采用软体执行器并利用与软体执行器相连通的驱动模块调节所述充气通道内的气体量以改变软体执行器的运动状态，能够使得软体康复致动器的运动形式多样、自由度高。与软体执行器连接的数据采集模块能够采集软体执行器的状态参数，控制模块能够根据该状态参数调节软体执行器的运动状态，提高了软体康复致动器的智能化程度。软体致动器中组合有设置充气腔室与非充气腔室，使得软体康复致动器能够较好的贴合人手指的运动方式，从而提高了患者使用的舒适程度，并提高了康复的效率。
[0008]可以理解的是，所述软体执行器设置有多个手指分支，每个所述手指分支均与所述数据采集模块和所述驱动模块相连接。
[0009]通过将软体执行器的每个手指分支均连接到数据采集模块与驱动模块上，能够实现对每个手指分支进行单独的状态检测与控制。
[0010]可以理解的是，所述驱动模块包括真空泵、第一继电器和第一电磁阀；所述真空泵与所述控制模块连接，设置有进气口和出气口，所述进气口设置于所述真空泵的外表面，所述出气口与所述第一电磁阀的常开口连通；所述第一继电器与所述控制模块、所述第一电磁阀相连接，用于调整所述第一电磁阀的工作状态；所述第一电磁阀的常闭口与所述软体执行器的所述充气通道连通。
[0011]控制模块连接至驱动模块能够控制真空泵的运行功率以及第一电磁阀的打开程
度，从而控制进入各个手指分支的气体量，进而改变软体执行器的运动状态。
[0012]可以理解的是，所述驱动模块还包括第二继电器和第二电磁阀；所述第二继电器与所述控制模块、所述第二电磁阀相连接，用于调整所述第二电磁阀的工作状态；所述第二电磁阀的常开口与所述充气通道相连通，所述第二电磁阀的常闭口设置于所述第二电磁阀的外表面。
[0013]第二电磁阀常开口与充气通道连通，常闭口设置于第二电磁阀外表面，能够受驱动模块控制放出充气通道内的气体，进而改变软体执行器的运动状态。
[0014]可以理解的是，所述驱动模块包括限压阀，所述限压阀设置在所述软体执行器上，且与所述软体执行器的所述充气通道连通。
[0015]通过在软体执行器上设置限压阀，能够在充气通道内气压过高时主动泄压，从而避免软体执行器因故障过度充气导致爆炸的情况，提高了产品的安全性能。
[0016]可以理解的是，所述数据采集模块包括：角度传感器，与所述控制模块连接，用于采集所述手指分支的弯曲角度，所述角度传感器上连接有回位弹簧；指套，设置在所述软体执行器的所述手指分支上；牵引线，一端连接所述回位弹簧，另一端连接所述指套。
[0017]通过牵引线一端连接回位弹簧，另一端连接指套，能够使得角度传感器随着软体执行器的手指分支的运动而采集到手指分支的弯曲角度。
[0018]可以理解的是，所述指套包括：第一指套，设置于所述手指分支的远离手掌一端，与所述牵引线连接；第二指套，设置于所述第一指套与手掌侧之间，所述牵引线穿过所述第二指套与所述第一指套和所述回位弹簧连接。
[0019]可以理解的是，所述数据采集模块包括与所述控制模块连接的姿态传感器，所述姿态传感器用于检测所述软体康复致动器的整体姿态。
[0020]通过设置姿态传感器能够检测软体康复致动器的整体姿态，从而更全面的分析用户的康复状况，提升康复的效率。
[0021]可以理解的是，本专利技术实施例的软体康复致动器还包括通信模块，与所述控制模块连接的通信模块，用于实现所述软体康复致动器的有线或无线通信。
[0022]采用通信模块实现软体康复致动器的有线或无线通信，能够使软体康复致动器与上位机之间分离，从而提高用户使用的方便程度。
[0023]可以理解的是，所述通信模块采用蓝牙模块。
[0024]采用蓝牙模块实现无线通信具有成本低、功耗低的优点。
[0025]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0026]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0027]图1为本专利技术实施例的一种软体康复致动器的原理图；
[0028]图2为本专利技术实施例的手指分支的部分截面图；
[0029]图3为本专利技术实施例的一种软体康复致动器的结构示意图；
[0030]图4为图3所示的一种软体康复致动器的部分结构示意图。
[0031]附图标记：主体100、通信模块110、控制模块120、驱动模块130、数据采集模块140、软体执行器150、手指分支200、充气通道201、充气腔室202、非充气腔室203、姿态传感器300、真空泵301、第一指套302、第二指套303、固定环304、角度传感器400、回位弹簧401。
具体实施方式
[0032]下面详细描述本专利技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0033]在本专利技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0034]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种软体康复致动器，其特征在于，包括主体，所述主体包括：软体执行器，内部分布有多个充气腔室、多个非充气腔室和充气通道，多个所述充气腔室之间通过所述充气通道连通；数据采集模块，与所述软体执行器连接，用于采集来自所述软体执行器的状态参数；驱动模块，与所述充气通道连通，用于调节所述充气通道内的气体量以改变软体执行器的运动状态；控制模块，分别与所述数据采集模块和所述驱动模块相连接，用于根据所述状态参数控制所述驱动模块的工作状态。2.根据权利要求1所述的一种软体康复致动器，其特征在于，所述软体执行器设置有多个手指分支，每个所述手指分支均与所述数据采集模块和所述驱动模块相连接。3.根据权利要求1所述的一种软体康复致动器，其特征在于，所述驱动模块包括真空泵、第一继电器和第一电磁阀；所述真空泵与所述控制模块连接，设置有进气口和出气口，所述进气口设置于所述真空泵的外表面，所述出气口与所述第一电磁阀的常开口连通；所述第一继电器与所述控制模块、所述第一电磁阀相连接，用于调整所述第一电磁阀的工作状态；所述第一电磁阀的常闭口与所述软体执行器的所述充气通道连通。4.根据权利要求3所述的一种软体康复致动器，其特征在于，所述驱动模块还包括第二继电器和第二电磁阀；所述第二继电器与所述控制模块、所述第二电磁阀相连接，用于调整所述第二电磁阀的工作状态；所述第二电磁...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宏民，林荣耀，陈毅，叶浩槐，江励，
申请(专利权)人：五邑大学，
类型：发明
国别省市：