一种两栖机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及水下探测设备技术领域，特别涉及一种两栖机器人，包括：密封舱、连接平台、螺旋桨推进单元、多足运动单元及小型ROV。密封舱固定在连接平台上；螺旋桨推进单元连接在连接平台上。多足运动单元连接在连接平台下方；密封舱内置驱动电路，驱动电路驱动螺旋桨推进单元及多足运动单元运动。小型ROV可分离地挂接在连接平台上，小型ROV通过零浮力线缆与连接平台连接；小型ROV与连接平台分离后上浮至水面；小型ROV内置运动控制器，运动控制器通过线缆与驱动电路电性连接，运动控制器与主控系统进行无线通信。本实用新型专利技术提供的两栖机器人，结构简单，并且能够实现在水中和陆地的两栖运动。两栖运动。两栖运动。

【技术实现步骤摘要】
一种两栖机器人


[0001]本技术涉及水下探测设备
，特别涉及一种两栖机器人。

技术介绍

[0002]海洋是地球表面最大的自然地理单元，占地球表面积的71％。在资源日益紧张的21世纪，海洋权益的争夺成为了大国角力的新战场，对海洋进行广泛而深入的探索、开发，形成强有力的资源保护措施迫在眉睫。人类本身不具备长时间水下作业的可能，水下机器人应运而生，成为了探索海洋的主力，它们功能丰富，在水下作业中展现了无可比拟的优势。
[0003]水下机器人主要分为ROV(Remotely Operated Vehicle,有缆遥控水下机器人)和AUV(Autonomous Underwater Vehicle,自主式水下机器人)，它们各有优缺点，ROV通过线缆直接控制，操纵方便、动力充足，能实现多种用途，但其行动受线缆限制，不适合远距离作业。AUV可自主行动，无需人工控制，机动性能强，隐蔽性好，但续航能力不足。它们的应用对于海洋探测的发展是一个质的飞跃，但其的工作场景、操作方式存在着明显的局限性，无论是面对环境多变的水源边界、资源丰富的水底，还是在水陆环境切换、布放条件有限时执行任务，水下机器人都几无可用。水下机器人的单一性在一定程度上是制约海洋探测进度的原因。面对这一难题，各国都纷纷开始研究如何将ROV与AUV结合，最大限度地发挥水下机器人的优势；如韩国研制的世界上最大、涉水最深的水下行走机器人Crabster CR200，重达635公斤，能容纳四名操控人员，凭借六条腿就可以在海底移动，在水下搜救、修复天然气管道等工作中发挥了重要作用。虽然Crabster CR200可在水底行走并进行复杂作业，但其体型庞大笨重、灵活性较差。

技术实现思路

[0004]本技术针对现有技术中存在的水下探测设备结构复杂、信号传输效果差、以及难以实现两栖作业的技术问题，提供了一种两栖机器人。
[0005]本技术解决上述技术问题的技术方案如下：
[0006]一种两栖机器人，包括：密封舱、连接平台、螺旋桨推进单元、多足运动单元及小型ROV；
[0007]所述密封舱固定在所述连接平台上；所述螺旋桨推进单元连接在所述连接平台上，所述螺旋桨单元用于推动所述两栖机器人在水中运动；所述多足运动单元连接在所述连接平台下方，所述多足运动单元用于驱动所述两栖机器人在陆地行走；所述密封舱内置驱动电路，所述驱动电路驱动所述螺旋桨推进单元及多足运动单元运动；
[0008]所述小型ROV可分离地挂接在连接平台上，所述小型ROV通过零浮力线缆与所述连接平台连接；所述小型ROV与所述连接平台分离后上浮至水面；所述小型ROV内置运动控制器，所述运动控制器通过线缆与所述驱动电路电性连接，所述运动控制器与主控系统进行无线通信。
[0009]进一步的，所述螺旋桨推进单元包括：主推进器、左矢量推进器及右矢量推进器；
[0010]所述主推进器固定在所述连接平台后端，所述左矢量推进器连接在所述连接平台的左右，所述右矢量推进器连接在所述连接平台的右侧；所述左矢量推进器和所述右矢量推进器对称设置在所述主推进器的两侧。
[0011]进一步的，所述多足运动单元包括：第一防水舵机、第二防水舵机、第三防水舵机及成对设置的机械脚；
[0012]所述机械脚包括：胯关节部、膝关节部及踝关节部；所述胯关节部的一端与所述连接平台的一端活动连接，所述胯关节部的另一端与所述膝关节的一端活动连接，所述膝关节的另一端与所述踝关节的一端活动连接，所述踝关节的另一端用于抓地；
[0013]一个所述第一防水舵机与所述胯关节部电性连接，一个所述第二防水舵机与所述膝关节部电性连接，一个所述第三防水舵机与一个所述踝关节部电性连接。
[0014]进一步的，所述机械脚设置为三对，三对所述机械脚对称设置。
[0015]进一步的，还包括深度计、PH计、光学传感器及水质传感器；所述深度计、PH计、光学传感器及水质传感器可拆卸地安装在所述连接平台上。
[0016]进一步的，所述连接平台设置有与所述密封舱相配合的安装槽，所述密封舱通过紧固件可拆卸地固定在所述所述安装槽内。
[0017]本技术提供的两栖机器人至少具备以下有益效果或优点：
[0018]本技术提供的两栖机器人，密封舱固定在连接平台上；螺旋桨推进单元连接在连接平台上，螺旋桨单元用于推动两栖机器人在水中运动；多足运动单元连接在连接平台下方，多足运动单元用于驱动两栖机器人在陆地行走；密封舱内置驱动电路，驱动电路驱动螺旋桨推进单元及多足运动单元运动。本技术提供的两栖机器人，结构简单，并且能够实现在水中和陆地的两栖运动，小型ROV可分离地挂接在连接平台上，小型ROV通过零浮力线缆与连接平台连接；小型ROV与连接平台分离后上浮至水面；小型ROV内置运动控制器，运动控制器通过线缆与驱动电路电性连接，运动控制器与主控系统进行无线通信。
附图说明
[0019]图1为本技术实施例提供的两栖机器人结构示意图。
[0020]附图中，各标号所代表的部件列表如下：
[0021]1‑
密封舱，2
‑
连接平台，3
‑
螺旋桨推进单元，31
‑
左矢量推进器，32
‑
右矢量推进器，33
‑
主推进器，4
‑
多足运动单元，41
‑
胯关节部，42
‑
膝关节部，43
‑
踝关节部，5
‑
紧固件。
具体实施方式
[0022]本技术针对现有技术中存在的水下探测设备结构复杂、信号传输效果差、以及难以实现两栖作业的技术问题，提供了一种两栖机器人。
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]本技术实施例提供了一种两栖机器人，参见图1，其主要包括：密封舱1、连接
平台2、螺旋桨推进单元3、多足运动单元4及小型ROV。密封舱1固定在连接平台2上；具体的，连接平台2设置有与密封舱1相配合的安装槽，密封舱1通过紧固件5可拆卸地固定在所述安装槽内。
[0025]螺旋桨推进单元3连接在连接平台2上，螺旋桨单元用于推动两栖机器人在水中运动；多足运动单元4连接在连接平台2下方，多足运动单元4用于驱动两栖机器人在陆地行走；密封舱1内置驱动电路，驱动电路驱动螺旋桨推进单元3及多足运动单元4运动。小型ROV可分离地挂接在连接平台2上，小型ROV通过零浮力线缆与连接平台2连接；小型ROV与连接平台2分离后上浮至水面；小型ROV内置运动控制器，运动控制器通过线缆与驱动电路电性连接，运动控制器与主控系统进行无线通信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种两栖机器人，其特征在于，包括：密封舱(1)、连接平台(2)、螺旋桨推进单元(3)、多足运动单元(4)及小型ROV；所述密封舱(1)固定在所述连接平台(2)上；所述螺旋桨推进单元(3)连接在所述连接平台(2)上，所述螺旋桨单元用于推动所述两栖机器人在水中运动；所述多足运动单元(4)连接在所述连接平台(2)下方，所述多足运动单元(4)用于驱动所述两栖机器人在陆地行走；所述密封舱(1)内置驱动电路，所述驱动电路驱动所述螺旋桨推进单元(3)及多足运动单元(4)运动；所述小型ROV可分离地挂接在连接平台(2)上，所述小型ROV通过零浮力线缆与所述连接平台(2)连接；所述小型ROV与所述连接平台(2)分离后上浮至水面；所述小型ROV内置运动控制器，所述运动控制器通过线缆与所述驱动电路电性连接，所述运动控制器与主控系统进行无线通信。2.根据权利要求1所述的两栖机器人，其特征在于，所述螺旋桨推进单元(3)包括：主推进器(33)、左矢量推进器(31)及右矢量推进器(32)；所述主推进器(33)固定在所述连接平台(2)后端，所述左矢量推进器(31)连接在所述连接平台(2)的左右，所述右矢量推进器(32)连接在所述连接平台(2)的右侧；所述左矢量推进器(31)和所述右矢量推进器(32...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴苏，张树龙，马知远，周璇，黄春福，王肖君，胡秋月，
申请(专利权)人：中国人民解放军海军工程大学，
类型：新型
国别省市：