一种路径搜索方法及装置、设备、存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种路径搜索方法，所述方法包括：根据起始位置点构建起始圆，并根据所述目标位置点构建目标圆；根据所述起始圆和所述目标圆，确定具有方向的中间圆；其中，沿着所述中间圆的方向，所述起始圆、所述中间圆和所述目标圆构成一条有向圆路径；所述有向圆路径中每一圆与相邻的圆存在重叠；根据所述有向圆路径所经过的圆，确定位于所述有向圆路径中的中间节点；所述起始位置对应的起始节点、所述中间节点和所述目标位置点对应的目标点构成目标路径。另外，本申请实施例还公开了一种路径搜索装置、设备及存储介质。设备及存储介质。设备及存储介质。

【技术实现步骤摘要】
一种路径搜索方法及装置、设备、存储介质


[0001]本申请实施例涉及自动驾驶
，涉及但不限于一种路径搜索方法及装置、设备、存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶技术中，当需要停车入库或出车位，或在复杂环境中倒车绕行时，常常需要将规划空间作为自由空间(free space)，结合自动驾驶汽车或无人配送车等自动驾驶车辆的运动学模型的特点进行路径规划的算法设计。常用的路径规划方法包括基于搜索及基于采样的两类主要的算法，例如：混A星(hybrid A*)算法、快速扩展随机树(rapidly exploring random tree，RRT)算法等。但这些算法无法适应小区、商场门口等复杂区域。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例为解决相关技术中存在的至少一个问题而提供一种路径搜索方法及装置、设备、存储介质，能够降低控制延迟，保证自动驾驶过程中的安全。
[0004]本申请实施例的技术方案是这样实现的：
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种路径搜索方法，所述方法包括：
[0006]根据起始位置点构建起始圆，并根据所述目标位置点构建目标圆；
[0007]根据所述起始圆和所述目标圆，确定具有方向的中间圆；其中，沿着所述中间圆的方向，所述起始圆、所述中间圆和所述目标圆构成一条有向圆路径；所述有向圆路径中每一圆与相邻的圆存在重叠；
[0008]根据所述有向圆路径所经过的圆，确定位于所述有向圆路径中的中间节点；所述起始位置对应的起始节点、所述中间节点和所述目标位置点对应的目标点构成目标路径。
[0009]第二方面，本申请实施例提供一种路径搜索装置，所述装置包括：构建模块、第一确定模块和第二确定模块；其中，
[0010]所述构建模块，用于根据起始位置点构建起始圆，并根据所述目标位置点构建目标圆；
[0011]所述第一确定模块，用于根据所述起始圆和所述目标圆，确定具有方向的中间圆；其中，沿着所述中间圆的方向，所述起始圆、所述中间圆和所述目标圆构成一条有向圆路径；所述有向圆路径中每一圆与相邻的圆存在重叠；
[0012]所述第二确定模块，用于根据所述有向圆路径所经过的圆，确定位于所述有向圆路径中的中间节点；所述起始位置对应的起始节点、所述中间节点和所述目标位置点对应的目标点构成目标路径。
[0013]第三方面，本申请实施例提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述路径搜索方法的步骤。
[0014]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，
该计算机程序被处理器执行时，实现上述路径搜索方法。
[0015]本申请实施例中，提供了一种路径搜索方法，根据起始位置点构建起始圆，并根据所述目标位置点构建目标圆；根据所述起始圆和所述目标圆，确定具有方向的中间圆；其中，沿着所述中间圆的方向，所述起始圆、所述中间圆和所述目标圆构成一条有向圆路径；所述有向圆路径中每一圆与相邻的圆存在重叠；根据所述有向圆路径所经过的圆，确定位于所述有向圆路径中的中间节点；所述起始位置对应的起始节点、所述中间节点和所述目标位置点对应的目标点构成目标路径；从而首先进行基于圆的空间探索，得到具有方向的探索空间；其次结合探索空间，在该空间内进行启发式搜索，降低路径规划的时间消耗，将解决由耗时过多造成的控制延迟，保证无人配送过程中的安全，适应小区、商场门口等复杂区域的计算要求。
附图说明
[0016]图1为本申请实施例提供的路径搜索系统的网络架构示意图；
[0017]图2为本申请实施例提供的路径搜索方法的可选的流程示意图；
[0018]图3为本申请实施例提供的有向圆路径的可选的路径示意图；
[0019]图4A为本申请实施例提供的路径搜索方法的可选的流程示意图；
[0020]图4B为本申请实施例提供的子圆的可选的扩展效果示意图；
[0021]图4C本申请实施例提供的路径搜索方法的可选的流程示意图；
[0022]图5为本申请实施例提供的子节点的可选的扩展效果示意图；
[0023]图6为本申请实施例提供的目标路径的可选的搜索效果示意图；
[0024]图7A为本申请实施例提供的路径搜索方法的可选的流程示意图；
[0025]图7B为本申请实施例提供的子节点的可选的扩展效果示意图；
[0026]图8为本申请实施例提供的路径搜索装置的可选的组成结构示意图；
[0027]图9为本申请实施例计算机设备的一种硬件实体示意图。
具体实施方式
[0028]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对申请的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。
[0029]为了更好地理解本申请，对本申请实施例进行进一步详细说明之前，对本申请实施例中涉及的名词和术语进行说明，本申请实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。
[0030]1)启发式搜索，启发式搜索(Heuristically Search)又称为有信息搜索(Informed Search)，利用路径搜索过程中起始位置点和目标位置点的启发信息来引导搜索，达到减少搜索范围、降低问题复杂度的目的。
[0031]2)open列表，是一个队列，里面元素是一些圆或节点，它们有可能构成最优路径。本申请实施例中，当元素为圆，则最优路径为有向圆路径；当元素为节点，则最优路径为目标路径。
[0032]3)close列表，用于存放构成最优路径的圆或节点。
[0033]4)有向圆路径，由包括起始圆和目标圆以及多个中间圆构成的一条路径，且每个圆都存在方向性，圆的方向与自动驾驶车辆的车头方向保持一致。
[0034]5)圆的方向，圆本身的方向，其中，圆的方向与父圆的方向一致，表征自动驾驶车辆的车头方向。
[0035]6)圆的搜索方向，圆相对于父圆的方向，与相应的父圆的圆心指向该圆的方向一致，表征自动驾驶车辆的移动方向。
[0036]本申请实施例可提供为路径搜索方法及装置、设备和存储介质。实际应用中，路径搜索方法可由路径搜索装置实现，路径搜索装置中的各功能实体可以由路径搜索设备(如终端设备、服务器)的硬件资源，如处理器等计算资源、通信资源(如用于支持实现光缆、蜂窝等各种方式通信)协同实现。其中，路径搜索设备可位于自动驾驶汽车或无人配送车等自动驾驶车辆。
[0037]本申请实施例的路径搜索方法可应用于图1所示的路径搜索系统，如图1所示，路径搜索系统包括：服务器11和客户端12。其中，客户端12实施在自动驾驶车辆上，服务器11能够通过网络与客户端12进行数据交互。路径搜索系统中也可仅包括客户端12。
[0038]其中，路径搜索设备可实施于服务端11，也可实施于客户端12。
[0039]在一示例中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径搜索方法，其特征在于，所述方法包括：根据起始位置点构建起始圆，并根据所述目标位置点构建目标圆；根据所述起始圆和所述目标圆，确定具有方向的中间圆；其中，沿着所述中间圆的方向，所述起始圆、所述中间圆和所述目标圆构成一条有向圆路径；所述有向圆路径中每一圆与相邻的圆存在重叠；根据所述有向圆路径所经过的圆，确定位于所述有向圆路径中的中间节点；所述起始位置对应的起始节点、所述中间节点和所述目标位置点对应的目标点构成目标路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始圆和所述目标圆，确定中间圆，包括：将所述起始圆作为第一参考圆；扩展所述第一参考圆的子圆；从所述第一参考圆的子圆中选取最优圆；判断所述最优圆与所述目标圆是否满足第一约束条件；如果不满足所述第一约束条件，以所述最优圆为新的第一参考圆，重复扩展所述第一参考圆的子圆，直到满足所述第一约束条件；所述中间圆包括所述最优圆。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述扩展所述第一参考圆的子圆，包括：在所述第一参考圆的圆弧上确定N个圆心；N>1；对于所述N个圆心中的每个圆心执行以下处理：确定所述圆心与障碍对象之间的最小距离；基于所述最小距离、第一参考半径与第二参考半径，建立所述圆心对应的子圆；所述第一参考半径小于所述第二参考半径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述最小距离、第一参考半径与第二参考半径，建立所述圆心对应的子圆，包括：如果所述最小距离小于所述第一参考半径，忽略所述圆心；如果所述最小距离介于所述第一参考半径和所述第二参考半径之间，则将所述最小距离作为所述圆心对应的子圆的半径，建立所述圆心对应的子圆；如果所述最小距离大于所述第二参考半径，则将所述第二参考半径作为所述圆心对应的子圆的半径，建立所述圆心对应的子圆。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述最小距离、第一参考半径与第二参考半径，建立所述圆心对应的子圆，包括：如果所述最小距离小于所述第一参考半径，忽略所述圆心；如果所述最小距离介于所述第一参考半径和第三参考半径之间，则将第四参考半径作为所述圆心对应的子圆的半径，建立所述圆心对应的子圆；所述第三参考半径为所述第二参考半径与缓冲距离之和；所述最小距离为所述第四参考半径和缓冲距离的和；如果所述最小距离大于所述第三参考半径，则将所述第二参考半径作为所述圆心对应的子圆的半径，建立所述圆心对应的子圆。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在从所述第一参考圆的子圆中选取最优圆之前，所述方法还包括：根据所述子圆的位置所述起始圆的位置确定第一估计子值；
根据所述子圆的位置所述目标圆的位置确定第二估计子值；根据所述第一估计子值和所述第二估计子值确定所述子圆的第一估计值；对应的，所述从所述第一参考圆的子圆中选取最优圆，包括：根据所述第一参考圆的子圆中各子圆的第一估计值，确定所述最优圆。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始圆和所述目标圆，确定中间圆，还包括：沿着所述第一参考圆的圆心和所述子圆的圆心，确定所述子圆的方向所在的参考线段；根据所述第一参考圆的方向，沿着所述参考线段确定所述子圆的方向，所述子圆的方向与所述第一参考圆的方向之间的夹角小于第一夹角阈值。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述有向圆路径所经过的圆，确定位于所述有向圆路径中的中间节点，包括：将所述起始节点作为第一参考节点；基于所述有向圆路径扩展所述第一参考节点的子节点；...

【专利技术属性】
技术研发人员：李杨，
申请(专利权)人：京东鲲鹏江苏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：