交通堵塞情况下的最快车道确定算法制造技术

公开了用于确定平均车道行进速度的方法、装置和系统。识别在多个车道中以与ADV相同的方向行进的多个车辆。在第一时间段内，跟踪多个车辆。识别多个车辆中的、表示在第一时间段内在车道中行进的车辆的至少第一数量的代表性车辆。对于多个车道中的每个，确定与车道相关联的代表性车辆在第一时间段上的平均速度。规划ADV的轨迹，其中，规划的轨迹朝向其代表性车辆具有最快平均速度的车道移动。此后，基于规划的轨迹生成控制信号以控制ADV的操作。规划的轨迹生成控制信号以控制ADV的操作。规划的轨迹生成控制信号以控制ADV的操作。

【技术实现步骤摘要】
交通堵塞情况下的最快车道确定算法


[0001]本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及确定每条车道的平均行进速度。

技术介绍

[0002]以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。
[0003]在道路交通繁忙的情况下，识别具有更快平均行进速度的车道可能具有挑战性。穿梭于不同的车道以找到最佳车道可能会进一步加剧拥堵。

技术实现思路

[0004]根据本公开的一方面，提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：
[0005]在从第一时刻至第二时刻的第一时间段内跟踪在多个车道中行进的多个车辆，包括在每个感知周期并针对所述多个车辆中的每个，确定车辆正行进的车道和在该车辆正行进的车道内的位置；
[0006]在所述第二时刻之后并针对所述多个车道中的每个，识别所述多个车辆中的、表示在所述第一时间段内在该车道中行进的车辆的至少第一数量的代表性车辆；
[0007]针对所述多个车道中的每个，确定与该车道相关联的代表性车辆在所述第一时间段上的平均速度；以及
[0008]基于与所述多个车道中的每个相关联的代表性车辆的平均速度来规划所述自动驾驶车辆的轨迹，以用于可能的车道变更。
[0009]根据本申请的某些示例性实施方式，所述第二时刻大约在所述第一时刻之后2分钟，并且为所述车道中的每个识别至少5个代表性车辆。
[0010]根据本申请的某些示例性实施方式，与车道相关联的代表性车辆满足：
[0011]1)在所述第一时间段内能够跟踪所述代表性车辆的总时间满足或超过阈值，以及
[0012]2)在能够跟踪所述代表性车辆的每个感知周期，所述代表性车辆在所相关联的车道中行进。
[0013]根据本申请的某些示例性实施方式，所述阈值约等于所述第一时间段的90％。
[0014]根据本申请的某些示例性实施方式，基于代表性车辆在第一感知周期的第一跟踪结果和所述代表性车辆在第二感知周期的第二跟踪结果来确定所述代表性车辆的平均速度，所述第一感知周期是能够跟踪所述代表性车辆的在时间上最接近所述第一时刻的感知周期，所述第二感知周期是能够跟踪所述代表性车辆的在时间上最接近所述第二时刻的感知周期。
[0015]根据本申请的某些示例性实施方式，其中，所述第一感知周期与第三时刻相关联，
所述第二感知周期与第四时刻相关联，所述代表性车辆的所述第一跟踪结果包括所述代表性车辆的第一位置，以及所述代表性车辆的所述第二跟踪结果包括所述代表性车辆的第二位置，以及其中，将所述代表性车辆的平均速度确定为所述第一位置与所述第二位置之间的距离除以从所述第三时刻至所述第四时刻的第二时间段。
[0016]根据本申请的某些示例性实施方式，当能够为车道识别出少于所述第一数量的代表性车辆时，不为该车道确定代表性车辆在所述第一时间段上的平均速度。
[0017]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：
[0018]在从第一时刻至第二时刻的第一时间段内跟踪在多个车道中行进的多个车辆，包括在每个感知周期并针对所述多个车辆中的每个确定车辆正行进的车道和在该车辆正行进的车道内的位置；
[0019]在所述第二时刻之后并针对所述多个车道中的每个，识别所述多个车辆中的、表示在所述第一时间段内在该车道中行进的车辆的至少第一数量的代表性车辆；
[0020]针对所述多个车道中的每个，确定与该车道相关联的代表性车辆在所述第一时间段上的平均速度；以及
[0021]基于与所述多个车道中的每个相关联的代表性车辆的平均速度来规划所述自动驾驶车辆的轨迹，以用于可能的车道变更。
[0022]根据本申请的某些示例性实施方式，所述第二时刻在所述第一时刻之后2分钟，并且为所述车道中的每个识别至少5个代表性车辆。
[0023]根据本申请的某些示例性实施方式，与车道相关联的代表性车辆满足：
[0024]1)在所述第一时间段内能够跟踪所述代表性车辆的总时间满足或超过阈值，以及
[0025]2)在能够跟踪所述代表性车辆的每个感知周期，所述代表性车辆在所相关联的车道中行进。
[0026]根据本申请的某些示例性实施方式，所述阈值等于所述第一时间段的90％。
[0027]根据本申请的某些示例性实施方式，基于代表性车辆在第一感知周期的第一跟踪结果和所述代表性车辆在第二感知周期的第二跟踪结果来确定所述代表性车辆的平均速度，所述第一感知周期是能够跟踪所述代表性车辆的在时间上最接近所述第一时刻的感知周期，所述第二感知周期是能够跟踪所述代表性车辆的在时间上最接近所述第二时刻的感知周期。
[0028]根据本申请的某些示例性实施方式，其中，所述第一感知周期与第三时刻相关联，所述第二感知周期与第四时刻相关联，所述代表性车辆的第一跟踪结果包括所述代表性车辆的第一位置，以及所述代表性车辆的第二跟踪结果包括所述代表性车辆的第二位置，以及其中，将所述代表性车辆的平均速度确定为所述第一位置与所述第二位置之间的距离除以从所述第三时刻至所述第四时刻的第二时间段。
[0029]根据本申请的某些示例性实施方式，当能够为车道识别出少于所述第一数量的代表性车辆时，不为所述车道确定代表性车辆在所述第一时间段上的平均速度。
[0030]根据本公开的又一方面，提供了一种数据处理系统，包括：
[0031]处理器；以及
[0032]存储器，联接至所述处理器以存储指令，所述指令在由所述处理器执行时致使所
述处理器执行操作自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：
[0033]在从第一时刻至第二时刻的第一时间段内跟踪在多个车道中行进的多个车辆，包括在每个感知周期并针对所述多个车辆中的每个确定车辆正行进的车道和在该车辆正行进的车道内的位置；
[0034]在所述第二时刻之后并针对所述多个车道中的每个，识别所述多个车辆中的、表示在所述第一时间段内在该车道中行进的车辆的至少第一数量的代表性车辆；
[0035]针对所述多个车道中的每个，确定与该车道相关联的代表性车辆在所述第一时间段上的平均速度；以及
[0036]基于与所述多个车道中的每个相关联的代表性车辆的平均速度来规划所述自动驾驶车辆的轨迹，以用于可能的车道变更。
[0037]根据本申请的某些示例性实施方式，所述第二时刻在所述第一时刻之后2分钟，并且为所述车道中的每个识别至少5个代表性车辆。
[0038]根据本申请的某些示例性实施方式，与车道相关联的代表性车辆满足：
[0039]1)在所述第一时间段内能够跟踪所述代表性车辆的总时间满足或超过阈值，以及
[0040本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：在从第一时刻至第二时刻的第一时间段内跟踪在多个车道中行进的多个车辆，包括在每个感知周期并针对所述多个车辆中的每个，确定车辆正行进的车道和在该车辆正行进的车道内的位置；在所述第二时刻之后并针对所述多个车道中的每个，识别所述多个车辆中的、表示在所述第一时间段内在该车道中行进的车辆的至少第一数量的代表性车辆；针对所述多个车道中的每个，确定与该车道相关联的代表性车辆在所述第一时间段上的平均速度；以及基于与所述多个车道中的每个相关联的代表性车辆的平均速度来规划所述自动驾驶车辆的轨迹，以用于可能的车道变更。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述第二时刻大约在所述第一时刻之后2分钟，并且为所述车道中的每个识别至少5个代表性车辆。3.如权利要求1所述的方法，其中，与车道相关联的代表性车辆满足：1)在所述第一时间段内能够跟踪所述代表性车辆的总时间满足或超过阈值，以及2)在能够跟踪所述代表性车辆的每个感知周期，所述代表性车辆在所相关联的车道中行进。4.如权利要求3所述的方法，其中，所述阈值约等于所述第一时间段的90％。5.如权利要求1所述的方法，其中，基于代表性车辆在第一感知周期的第一跟踪结果和所述代表性车辆在第二感知周期的第二跟踪结果来确定所述代表性车辆的平均速度，所述第一感知周期是能够跟踪所述代表性车辆的在时间上最接近所述第一时刻的感知周期，所述第二感知周期是能够跟踪所述代表性车辆的在时间上最接近所述第二时刻的感知周期。6.如权利要求5所述的方法，其中，所述第一感知周期与第三时刻相关联，所述第二感知周期与第四时刻相关联，所述代表性车辆的所述第一跟踪结果包括所述代表性车辆的第一位置，以及所述代表性车辆的所述第二跟踪结果包括所述代表性车辆的第二位置，以及其中，将所述代表性车辆的平均速度确定为所述第一位置与所述第二位置之间的距离除以从所述第三时刻至所述第四时刻的第二时间段。7.如权利要求1所述的方法，其中，当能够为车道识别出少于所述第一数量的代表性车辆时，不为该车道确定代表性车辆在所述第一时间段上的平均速度。8.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：在从第一时刻至第二时刻的第一时间段内跟踪在多个车道中行进的多个车辆，包括在每个感知周期并针对所述多个车辆中的每个确定车辆正行进的车道和在该车辆正行进的车道内的位置；在所述第二时刻之后并针对所述多个车道中的每个，识别所述多个车辆中的、表示在所述第一时间段内在该车道中行进的车辆的至少第一数量的代表性车辆；针对所述多个车道中的每个，确定与该车道相关联的代表性车辆在所述第一时间段上的平均速度；以及基于与所述多个车道中的每个相关联的代表性车辆的平均速度来规划所述自动驾驶
车辆的轨迹，以用于可能的车道变更。9.如权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述第二时刻在所述第一时刻之后2分钟，并且为所述车道中的每个识别至少5个代表性车辆。10.如权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，与车道相关联的代表性车辆满足：1)在所述第一时间段内能够跟踪所述代表性车辆的总时间满足或超过阈值，以及2)在能够跟踪所述代表性车辆的每个感知周期，所述代表性车辆在所相关联...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱帆，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：