数据处理方法、终端和服务器技术

本申请实施例公开了一种数据处理方法，用于根据全景图像进行目标场景三维重建。本申请实施例方法包括：终端获取全景图像序列，所述全景图像序列包括以不同位姿对目标场景拍摄的多张全景图像，所述多张全景图像包括连续拍摄的第一全景图像和第二全景图像；在所述第二全景图像的重叠度大于或等于第一阈值的情况下，所述终端向服务器发送包括所述第一全景图像和所述第二全景图像的目标全景图像序列，所述第二全景图像的重叠度为所述第二全景图像与所述第一全景图像的重叠区域占所述第二全景图像的比例，所述目标全景图像序列为所述多张全景图像的一部分，所述目标全景图像序列用于所述目标场景的三维重建。于所述目标场景的三维重建。于所述目标场景的三维重建。

Data processing method, terminal and server

【技术实现步骤摘要】
数据处理方法、终端和服务器


[0001]本申请涉及图像测量
，尤其涉及一种数据处理方法、终端和服务器。

技术介绍

[0002]基站站点在建设的过程中，需要勘测站点的信息，包括站点大小、站点内的设备的尺寸、型号、位置以及设备之间连接关系、相对位置等信息。通过采集站点现场的图像数据，以获取站点清晰完整的信息，实现站点数字化，为后续的站点设计和运维等工作提供数据支持。
[0003]现有技术中，作业员手持相机在被测场景内拍摄基于中心投影的框幅图像，完成采集后将框幅图像上传至服务器，服务器根据框幅图像计算图像位姿，进而实现站点数字化。
[0004]由于单张框幅图像视场角有限，为计算图像位姿，需保证采集的框幅图像之间具有足够的重叠率，才能够满足位姿计算要求，对图像采集人员的技能要求较高，框幅图像的不合格率较高，当采集的框幅图像不合格时，需要图像采集人员重新上站采集，耗时费力。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种数据处理方法，用于根据全景图像进行目标场景三维重建，可以降低对图像采集人员的技能要求，提高图像三维重建的成功率，避免图像采集人员反复上站采集数据。
[0006]本申请第一方面提供了一种数据处理方法，包括：终端获取全景图像序列，该全景图像序列包括以不同位姿对目标场景拍摄的多张全景图像，该多张全景图像包括连续拍摄的第一全景图像和第二全景图像；在该第二全景图像的重叠度大于或等于第一阈值的情况下，该终端向服务器发送包括该第一全景图像和该第二全景图像的目标全景图像序列，该第二全景图像的重叠度为该第二全景图像与该第一全景图像的重叠区域占该第二全景图像的比例，该目标全景图像序列为该多张全景图像的一部分，该目标全景图像序列用于该目标场景的三维重建。
[0007]本申请实施例提供的数据处理方法，终端获取全景图像序列后，可以对连续拍摄得到的第一全景图像和第二全景图像的重叠度进行检测，在重叠度大于或等于第一阈值的情况下，可以向服务器发送包括第一全景图像和第二全景图像的目标全景图像序列，用于目标场景的三维重建。由于全景图像采集的信息全面，可以降低对于图像采集人员的技能要求。此外，终端通过筛选全景图像，可以降低图像不合格率，避免图像采集人员反复上站采集数据。
[0008]在第一方面的一种可能的实现方式中，该第二全景图像为在该第一全景图像拍摄之后连续拍摄的图像。
[0009]本申请实施例提供的数据处理方法，第二全景图像为第一全景图像之后拍摄的图像，终端采集全景图像序列需经历一段时长的连续拍摄，本方案中将采集的第二全景图像，
与采集到前一张第一全景图像进行重叠度检测，可以即时获取第二全景图像的重叠度是否满足预设要求，使得图像采集人员快速确定当前采集图像是否合格，便于在采集图像不合格时即时补拍，避免整组全景图像序列拍摄完成后由于重叠度不合格而导致的全景图像序列重新采集。
[0010]在第一方面的一种可能的实现方式中，该目标全景图像序列中的特定标志物的数量大于或等于第二阈值，该特定标志物为设置在该目标场景中用于进行图像尺寸标定的标志物。
[0011]本申请实施例提供的数据处理方法，对全景图像序列的多张全景图像中出现的特定标志物进行检测，确定全景图像序列中特定标志物的数量大于或等于预设的第二阈值，需要说明的是，若目标场景中设置的特定标志物由多个标志物组成，可以分别检测每种标志物在全景图像序列中的数量，分别确定每种标志物的数量大于或等于预设的阈值，可选的，每种标志物的数量阈值相同。由于全景图像序列中特定标志物的数量大于或等于预设阈值，则可以根据该全景图像序列确定特定标志物在目标场景中的位置，可以用于进行图像尺寸标定，提升三维建模时的精确度。
[0012]在第一方面的一种可能的实现方式中，该目标全景图像序列中还包括拍摄有特定标志物的第三全景图像，该特定标志物为设置在该目标场景中用于进行图像尺寸标定的标志物，该方法还包括：该终端确定在该第三全景图像中的特定标志物的位置范围；该终端向该服务器发送该位置范围，该位置范围用于确定在该第三全景图像中该特定标志物的位置。
[0013]本申请实施例提供的数据处理方法，终端可以检测拍摄有特定标志物的第三全景图像中特定标志物的位置范围，并向服务器发送该位置范围用于确定该特定标志物的精确位置，避免在全部第三全景图像中检测特定标志物，可以减少计算量。
[0014]在第一方面的一种可能的实现方式中，该目标全景图像序列的相机位姿的误差小于或等于第三阈值，该目标全景图像序列的相机位姿根据该目标全景图像序列的同名像点进行位姿恢复确定，该同名像点为该目标全景图像序列中重叠度满足第一预设条件的图像对的像点。
[0015]本申请实施例提供的数据处理方法，终端可以进行相机位姿估计，确定误差小于或等于预设阈值的全景图像序列为目标全景图像序列，由此，可以提高目标场景三维重建的成功率。
[0016]在第一方面的一种可能的实现方式中，该同名像点为该图像对投影至三维球面，由基于网格的运动统计法GMS获取。
[0017]本申请实施例提供的数据处理方法，通过将目标全景图像序列中重叠度满足第一预设条件的图像对投影至三维球面确定同名像点，通过网格划分、运动统计特性的方法可以迅速剔除错误匹配，以此来提高匹配的稳定性。
[0018]在第一方面的一种可能的实现方式中，该目标全景图像序列的相机位姿误差为，将目标场景中的物点根据该目标全景图像序列的该相机位姿投影至三维球面形成的点，与该物点在该目标全景图像序列中的像点转换至该三维球面形成的点之间的球面距离。
[0019]本申请实施例提供的数据处理方法，将一个特征点物点在世界坐标系中的坐标反投影到图像上的像点坐标，与物点对应的图像中同名像点坐标之间的距离可以用于度量相
机位姿的误差，在三维球面中计算相机位姿误差，可以减少计算量。
[0020]在第一方面的一种可能的实现方式中，该方法还包括：该终端向该服务器发送该目标全景图像序列的相机位姿，该相机位姿用于实现该目标场景的三维重建。
[0021]本申请实施例提供的数据处理方法，终端可以将目标全景图像序列的相机位姿发送给服务器，用于实现目标场景的三维重建，在该方案中，服务器获取终端发送的相机位姿后，可以以该相机位姿为初始位姿进行计算，减少计算量，提升是三维重建速度。
[0022]在第一方面的一种可能的实现方式中，该目标全景图像序列还满足第二预设条件；该第二预设条件包括以下至少一种：该全景图像的模糊度满足预设的第三预设条件；以及，该全景图像的曝光度满足预设的第四预设条件；以及，该全景图像的该无效区域占比小于或等于第五阈值，该无效区域包括拍摄到的该目标场景外的区域，该无效区域包括以下至少一个：行人区域、道路车辆区域和天空区域。
[0023]本申请实施例提供的数据处理方法，终端该可以对获取的全景图像根据多种可能的预设条件组合进行筛选，包括模糊度、曝光度等图像质量指标和图像的无效区域占比，筛选出的满足预设条件的目标图像本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：终端获取全景图像序列，所述全景图像序列包括以不同位姿对目标场景拍摄的多张全景图像，所述多张全景图像包括连续拍摄的第一全景图像和第二全景图像；在所述第二全景图像的重叠度大于或等于第一阈值的情况下，所述终端向服务器发送包括所述第一全景图像和所述第二全景图像的目标全景图像序列，所述第二全景图像的重叠度为所述第二全景图像与所述第一全景图像的重叠区域占所述第二全景图像的比例，所述目标全景图像序列为所述多张全景图像的一部分，所述目标全景图像序列用于所述目标场景的三维重建。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二全景图像为在所述第一全景图像拍摄之后连续拍摄的图像。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标全景图像序列中的特定标志物的数量大于或等于第二阈值，所述特定标志物为设置在所述目标场景中用于进行图像尺寸标定的标志物。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标全景图像序列中还包括拍摄有特定标志物的第三全景图像，所述特定标志物为设置在所述目标场景中用于进行图像尺寸标定的标志物，所述方法还包括：所述终端确定在所述第三全景图像中的特定标志物的位置范围；所述终端向所述服务器发送所述位置范围，所述位置范围用于确定在所述第三全景图像中所述特定标志物的位置。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标全景图像序列的相机位姿的误差小于或等于第三阈值，所述目标全景图像序列的相机位姿根据所述目标全景图像序列的同名像点进行位姿恢复确定，所述同名像点为所述目标全景图像序列中重叠度满足第一预设条件的图像对的像点。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述同名像点为所述图像对投影至三维球面，由基于网格的运动统计法GMS获取。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述目标全景图像序列的相机位姿误差为，将目标场景中的物点根据所述目标全景图像序列的所述相机位姿投影至三维球面形成的点，与该物点在所述目标全景图像序列中的像点转换至所述三维球面形成的点之间的球面距离。8.根据权利要求4至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述终端向所述服务器发送所述目标全景图像序列的相机位姿，所述相机位姿用于实现所述目标场景的三维重建。9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标全景图像序列还满足第二预设条件；所述第二预设条件包括以下至少一种：所述全景图像的模糊度满足预设的第三预设条件；以及，所述全景图像的曝光度满足预设的第四预设条件；以及，所述全景图像的所述无效区域占比小于或等于第五阈值，所述无效区域包括拍摄到的所述目标场景外的区域，所述无效区域包括以下至少一个：行人区域、道路车辆区域和天空
区域。10.一种数据处理方法，其特征在于，包括：服务器接收终端发送的全景图像序列，所述全景图像序列包括以不同位姿对目标场景依序拍摄的多张全景图像；所述服务器根据所述全景图像序列的同名像点确定所述全景图像序列的相机位姿，以实现所述目标场景的三维重建，所述全景图像序列的相机位姿的误差小于或等于第一阈值。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述同名像点为所述图像对投影至三维球面，由基于网格的运动统计法GMS获取。12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述服务器检测所述全景图像中的无效区域，所述无效区域包括拍摄到的所述目标场景外的区域，所述无效区域包括以下至少一个：行人区域、道路车辆区域和天空区域；所述同名像点为所述全景图像中所述无效区域之外的像点。13.根据权利要求10至12中任一项所述的方法，其特征在于，所述全景图像序列中包括拍摄有特定标志物的全景图像，所述特定标志物为设置在所述目标场景中用于进行图像尺寸标定的标志物；所述服务器根据所述全景图像序列的同名像点确定所述全景图像序列的相机位姿包括：所述服务器根据所述同名像点和所述特定标志物的位置确定所述全景图像的相机位姿，所述相机位姿用于实现所述目标场景的三维重建。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述服务器接收来自所述终端的所述全景图像的特定标志物的位置范围；所述服务器从所述特定标志物的位置范围中确定所述特定标志物的位置。15.根据权利要求10至14中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述服务器接收来自所述终端的所述全景图像序列的第一相机位姿，所述第一相机位姿为所述终端确定的所述全景图像序列的相机位姿；所述服务器根据所述第一相机位姿确定所述全景图像序列的第二相机位姿，所述第二相机位姿的精度高于所述第一相机位姿。16.根据权利要求10至15中任一项所述的方法，其特征在于，所述全景图像序列满足第一预设条件，所述第一预设条件包括以下至少一个：所述全景图像序列中的第二全景图像的重叠度大于或等于预设的第二阈值，所述第二全景图像为在第一全景图像拍摄之后连续拍摄得到，所述第二全景图像的重叠度为所述第二全景图像与所述第一全景图像的重叠区域占所述第二全景图像的比例；以及，所述全景图像序列中的特定标志物的数量大于或等于预设的特定标志物标识数量阈值；以及，所述全景图像的模糊度满足第二预设条件；以及，所述全景图像的曝光度满足第三预设条件。17.一种终端，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取全景图像序列，所述全景图像序列包括以不同位姿对目标场景拍摄的多张全景图像，所述多张全景图像包括连续拍摄的第一全景图像和第二全景图像；发送模块，用于在所述第二全景图像的重叠度大于或等于第一阈值的情况下，向服务器发送包括所述第一全景图像和所述第二全景图像的目标全景图像序列，所述第二全景图像的重叠度为所述第二全景图像与所述第一全景图像的重叠区域占所述第二全景图像的比例，所述目标全景图像序列为所述多张全景图像的一部分，所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄山，谭凯，王硕，杜斯亮，方伟，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：