自动泊车车位识别方法及其系统、计算机设备技术方案

本发明专利技术涉及自动泊车车位识别方法及其系统、计算设备。所述方法包括：自动泊车过程中，接收多个超声波传感器检测到的本车与左右两侧障碍物的距离数据；根据所述距离数据确定本车左侧或右侧候选车位的多个预估车位长度、以及本车经过候选车位时本车方向盘转角值；根据所述多个预估车位长度和所述本车方向盘转角生成特征量，输入预先训练好的随机森林模型，输出待定车位的长度；根据所述距离数据确定待定车位的深度；根据所述待定车位的长度和深度确定所述本车左侧或右侧待定车位为可泊车位或不可泊车位。实施本发明专利技术，能够提高自动泊车中车位识别的精度。中车位识别的精度。中车位识别的精度。

【技术实现步骤摘要】
自动泊车车位识别方法及其系统、计算机设备


[0001]本专利技术涉及自动泊车车位识别
，具体涉及一种自动泊车车位识别方法及其系统、计算机设备。

技术介绍

[0002]传统的自动泊车系统一般使用超声波传感器对车位进行识别，普遍采用边界跳变法进行车位检测，由于超声波传感器根据发射和接收超声波时间间隔进行测距，发射的超声波具有较大的波束角，并且不同的反射面会影响超声波的传播路径，因此现有的仅采用边界跳变法进行车位检测的方法存在车位边界检测不准确、易出现多次跳变的现象，导致车位位置、大小识别误差大，最终影响用户对自动泊车的体验感。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在提出一种自动泊车车位识别方法及其系统、计算机设备，以提高自动泊车中车位识别的精度。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提出一种自动泊车车位识别方法，包括如下步骤：
[0005]自动泊车过程中，接收多个超声波传感器检测到的本车与左右两侧障碍物的距离数据；
[0006]根据所述距离数据确定本车左侧或右侧候选车位的多个预估车位长度、以及本车经过候选车位时本车方向盘转角值；
[0007]根据所述多个预估车位长度和所述本车方向盘转角值生成特征量，输入预先训练好的随机森林模型，输出待定车位的长度；
[0008]根据所述距离数据确定待定车位的深度；
[0009]根据所述待定车位的长度和深度确定所述本车左侧或右侧待定车位为可泊车位或不可泊车位。
[0010]优选地，所述多个超声波传感器分别设置于本车左右两侧，所述距离数据包括每一超声波传感器的一次回波距离数据和二次回波距离数据；
[0011]根据所述距离数据确定本车左侧或右侧候选车位的多个预估车位长度、以及本车经过候选车位时本车方向盘转角值具体包括：
[0012]对本车左侧或右侧障碍物的距离数据进行跳变沿分析，确定本车左侧或右侧所有超声波传感器的一次回波距离数据及二次回波距离数据所分别对应的上升沿时刻和下降沿时刻；
[0013]根据本车左侧或右侧所有超声波传感器的一次回波距离数据及二次回波距离数据所分别对应的上升沿时刻和下降沿时刻，分别确定本车左侧或右侧候选车位的多个预估车位长度；
[0014]根据以下公式获取方向盘转角值F；其中，2n表示候选车位的数量，M
i
表示本车左侧或右侧第i个超声波传感器一次回波距离数据所对应的上升
沿时刻到下降沿时刻之间时间段方向盘转角；N
i
表示本车左侧或右侧第i个超声波传感器二次回波距离数据所对应的上升沿时刻到下降沿时刻之间时间段方向盘转角。
[0015]优选地，所述对本车左侧或右侧障碍物的距离数据进行跳变沿分析包括：
[0016]确定本车左侧或右侧所有超声波传感器的一次回波距离数据或二次回波距离数据中的跳变沿；其中，对于任一超声波传感器的一次回波距离数据或二次回波距离数据，若相邻两个采样时刻获取的距离数据的差值
△
d的绝对值大于距离阈值，则为跳变沿；
[0017]确定本车左侧或右侧所有超声波传感器的一次回波距离数据或二次回波距离数据中的有效跳变沿；其中，当一跳变沿前的R个数据与跳变沿前的第一个数据的差值均小于距离阈值，且跳变沿后的R个数据与跳变沿后的第一个数据的差值均小于距离阈值时，则该跳变沿为有效跳变沿；R为设定值；
[0018]确定本车左侧或右侧所有超声波传感器的一次回波距离数据或二次回波距离数据中上升沿时刻和下降沿时刻；其中，若
△
d大于0，则有效跳变沿为上升沿，其对应的时刻为上升沿时刻；若
△
d小于0，则有效跳变沿为下降沿，其对应的时刻为下降沿时刻。
[0019]优选地，根据本车左侧或右侧所有超声波传感器的一次回波距离数据及二次回波距离数据所分别对应的上升沿时刻和下降沿时刻，分别确定本车左侧或右侧候选车位的多个预估车位长度具体包括：
[0020]根据以下公式(1)确定本车左侧或右侧超声波传感器的一次回波所对应候选车位的多个预估车位长度；
[0021][0022]其中，L1为一次回波所对应候选车位的多个预估车位长度，D1为超声波传感器的一次回波距离数据中上升沿时刻到下降沿时刻之间时间段本车所行驶的距离，d1为本车与候选车位一侧车辆的距离，d2为本车与候选车位另一侧车辆的距离；
[0023]根据以下公式(2)确定本车左侧或右侧超声波传感器的二次回波所对应候选车位的多个预估车位长度；
[0024][0025]其中，L2为二次回波所对应候选车位的多个预估车位长度，D2为超声波传感器的二次回波距离数据中上升沿时刻到下降沿时刻之间时间段本车所行驶的距离，d1为本车与候选车位一侧车辆的距离，d2为本车与候选车位另一侧车辆的距离。
[0026]优选地，根据所述多个预估车位长度和所述本车方向盘转角值生成特征量，输入预先训练好的随机森林模型，输出待定车位的长度具体包括：
[0027]对本车左侧或右侧所有候选车位的多个预估车位长度和本车方向盘转角F分别进行归一化处理得到多个特征值，根据所述多个特征值生成特征量；
[0028]将所述特征量输入预先训练好的随机森林模型，所述随机森林模型的多个决策树分别对所述特征量进行处理得到多个车位长度，并取所述多个车位长度的均值作为随机森林模型输出的本车左侧或右侧待定车位的长度。
[0029]优选地，根据所述距离数据确定待定车位的深度具体包括：
[0030]根据所述距离数据确定候选车位的多个预估深度；其中，所述预估深度为每一超声波传感器的一次回波距离数据或二次回波距离数据中的最小距离值；
[0031]根据候选车位的多个预估深度确定待定车位的深度；其中所述待定车位的深度为多个预估深度中的最小值。
[0032]优选地，根据所述待定车位的长度和深度确定所述本车左侧或右侧待定车位为可泊车位或不可泊车位具体包括：
[0033]响应于车位长度值大于等于第一阈值，且车位深度值大于等于第二阈值，则确定待定车位为可泊车位；
[0034]响应于车位长度值小于第一阈值，或车位深度值小于第二阈值，则确定待定车位为不可泊车位。
[0035]优选地，所述多个超声波传感器包括设置于本车前部左右两侧的第一长距超声波传感器和第二长距超声波传感器，以及设置于本车后部左右两侧的第三长距超声波传感器和第四长距超声波传感器，且所述第一长距超声波传感器和第二长距超声波传感器关于本车中轴线左右对称，所述第三长距超声波传感器和第四长距超声波传感器关于本车中轴线左右对称。
[0036]第二方面，本专利技术实施例提出一种自动泊车车位识别系统，用于实现实施例所述的自动泊车车位识别方法，所述系统包括：
[0037]数据接收单元，用于在自动泊车过程中，接收多个超声波传感器检测到的本车与左右两侧障碍物的距离数据；
[0038]候选车位分析单元，用于根据所述距离数据确定本车左侧或右侧候选车位的多个预估本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车车位识别方法，其特征在于，包括：自动泊车过程中，接收多个超声波传感器检测到的本车与左右两侧障碍物的距离数据；根据所述距离数据确定本车左侧或右侧候选车位的多个预估车位长度、以及本车经过候选车位时本车方向盘转角值；根据所述多个预估车位长度和所述本车方向盘转角值生成特征量，输入预先训练好的随机森林模型，输出待定车位的长度；根据所述距离数据确定待定车位的深度；根据所述待定车位的长度和深度确定所述本车左侧或右侧待定车位为可泊车位或不可泊车位。2.根据权利要求1所述的自动泊车车位识别方法，其特征在于，所述多个超声波传感器分别设置于本车左右两侧，所述距离数据包括每一超声波传感器的一次回波距离数据和二次回波距离数据；根据所述距离数据确定本车左侧或右侧候选车位的多个预估车位长度、以及本车经过候选车位时本车方向盘转角值具体包括：对本车左侧或右侧障碍物的距离数据进行跳变沿分析，确定本车左侧或右侧所有超声波传感器的一次回波距离数据及二次回波距离数据所分别对应的上升沿时刻和下降沿时刻；根据本车左侧或右侧所有超声波传感器的一次回波距离数据及二次回波距离数据所分别对应的上升沿时刻和下降沿时刻，分别确定本车左侧或右侧候选车位的多个预估车位长度；根据以下公式获取方向盘转角值F；其中，2n表示候选车位的数量，M
i
表示本车左侧或右侧第i个超声波传感器一次回波距离数据所对应的上升沿时刻到下降沿时刻之间时间段方向盘转角；N
i
表示本车左侧或右侧第i个超声波传感器二次回波距离数据所对应的上升沿时刻到下降沿时刻之间时间段方向盘转角。3.根据权利要求2所述的自动泊车车位识别方法，其特征在于，所述对本车左侧或右侧障碍物的距离数据进行跳变沿分析包括：确定本车左侧或右侧所有超声波传感器的一次回波距离数据或二次回波距离数据中的跳变沿；其中，对于任一超声波传感器的一次回波距离数据或二次回波距离数据，若相邻两个采样时刻获取的距离数据的差值
△
d的绝对值大于距离阈值，则为跳变沿；确定本车左侧或右侧所有超声波传感器的一次回波距离数据或二次回波距离数据中的有效跳变沿；其中，当一跳变沿前的R个数据与跳变沿前的第一个数据的差值均小于距离阈值，且跳变沿后的R个数据与跳变沿后的第一个数据的差值均小于距离阈值时，则该跳变沿为有效跳变沿；R为设定值；确定本车左侧或右侧所有超声波传感器的一次回波距离数据或二次回波距离数据中上升沿时刻和下降沿时刻；其中，若
△
d大于0，则有效跳变沿为上升沿，其对应的时刻为上升沿时刻；若
△
d小于0，则有效跳变沿为下降沿，其对应的时刻为下降沿时刻。4.根据权利要求2所述的自动泊车车位识别方法，其特征在于，根据本车左侧或右侧所
有超声波传感器的一次回波距离数据及二次回波距离数据所分别对应的上升沿时刻和下降沿时刻，分别确定本车左侧或右侧候选车位的多个预估车位长度具体包括：根据以下公式(1)确定本车左侧或右侧超声波传感器的一次回波所对应候选车位的多个预估车位长度；其中，L1为一次回波所对应候选车位的多个预估车位长度，D1为超声波传感器的一次回波距离数据中上升沿时刻到下降沿时刻之间时间段本车所行驶的距离，d1为本车与...

【专利技术属性】
技术研发人员：付颖，何俏君，尹超凡，王薏，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：