利用当地习惯行为实现行驶功能的方法、控制器和存储介质技术

本发明专利技术公开了一种用于通过控制器来利用从行驶工具周围环境中的历史数据中所观察的当地习惯行为的方法，其中，从至少一个第一行驶工具和/或至少一个第二行驶工具接收行驶工具轨迹的历史数据集，从历史数据集中求取第一行驶工具和/或第二行驶工具的当地习惯行为，根据所求取的当地习惯行为对第一行驶工具、至少一个第三行驶工具的记录行为或对数字地图在偏差方面进行检验，在确定当地习惯行为与第一行驶工具的记录行为、第三行驶工具的记录行为有偏差或当地习惯行为与数字地图有偏差时，引发至少一个功能的实施。此外，公开了一种控制器、计算机程序以及机器可读的存储介质。

【技术实现步骤摘要】
利用当地习惯行为实现行驶功能的方法、控制器和存储介质
本专利技术涉及一种用于利用从行驶工具周围环境中的历史数据集中所观察的当地习惯行为的方法。本专利技术还涉及一种控制器、计算机程序以及机器可读的存储介质。
技术介绍
自动化行驶功能和具有自动化行驶功能的行驶工具变得越来越重要。为了成功地实现自动化行驶功能，实时且精确的地图是必要的。通过将数字地图用于自动化行驶功能，可以对受限的行驶工具传感器有效距离和行驶工具传感器的扫描区域的遮挡进行补偿并且能够实现全面的环境感知。此外，可以以通常更高的计算能力来创建在行驶工具周围环境以外的数字地图，由此可以处理和提供更复杂的处理算法和更大的数据量。由行驶工具侧的控制器利用地图比在行驶工具外部创建地图所需要的计算能力更低。在由行驶工具侧的控制器利用地图的情况下，通常接收数字地图的定位层和规划层并且用于定位和行为规划。在此，通常仅将所接收的数字地图的静态信息用于由行驶工具侧的控制器进行的进一步处理。在行驶工具侧进行定位和行为规划时没有考虑到动态信息，例如本地习惯的行驶工具轨迹和速度。
技术实现思路
本专利技术所基于的任务可以被视为，提出一种用于改进自动化行驶功能并且用于使用动态是行驶工具信息的方法。该任务借助本专利技术来解决。本专利技术的有利构型是各个优选实施方式的内容。根据本专利技术的一个方面，提出一种用于通过控制器来利用从行驶工具周围环境中的历史数据集中所观察的当地习惯行为的方法。在此，行驶工具周围环境可以是第一行驶工具周围的邻近区域(Umkreis)或是用于运行行驶工具的一般周围环境，例如道路或道路网。在一个步骤中，从至少一个第一行驶工具和/或至少一个第二行驶工具接收行驶工具轨迹的历史数据集。至少一个第二行驶工具例如可以是绘制地图行驶工具或是能够有助于创建数字地图的任意行驶工具。在此，所述历史数据集可以已经保存在数字地图中或能用于创建数字地图。从该历史数据集中求取第一行驶工具和/或第二行驶工具的当地习惯行为。在此，可以根据所述历史数据集推断出行驶工具的习惯行为，尤其是在所选的轨迹和/或速度方面进行推断。例如，熟悉当地情况的驾驶员在确定的路段中可能比标志牌提示驾驶得更快或更慢。在此，也根据对应路段，行驶方向也可能对于评判路线规划的正确性来说是相关的。根据所求取的当地习惯行为，对第一行驶工具的记录行为或当前所实施的行为、至少一个第三行驶工具的记录行为或当前所实施的行为或对数字地图的偏差进行检查。通过考虑当地习惯行为，可以求取错误和不一致并且将这些错误和不一致用于改进自动化行驶功能。接下来，在确定当地习惯行为与第一行驶工具的记录行为、第三行驶工具的记录行为有偏差或当地习惯行为与数字地图有偏差的情况下，引发至少一个功能的实施。因此，该至少一个功能可以是对通过考虑历史数据集和行驶工具的当地习惯行为所求取的偏差或错误作出反应。至少一个第一行驶工具例如可以是本行驶工具。至少一个第二行驶工具可以是在过去对收集历史数据集有贡献的行驶工具。至少一个第三行驶工具例如可以是任意交通参与者。尤其，第三行驶工具可以被第一行驶工具以传感器方式探测到。历史数据集优选具有交通参与者的行为，并且在绘制地图时以本身轨迹和其他轨迹的形式可供使用。通过该方法可以优化地使用这些动态信息。尤其，可以系统性地利用从历史数据集中所观察的行为或者说当地习惯行为。动态数据集或当地习惯行为可以方便地被利用。为此，以绘制地图数据集的形式被处理的本身轨迹和其它轨迹可以分开保存，或可以保存在附加的地图层中。根据本专利技术的另一方面，提出一种控制器，其中，所述控制器设置为用于实施所述方法。所述控制器例如可以是行驶工具侧的控制器、行驶工具外部的控制器或行驶工具外部的服务器单元，例如云系统。此外，根据本专利技术的一个方面，提出一种计算机程序，所述计算机程序包括指令，在所述计算机程序被计算机或控制器执行时，该指令安排该计算机实施本专利技术的方法。根据本专利技术的另一方面，提出一种机器可读的存储介质，本专利技术的计算机程序存储在该存储介质上。行驶工具能够按照BASt标准以被辅助、部分自动化、高度自动化和/或全自动化或者说无驾驶员的方式运行。行驶工具例如可以构型为乘用车、载重车、机器人出租车和类似车辆。所述行驶工具不限于在道路上运行。更确切地说，该行驶工具也可以是水上行驶工具、飞机，例如运输无人机、和类似行驶工具。通过用于利用来自历史数据集的当地习惯行为的方法可以提高道路交通的安全性，因为本身行为规划可以考虑在特定地点的典型驾驶行为。此外，通过将历史数据集保存在数字地图数据中可以在技术上简化在行驶工具中的规划任务。尤其，可以减小对实施规划任务期间的计算能力的要求。此外，通过该方法可以避免在绘制地图和定位时以及在对其他交通参与者进行分类时的错误。通过与当地习惯行为相比较，可以评价为自动化运行所开放的数字地图。根据一个实施方式，将对数字地图或对第三行驶工具进行分类、适配第一行驶工具的行驶行为和/或轨迹作为一种功能。数字地图的分类例如可以以“可使用”、“不可使用”、“实时”或“非实时”进行。此外，适配第一行驶工具的行为或将交通参与者分级为特别行驶工具可以作为对交通参与者或者说第三行驶工具的所探测行为与当地习惯行为有偏差所作出的反应。例如，历史数据集的利用可以在绘制地图时在构型为云的控制器上进行。例如，在可用于绘制地图的图像-SLAM方法中，静态周围环境的多义性可以作为错误源出现。例如，这种多义性可能在图案、例如行驶带标记重复的情况下出现。在校正这种多义性时，行驶带可能“滑落(verrutschten)”。在与多个不同历史数据集的历史行为或当地习惯行为相比较时出现的矛盾有助于辨识这种错误。根据另一实施方式，基于与当地习惯行为的行驶方向和/或速度曲线相比较来识别数字地图的偏差。在与行驶方向相比较时可能会发现绘制地图错误，其中，来自当地习惯行为的行驶定向与车道中的行驶方向不一致。考虑速度曲线可以用于识别在对数字地图的车道进行定向时的错误。例如，通过与来自当地习惯行为的速度曲线相比较，可以求取在绘制地图期间的高速公路的加速带与右车道的意外叠加并且接下来对其进行校正。在另一实施例中，为了检查在绘制地图和/或定位时在统计学周围环境中的多义性结果，通过数字地图的实时所求取的数据集对所求取的当地习惯行为的偏差进行检查。通过这种检查可以识别在绘制地图期间由于校正或处置多义性而产生的不一致。例如，可以通过与当地习惯的行驶方向和轨迹相比较来求取错误配属的车道或行驶方向。根据另一实施方式，在确定有偏差的情况下，将数字地图的数据集分类为非实时的。在确定当地习惯行为与第一行驶工具的记录行为、第三行驶工具的记录行为有偏差或当地习惯行为与数字地图有偏差的情况下，可以进行这种分级。基于这种对数字地图实时性的评价，所述分类可以作为对所确定的偏差的反应或作为功能来实施。在此，当现实情况发生变化时，数字地图可能被分级为过时的。相应地要本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于通过控制器(6，8)来利用从行驶工具周围环境(1)中的历史数据集中所观察的当地习惯行为的方法(32)，其中/n-从至少一个第一行驶工具(2)和/或至少一个第二行驶工具(10)接收行驶工具轨迹的历史数据集；/n-从所述历史数据集求取所述第一行驶工具(2)和/或所述第二行驶工具(10)的当地习惯行为，并且/n-根据所求取的当地习惯行为，对所述第一行驶工具(2)的记录行为、至少一个第三行驶工具(12)的记录行为或对数字地图(K)的偏差进行检查；/n-在确定所述当地习惯行为与所述第一行驶工具(2)的记录行为、第三行驶工具(12)的记录行为有偏差或所述当地习惯行为与所述数字地图(K)有偏差的情况下，引发至少一个功能的实施。/n

【技术特征摘要】
20200109 DE 102020200176.61.一种用于通过控制器(6，8)来利用从行驶工具周围环境(1)中的历史数据集中所观察的当地习惯行为的方法(32)，其中
-从至少一个第一行驶工具(2)和/或至少一个第二行驶工具(10)接收行驶工具轨迹的历史数据集；
-从所述历史数据集求取所述第一行驶工具(2)和/或所述第二行驶工具(10)的当地习惯行为，并且
-根据所求取的当地习惯行为，对所述第一行驶工具(2)的记录行为、至少一个第三行驶工具(12)的记录行为或对数字地图(K)的偏差进行检查；
-在确定所述当地习惯行为与所述第一行驶工具(2)的记录行为、第三行驶工具(12)的记录行为有偏差或所述当地习惯行为与所述数字地图(K)有偏差的情况下，引发至少一个功能的实施。


2.根据权利要求1所述的方法，其中将对所述数字地图(K)或对所述第三行驶工具(12)进行分类、适配所述第一行驶工具(2)的行驶行为和/或轨迹作为功能。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，基于与当地习惯行为的行驶方向和/或速度曲线相比较来识别所述数字地图(K)的偏差。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，为了检查在绘制地图和/或定位时在统计学周围环境中的多义性结果，通过所述数字地图(K)的实时求取的...

【专利技术属性】
技术研发人员：C·哈斯贝格，T·施特劳斯，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE