入侵检测方法、装置、设备、系统及可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种入侵检测方法、装置、设备、系统及可读存储介质，方法包括：获取各摄像设备采集的当前图像；各摄像设备间隔设置于需监管海域内；将各当前图像映射为一张待追踪图像，并确定待追踪图像中的各入侵对象；采用追踪算法对待追踪图像中的各入侵对象进行追踪，确定各入侵对象的身份；身份包括已有入侵对象和新入侵对象；根据各已有入侵对象在待追踪图像中的位置，和各已有入侵对象的已有入侵路径，更新各已有入侵对象的入侵路径，并记录各新入侵对象在待追踪图像中的位置。这样，就可以有效实现对于入侵对象的入侵检测，并可以为后续分析入侵对象的入侵趋势提供有效的数据资料，从而便于制定合理有效的治理措施。

【技术实现步骤摘要】
入侵检测方法、装置、设备、系统及可读存储介质
本申请涉及海域监管
，具体而言，涉及一种入侵检测方法、装置、设备、系统及可读存储介质。
技术介绍
随着社会经济的不断发展，近海养殖业也越来越繁荣。然而，在进行近海养殖时，养殖产品往往会受到外来海洋生物的威胁。比如，在进行蛤蜊养殖时，养殖场往往会面临着海星等外来物种的威胁，因此需要实现对于海域内外来物种的监测，以便能够及时进行外来威胁物种的处置。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种入侵检测方法、装置、设备、系统及可读存储介质，用以实现对于外来物种的入侵检测。本申请实施例提供了一种入侵检测方法，包括：获取各摄像设备采集的当前图像；各所述摄像设备间隔设置于需监管海域内；将各所述当前图像映射为一张待追踪图像，并确定所述待追踪图像中的各入侵对象；采用追踪算法对所述待追踪图像中的各入侵对象进行追踪，确定各所述入侵对象的身份；所述身份包括已有入侵对象和新入侵对象；根据各所述已有入侵对象在所述待追踪图像中的位置，和各所述已有入侵对象的已有入侵路径，更新各所述已有入侵对象的入侵路径，并记录各所述新入侵对象在所述待追踪图像中的位置。在上述实现过程中，通过在需监管海域内间隔布设摄像设备，然后获取各摄像设备采集的当前图像，并将各当前图像映射为一张待追踪图像，确定待追踪图像中的各入侵对象，进而采用追踪算法对待追踪图像中的各入侵对象进行追踪，确定各入侵对象的身份，从而实现对于已有入侵对象的入侵路径更新，以及新入侵对象的起始入侵位置的记录，从而可以有效实现对于入侵对象的入侵检测，并可以为后续分析入侵对象的入侵趋势提供有效的数据资料，从而便于制定合理有效的治理措施。进一步地，将各所述当前图像映射为一张待追踪图像，包括：根据预设底图中各区域与各摄像设备的对应关系，将各所述摄像设备的当前图像映射至所述预设底图中，得到所述待追踪图像。在上述实现过程中，通过预先设定底图，然后预先设定各摄像设备与底图中各区域的对应关系，从而可以很容易地实现对于各当前图像的映射，从而得到待追踪图像。进一步地，所述摄像设备在所述预设底图中对应的区域，大于该摄像设备拍摄得到的图像区域；且所述预设底图中各区域中预设有标识物体；根据预设底图中各区域与各摄像设备的对应关系，将各所述摄像设备的当前图像映射至所述预设底图中，得到所述待追踪图像，包括：识别各所述摄像设备的当前图像中的预设标识物体；根据各所述当前图像中的预设标识物体和所述预设底图中各区域中的标识物体，确定各所述当前图像至所述预设底图中各区域的映射关系；按照各所述当前图像对应的映射关系，将各所述当前图像映射至所述预设底图中，得到所述待追踪图像。应理解，在实际应用过程中，受海底洋流等因素的影响，摄像设备在海中的位置可能是不断晃动的，从而导致不同时刻拍摄到的图像所对应的区域存在一定的偏差。那么为了实现对于各摄像设备拍摄的当前图像的可靠性映射，在上述实现过程中通过预设标识物体，以标识物为基准点，即实现了对于各当前图像的准确定位，从而保证得到的待追踪图像的准确性。进一步地，获取各摄像设备采集的当前图像之后，将各所述当前图像映射为一张待追踪图像之前，所述方法还包括：判断各所述当前图像是否为模糊图像；剔除各所述当前图像中的模糊图像；对应的，将各所述当前图像映射为一张待追踪图像包括：将剔除模糊图像后的各所述当前图像映射为一张待追踪图像。应理解，在实际应用过程中，受海底洋流等因素的影响，摄像设备在海中的位置可能是不断晃动的，从而可能导致某些时刻拍摄到的图像很模糊，无法满足对象识别以及追踪的需要。在上述实现过程中，通过剔除这些模糊图像，从而有效保证了后续进行入侵对象识别以及追踪的可靠性。进一步地，在根据各所述已有入侵对象在所述待追踪图像中的位置，和各所述已有入侵对象的已有入侵路径，更新各所述已有入侵对象的入侵路径，并记录各所述新入侵对象在所述待追踪图像中的位置之前，所述方法还包括：若所述待追踪图像中存在未映射区域，获取位于所述未映射区域周边的各新入侵对象在各自所属的当前图像中的所在边缘；查询所述所在边缘侧相邻的摄像设备前n次采集到的图像中，是否存在从与所述所在边缘相邻的边缘处离开的已有入侵对象；所述n为预设的正整数；若存在，更新该新入侵对象的身份为从所述边缘处离开的已有入侵对象。在实际应用过程中，受海底洋流等因素的影响，各摄像设备拍摄到的图像的区域可能存在一定的变动，甚至出现拍摄到的图像为模糊图像，无法使用的情况。因此，在映射得到的待追踪图像中，就可能存在某些区域不存在映射的情况。那么对于这些区域而言，在当前时刻，就处于监控的空白区域。而追踪算法通常是利用连续两帧图像实现的对象追踪，那么由于每一次得到的待追踪图像可能具有不同的未映射区域，那么若仅利用追踪算法进行已有入侵对象和新入侵对象的检测，那么就很有可能出现将原本已经检测到的已有入侵对象错误的认为是新入侵对象的情况。为此，在上述实现过程中，通过针对位于未映射区域周边的各新入侵对象，采用其相邻摄像设备前n次采集到的图像进行入侵对象分析，即可以有效降低此种误判情况的发生，提高识别准确率。进一步地，判断各所述当前图像中的入侵对象的数量是否大于第一预设阈值；若存在入侵对象的数量大于第一预设阈值的目标当前图像，则发送报警信号；所述报警信号中包括：表征所述目标当前图像所属的摄像设备所对应的监测区域位置的信号；和/或，判断待追踪图像中的入侵对象的数量是否大于第二预设阈值；若是，发送报警信号。在实际应用中，入侵对象的数量是直接衡量入侵严重性的指标。在上述实现过程中，基于数量实现报警，可以使得用户能够及时进行对入侵对象的处理，降低造成严重损失的风险。本申请实施例还提供了一种入侵检测装置，包括：获取模块和处理模块；所述获取模块，用于获取各摄像设备采集的当前图像；各所述摄像设备间隔设置于需监管海域内；所述处理模块，用于将各所述当前图像映射为一张待追踪图像，并确定所述待追踪图像中的各入侵对象；所述处理模块，还用于采用追踪算法对所述待追踪图像中的各入侵对象进行追踪，确定各所述入侵对象的身份；所述身份包括已有入侵对象和新入侵对象；所述处理模块，还用于根据各所述已有入侵对象在所述待追踪图像中的位置，和各所述已有入侵对象的已有入侵路径，更新各所述已有入侵对象的入侵路径，并记录各所述新入侵对象在所述待追踪图像中的位置。本申请实施例还提供了一种入侵检测设备，包括第一无线通信模块、处理器、存储器及第一通信总线；所述第一无线通信模块用于接收各摄像设备采集的当前图像；所述第一通信总线用于实现所述第一无线通信模块、处理器和存储器之间的连接通信；所述处理器用于执行存储器中存储的一个或者多个程序，以实现上述任一种的入侵检测方法。本申请实施例还提供了一种入侵检测系统，包括：多个监控设备组和如上所述的入侵检测设备；所述多个监控设备组呈网格状布设于需监管海域内；其中：各所述监控设备组包括：固定装置，用于伸入海底，进行位置固定；摄像设备，固定于所述固定装置上，实现对于监管海域内海底本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种入侵检测方法，其特征在于，包括：/n获取各摄像设备采集的当前图像；各所述摄像设备间隔设置于需监管海域内；/n将各所述当前图像映射为一张待追踪图像，并确定所述待追踪图像中的各入侵对象；/n采用追踪算法对所述待追踪图像中的各入侵对象进行追踪，确定各所述入侵对象的身份；所述身份包括已有入侵对象和新入侵对象；/n根据各所述已有入侵对象在所述待追踪图像中的位置，和各所述已有入侵对象的已有入侵路径，更新各所述已有入侵对象的入侵路径，并记录各所述新入侵对象在所述待追踪图像中的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种入侵检测方法，其特征在于，包括：
获取各摄像设备采集的当前图像；各所述摄像设备间隔设置于需监管海域内；
将各所述当前图像映射为一张待追踪图像，并确定所述待追踪图像中的各入侵对象；
采用追踪算法对所述待追踪图像中的各入侵对象进行追踪，确定各所述入侵对象的身份；所述身份包括已有入侵对象和新入侵对象；
根据各所述已有入侵对象在所述待追踪图像中的位置，和各所述已有入侵对象的已有入侵路径，更新各所述已有入侵对象的入侵路径，并记录各所述新入侵对象在所述待追踪图像中的位置。


2.如权利要求1所述的入侵检测方法，其特征在于，将各所述当前图像映射为一张待追踪图像，包括：
根据预设底图中各区域与各摄像设备的对应关系，将各所述摄像设备的当前图像映射至所述预设底图中，得到所述待追踪图像。


3.如权利要求2所述的入侵检测方法，其特征在于，所述摄像设备在所述预设底图中对应的区域，大于该摄像设备拍摄得到的图像区域；且所述预设底图中各区域中预设有标识物体；
根据预设底图中各区域与各摄像设备的对应关系，将各所述摄像设备的当前图像映射至所述预设底图中，得到所述待追踪图像，包括：
识别各所述摄像设备的当前图像中的预设标识物体；
根据各所述当前图像中的预设标识物体和所述预设底图中各区域中的标识物体，确定各所述当前图像至所述预设底图中各区域的映射关系；
按照各所述当前图像对应的映射关系，将各所述当前图像映射至所述预设底图中，得到所述待追踪图像。


4.如权利要求1所述的入侵检测方法，其特征在于，获取各摄像设备采集的当前图像之后，将各所述当前图像映射为一张待追踪图像之前，所述方法还包括：
判断各所述当前图像是否为模糊图像；
剔除各所述当前图像中的模糊图像；
对应的，将各所述当前图像映射为一张待追踪图像包括：
将剔除模糊图像后的各所述当前图像映射为一张待追踪图像。


5.如权利要求1所述的入侵检测方法，其特征在于，在根据各所述已有入侵对象在所述待追踪图像中的位置，和各所述已有入侵对象的已有入侵路径，更新各所述已有入侵对象的入侵路径，并记录各所述新入侵对象在所述待追踪图像中的位置之前，所述方法还包括：
若所述待追踪图像中存在未映射区域，获取位于所述未映射区域周边的各新入侵对象在各自所属的当前图像中的所在边缘；
查询所述所在边缘侧相邻的摄像设备前n次采集到的图像中，是否存在从与所述所在边缘相邻的边缘处离开的已有入侵对象；所述n为...

【专利技术属性】
技术研发人员：张发恩，林国森，
申请(专利权)人：创新奇智广州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44