控制无人机避障的方法、装置、存储介质及无人机制造方法及图纸

本公开涉及一种控制无人机避障的方法、装置、存储介质及无人机，在当前周期内获取位于无人机对应的第一预设危险区域内的多个目标点的位置信息，所述目标点为位于第一预设危险区域内的障碍物的位置点；将第一预设危险区域按照预设间隔距离划分为多个危险子区域；根据所述位置信息和预设间隔距离确定每个危险子区域对应的目标点参数，目标点参数包括第一目标点距离和位于该危险子区域中的目标点的目标数量，第一目标点距离包括指定目标点与无人机的距离，指定目标点为位于该危险子区域中距离无人机最近的目标点；根据每个危险子区域对应的第一目标点距离和所述目标数量，确定无人机与障碍物的第一危险距离；根据第一危险距离控制无人机避障。

【技术实现步骤摘要】
控制无人机避障的方法、装置、存储介质及无人机
本公开涉及无人机的避障领域，具体地，涉及一种控制无人机避障的方法、装置、存储介质及无人机。
技术介绍
在诸如无人车/无人机/机器人等各类无人系统中，都需要通过各种传感器来对周围环境进行感知，给出无人系统相对障碍物的相对位置关系，用于避障或是路径规划决策，目前主要采用安装在无人机上的毫米波雷达通过发射/接收目标回波，感知在预设方向上特定空间范围内的障碍物的信息，并输出一个与无人机最近的纵向距离作为危险距离，当该危险距离小于预设值时，无人机可以执行诸如停飞/限速等操作，以规避碰撞危险。在危险距离计算方面，现有的策略多是由当前帧的数据计算得到一个危险距离，并利用前后帧的危险距离进行平滑，这样可以减小高度输出的误差，同时剔除一些野值，但对场景存在阶梯性变化时(可以理解为前方障碍物上的多个目标点与无人机的纵向距离不相同)，现有的平滑策略通常无法做到及时的响应，从而影响确定的危险距离的准确性，进而影响无人机的飞行安全。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种控制无人机避障的方法、装置、存储介质及无人机。第一方面，提供一种控制无人机避障的方法，所述方法包括：在当前周期内获取位于无人机对应的第一预设危险区域内的多个目标点的位置信息，所述目标点为位于所述第一预设危险区域内的障碍物的位置点；所述第一预设危险区域为位于所述无人机的飞行方向上预设距离范围内的指定宽度的区域；将所述第一预设危险区域按照预设间隔距离划分为多个危险子区域；根据所述位置信息和所述预设间隔距离确定每个危险子区域对应的目标点参数，所述目标点参数包括第一目标点距离和位于该危险子区域中的目标点的目标数量，所述第一目标点距离包括指定目标点与所述无人机的距离，所述指定目标点为位于该危险子区域中距离所述无人机最近的目标点；根据每个危险子区域对应的所述第一目标点距离和所述目标数量，确定所述无人机与所述障碍物的第一危险距离；根据所述第一危险距离控制所述无人机避障。可选地，所述位置信息包括相对于所述无人机的纵向距离；所述根据所述位置信息和所述预设间隔距离确定每个危险子区域对应的目标点参数包括：针对每个目标点，根据所述预设距离间隔和该目标点对应的所述纵向距离确定该目标点对应的距离标识：确定所述距离标识对应的目标危险子区域，所述目标危险子区域包括目标子区域集合中的至少一个危险子区域，所述目标子区域集合包括子区域标识与所述距离标识相同的指定危险子区域和与所述指定危险子区域相邻的危险子区域；按照第一预设调整幅度分别更新每个所述目标危险子区域对应的所述目标数量；根据该目标点对应的所述纵向距离分别更新每个所述目标危险子区域对应的当前目标点距离，得到每个所述目标危险子区域分别对应的所述第一目标点距离；在针对多个所述目标点中的每个所述目标点均更新对应的目标危险子区域的所述目标数量后，得到每个危险子区域分别对应的所述目标数量；在针对多个所述目标点中的每个所述目标点均更新对应的目标危险子区域的所述第一目标点距离后，得到每个危险子区域分别对应的所述第一目标点距离。可选地，所述根据该目标点对应的所述纵向距离分别更新每个所述目标危险子区域对应的当前目标点距离包括：针对每个所述目标危险子区域，确定该目标点的纵向距离是否小于该目标危险子区域对应的所述当前目标点距离；若该目标点的纵向距离小于该目标危险子区域对应的所述当前目标点距离，将所述当前目标点距离对应的距离值更新为该目标点的纵向距离，得到该目标危险子区域对应的所述第一目标点距离。可选地，所述根据每个危险子区域对应的所述第一目标点距离和所述目标数量，确定所述无人机与所述障碍物的第一危险距离包括：针对每个所述危险子区域，根据该危险子区域对应的所述目标数量确定该危险子区域对应的连续有效检测次数，其中，所述连续有效检测次数为检测到该危险子区域内存在目标点的连续检测次数；获取上一周期确定出的每个危险子区域分别对应的目标点历史距离；针对每个所述危险子区域，根据该危险子区域对应的所述第一目标点距离和所述目标点历史距离确定该危险子区域对应的第二目标点距离；根据每个所述危险子区域分别对应的所述连续有效检测次数和所述第二目标点距离从多个所述危险子区域中确定指定危险子区域，并将所述指定危险子区域对应的所述第二目标点距离作为所述第一危险距离。可选地，所述根据每个所述危险子区域分别对应的所述连续有效检测次数和所述第二目标点距离从多个所述危险子区域中确定指定危险子区域包括：从多个所述危险子区域中确定所述连续有效检测次数大于或者等于第一预设阈值的至少一个选定危险子区域；从至少一个所述选定危险子区域中确定与所述无人机距离最近的危险子区域作为所述指定危险子区域。可选地，所述根据该危险子区域对应的所述目标数量确定该危险子区域对应的连续有效检测次数包括：在所述目标数量大于或者等于第二预设阈值的情况下，按照第二预设调整幅度增加该危险子区域对应的所述连续有效检测次数。可选地，所述方法还包括：在所述目标数量大于或者等于第二预设阈值的情况下，将该危险子区域对应的连续无效检测次数置为预设初始值；所述连续无效检测次数为检测到该危险子区域内不存在目标点的连续检测次数；在所述目标数量小于所述第二预设阈值的情况下，按照所述第二预设调整幅度增加该危险子区域对应的所述连续无效检测次数。可选地，在所述按照所述第二预设调整幅度增加该危险子区域对应的所述连续无效检测次数后，所述方法还包括：确定所述连续无效检测次数是否大于或者等于第三预设阈值；在所述连续无效检测次数大于或者等于所述第三预设阈值的情况下，将所述连续有效检测次数和所述连续无效检测次数均置为所述预设初始值。可选地，所述方法还包括：获取上一周期确定出的所述无人机与所述障碍物的历史危险距离，以及所述历史危险距离对应的预设权重；根据所述第一危险距离、所述历史危险距离以及所述预设权重确定所述无人机与所述障碍物之间的目标危险距离。可选地，在根据所述第一危险距离、所述历史危险距离以及所述预设权重确定所述无人机与所述障碍物之间的目标危险距离之前，所述方法还包括：计算所述第一危险距离与所述历史危险距离的第一差值绝对值；获取预设趋势调整参数，所述预设趋势调整参数用于表征无人机与障碍物之间的距离的变化趋势；根据所述第一危险距离、所述历史危险距离、所述第一差值绝对值以及所述预设趋势调整参数调整所述预设权重；所述根据所述第一危险距离、所述历史危险距离以及所述预设权重确定所述无人机与所述障碍物之间的目标危险距离包括：根据所述第一危险距离、所述历史危险距离以及调整后的预设权重确定所述目标危险距离。可选地，所述根据所述第一危险距离、所述历史危险距离、所述第一差值绝对值以及所述预设趋势调整参数调整所述预设权重包括：在所述第一危险距离小于所述历史危险距离的情况下，若所述第一差值绝对值小于第四预设阈值，将所述预设权重调整为第一预设值；若所述第一差值绝对值大于或者等于所述第四预设阈值，按照第一策略更新所述预设趋势调整本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制无人机避障的方法，其特征在于，所述方法包括：/n在当前周期内获取位于无人机对应的第一预设危险区域内的多个目标点的位置信息，所述目标点为位于所述第一预设危险区域内的障碍物的位置点；所述第一预设危险区域为位于所述无人机的飞行方向上预设距离范围内的指定宽度的区域；/n将所述第一预设危险区域按照预设间隔距离划分为多个危险子区域；/n根据所述位置信息和所述预设间隔距离确定每个危险子区域对应的目标点参数，所述目标点参数包括第一目标点距离和位于该危险子区域中的目标点的目标数量，所述第一目标点距离包括指定目标点与所述无人机的距离，所述指定目标点为位于该危险子区域中距离所述无人机最近的目标点；/n根据每个危险子区域对应的所述第一目标点距离和所述目标数量，确定所述无人机与所述障碍物的第一危险距离；/n根据所述第一危险距离控制所述无人机避障。/n

【技术特征摘要】
1.一种控制无人机避障的方法，其特征在于，所述方法包括：
在当前周期内获取位于无人机对应的第一预设危险区域内的多个目标点的位置信息，所述目标点为位于所述第一预设危险区域内的障碍物的位置点；所述第一预设危险区域为位于所述无人机的飞行方向上预设距离范围内的指定宽度的区域；
将所述第一预设危险区域按照预设间隔距离划分为多个危险子区域；
根据所述位置信息和所述预设间隔距离确定每个危险子区域对应的目标点参数，所述目标点参数包括第一目标点距离和位于该危险子区域中的目标点的目标数量，所述第一目标点距离包括指定目标点与所述无人机的距离，所述指定目标点为位于该危险子区域中距离所述无人机最近的目标点；
根据每个危险子区域对应的所述第一目标点距离和所述目标数量，确定所述无人机与所述障碍物的第一危险距离；
根据所述第一危险距离控制所述无人机避障。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括相对于所述无人机的纵向距离；所述根据所述位置信息和所述预设间隔距离确定每个危险子区域对应的目标点参数包括：
针对每个目标点，根据所述预设距离间隔和该目标点对应的所述纵向距离确定该目标点对应的距离标识：
确定所述距离标识对应的目标危险子区域，所述目标危险子区域包括目标子区域集合中的至少一个危险子区域，所述目标子区域集合包括子区域标识与所述距离标识相同的指定危险子区域和与所述指定危险子区域相邻的危险子区域；
按照第一预设调整幅度分别更新每个所述目标危险子区域对应的所述目标数量；
根据该目标点对应的所述纵向距离分别更新每个所述目标危险子区域对应的当前目标点距离，得到每个所述目标危险子区域分别对应的所述第一目标点距离；
在针对多个所述目标点中的每个所述目标点均更新对应的目标危险子区域的所述目标数量后，得到每个危险子区域分别对应的所述目标数量；在针对多个所述目标点中的每个所述目标点均更新对应的目标危险子区域的所述第一目标点距离后，得到每个危险子区域分别对应的所述第一目标点距离。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据该目标点对应的所述纵向距离分别更新每个所述目标危险子区域对应的当前目标点距离包括：
针对每个所述目标危险子区域，确定该目标点的纵向距离是否小于该目标危险子区域对应的所述当前目标点距离；
若该目标点的纵向距离小于该目标危险子区域对应的所述当前目标点距离，将所述当前目标点距离对应的距离值更新为该目标点的纵向距离，得到该目标危险子区域对应的所述第一目标点距离。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个危险子区域对应的所述第一目标点距离和所述目标数量，确定所述无人机与所述障碍物的第一危险距离包括：
针对每个所述危险子区域，根据该危险子区域对应的所述目标数量确定该危险子区域对应的连续有效检测次数，其中，所述连续有效检测次数为检测到该危险子区域内存在目标点的连续检测次数；
获取上一周期确定出的每个危险子区域分别对应的目标点历史距离；
针对每个所述危险子区域，根据该危险子区域对应的所述第一目标点距离和所述目标点历史距离确定该危险子区域对应的第二目标点距离；
根据每个所述危险子区域分别对应的所述连续有效检测次数和所述第二目标点距离从多个所述危险子区域中确定指定危险子区域，并将所述指定危险子区域对应的所述第二目标点距离作为所述第一危险距离。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述危险子区域分别对应的所述连续有效检测次数和所述第二目标点距离从多个所述危险子区域中确定指定危险子区域包括：
从多个所述危险子区域中确定所述连续有效检测次数大于或者等于第一预设阈值的至少一个选定危险子区域；
从至少一个所述选定危险子区域中确定与所述无人机距离最近的危险子区域作为所述指定危险子区域。


6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据该危险子区域对应的所述目标数量确定该危险子区域对应的连续有效检测次数包括：
在所述目标数量大于或者等于第二预设阈值的情况下，按照第二预设调整幅度增加该危险子区域对应的所述连续有效检测次数。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述目标数量大于或者等于第二预设阈值的情况下，将该危险子区域对应的连续无效检测次数置为预设初始值；所述连续无效检测次数为检测到该危险子区域内不存在目标点的连续检测次数；
在所述目标数量小于所述第二预设阈值的情况下，按照所述第二预设调整幅度增加该危险子区域对应的所述连续无效检测次数。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述按照所述第二预设调整幅度增加该危险子区域对应的所述连续无效检测次数后，所述方法还包括：
确定所述连续无效检测次数是否大于或者等于第三预设阈值；
在所述连续无效检测次数大于或者等于所述第三预设阈值的情况下，将所述连续有效检测次数和所述连续无效检测次数均置为所述预设初始值。


9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取上一周期确定出的所述无人机与所述障碍物的历史危险距离，以及所述历史危险距离对应的预设权重；
根据所述第一危险距离、所述历史危险距离以及所述预设权重确定所述无人机与所述障碍物之间的目标危险距离。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在根据所述第一危险距离、所述历史危险距离以及所述预设权重确定所述无人机与所述障碍物之间的目标危险距离之前，所述方法还包括：
计算所述第一危险距离与所述历史危险距离的第一差值绝对值；
获取预设趋势调整参数，所述预设趋势调整参数用于表征无人机与障碍物之间的距离的变化趋势；
根据所述第一危险距离、所述历史危险距离、所述第一差值绝对值以及所述预设趋势调整参数调整所述预设权重；
所述根据所述第一危险距离、所述历史危险距离以及所述预设权重确定所述无人机与所述障碍物之间的目标危险距离包括：
根据所述第一危险距离、...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘长江，郭彦杰，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11