一种应急避让实现方法、系统、机器人和存储介质技术方案

本发明专利技术提供了一种应急避让实现方法、系统、机器人和存储介质，其方法包括：获取自身的定位信息，并且获取紧急救援方的位置信息；根据所述位置信息和行驶过程中拍摄获取的图像数据，判断是否触发避让模式；若触发避让模式时，根据场地环境地图、图像数据和定位信息，生成并执行对应的避让控制指令。本发明专利技术实现道路应急避让的智能化和人性化，提升紧急救援通行效率，提高紧急救援服务成功的几率。

【技术实现步骤摘要】
一种应急避让实现方法、系统、机器人和存储介质
本专利技术涉及智能控制
，尤指一种应急避让实现方法、系统、机器人和存储介质。
技术介绍
经济的高速发展和社会的快速进步，使人们的生活水平得到很大提高，机器人或者无人车辆等智能移动装置越来越普及使用。医院急救、嫌疑犯追踪、消防救援等紧急情况下，常需要通道中的人员进行避让紧急救援方，例如医院场景下的通道中的人避让急救病床，道路上的车辆避让急救状态下的救护车。但是，在使用智能移动装置进行日常运输物资的场景，智能移动装置一般不具有发现该类事件并紧急避让的能力，会与紧急救援方抢道，进而出现顶牛，堵塞通道等状况，耽误紧急救援时间。因此，如何发现紧急救援方后提前采取避让措施，既避免干扰紧急救援的现象，又可以降低耽误智能移动装置的正常工作效率的影响，是本领域技术人员急需解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种应急避让实现方法、系统、机器人和存储介质，实现实现道路应急避让的智能化和人性化，提升紧急救援通行效率，提高紧急救援服务成功的几率。本专利技术提供的技术方案如下：本专利技术提供一种应急避让实现方法，包括步骤：获取自身的定位信息，并且获取紧急救援方的位置信息；根据所述位置信息和行驶过程中拍摄获取的图像数据，判断是否触发避让模式；若触发避让模式时，根据场地环境地图、图像数据和定位信息，生成并执行对应的避让控制指令。进一步的，所述根据所述位置信息和行驶过程中拍摄获取的图像数据，判断是否触发避让模式包括步骤：对所述图像数据进行识别得到所述紧急救援方的识别位置；判断所述识别位置与通信获取的位置信息之间的间隔距离是否小于预设数值；若所述间隔距离大于所述预设数值，根据预设规划路线继续行进；若所述间隔距离小于所述预设数值，启动触发避让模式。进一步的，所述根据场地环境地图、图像数据和定位信息，生成并执行对应的避让控制指令包括步骤：根据所述定位信息和图像数据，分析确定自身与所述紧急救援方之间的相对距离值；比较所述相对距离值和预设距离阈值，并且根据所述场地环境地图判断附近是否存在可用避让区域；若所述相对距离值小于所述预设距离阈值，生成并执行停止等待的第一避让指令；若所述相对距离值大于所述预设距离阈值且附近存在可用避让区域，根据所述可用避让区域的空间位置、所述场地环境地图和所述定位信息，生成并执行包括前往所述可用避让区域的避让行进路线的第二避让指令；若所述相对距离值大于所述预设距离阈值且附近不存在可用避让区域，根据所述场地环境地图和所述定位信息，生成并执行靠墙停驻的第三避让指令。进一步的，还包括步骤：查询所述预设规划路线是否存在正在发起紧急避让请求的目标紧急救援方；所述紧急避让请求包括所述紧急救援方的位置信息；若所述预设规划路线存在所述目标紧急救援方，进入避让模式判断流程；若所述预设规划路线不存在所述目标紧急救援方，根据预设规划路线继续行进。本专利技术还提供一种应急避让实现系统，包括：获取模块，用于获取自身的定位信息，并且获取紧急救援方的位置信息；判断模块，用于根据所述位置信息和行驶过程中拍摄获取的图像数据，判断是否触发避让模式；处理模块，用于若触发避让模式时，根据场地环境地图、图像数据和定位信息，生成并执行对应的避让控制指令。进一步的，所述判断模块包括：图像识别单元，用于对所述图像数据进行识别得到所述紧急救援方的识别位置；位置判断单元，用于判断所述识别位置与通信获取的位置信息之间的间隔距离是否小于预设数值；控制单元，用于若所述间隔距离大于所述预设数值，根据预设规划路线继续行进；若所述间隔距离小于所述预设数值，启动触发避让模式。进一步的，所述处理模块包括：距离检测单元，用于根据所述定位信息和图像数据，分析确定自身与所述紧急救援方之间的相对距离值；比较判断单元，用于比较所述相对距离值和预设距离阈值，并且根据所述场地环境地图判断附近是否存在可用避让区域；处理单元，用于若所述相对距离值小于所述预设距离阈值，生成并执行停止等待的第一避让指令；所述处理单元，还用于若所述相对距离值大于所述预设距离阈值且附近存在可用避让区域，根据所述可用避让区域的空间位置、所述场地环境地图和所述定位信息，生成并执行包括前往所述可用避让区域的避让行进路线的第二避让指令；所述处理单元，还用于若所述相对距离值大于所述预设距离阈值且附近不存在可用避让区域，根据所述场地环境地图和所述定位信息，生成并执行靠墙停驻的第三避让指令。进一步的，还包括：查询模块，用于查询所述预设规划路线是否存在正在发起紧急避让请求的目标紧急救援方；所述紧急避让请求包括所述紧急救援方的位置信息；所述处理模块，还用于若所述预设规划路线存在所述目标紧急救援方，进入避让模式判断流程；若所述预设规划路线不存在所述目标紧急救援方，根据预设规划路线继续行进。本专利技术还提供一种机器人，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，实现如所述的应急避让实现方法所执行的操作。本专利技术还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如所述的应急避让实现方法所执行的操作。通过本专利技术提供的一种应急避让实现方法、系统、机器人和存储介质，能够实现道路应急避让的智能化和人性化，提升紧急救援通行效率，提高紧急救援服务成功的几率。附图说明下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种应急避让实现方法、系统、机器人和存储介质的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。图1是本专利技术一种应急避让实现方法的一个实施例的流程图；图2是本专利技术一种应急避让实现方法的另一个实施例的流程图；图3是本专利技术一种应急避让实现方法的另一个实施例的流程图；图4是本专利技术一种应急避让实现方法的另一个实施例的流程图；图5是本专利技术一种应急避让实现方法的另一个实施例的流程图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所述描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或集合的存在或添加。为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本专利技术相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应急避让实现方法，其特征在于，包括步骤：/n获取自身的定位信息，并且获取紧急救援方的位置信息；/n根据所述位置信息和行驶过程中拍摄获取的图像数据，判断是否触发避让模式；/n若触发避让模式时，根据场地环境地图、图像数据和定位信息，生成并执行对应的避让控制指令。/n

【技术特征摘要】
1.一种应急避让实现方法，其特征在于，包括步骤：
获取自身的定位信息，并且获取紧急救援方的位置信息；
根据所述位置信息和行驶过程中拍摄获取的图像数据，判断是否触发避让模式；
若触发避让模式时，根据场地环境地图、图像数据和定位信息，生成并执行对应的避让控制指令。


2.根据权利要求1所述的应急避让实现方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和行驶过程中拍摄获取的图像数据，判断是否触发避让模式包括步骤：
对所述图像数据进行识别得到所述紧急救援方的识别位置；
判断所述识别位置与通信获取的位置信息之间的间隔距离是否小于预设数值；
若所述间隔距离大于所述预设数值，根据预设规划路线继续行进；
若所述间隔距离小于所述预设数值，启动触发避让模式。


3.根据权利要求1所述的应急避让实现方法，其特征在于，所述根据场地环境地图、图像数据和定位信息，生成并执行对应的避让控制指令包括步骤：
根据所述定位信息和图像数据，分析确定自身与所述紧急救援方之间的相对距离值；
比较所述相对距离值和预设距离阈值，并且根据所述场地环境地图判断附近是否存在可用避让区域；
若所述相对距离值小于所述预设距离阈值，生成并执行停止等待的第一避让指令；
若所述相对距离值大于所述预设距离阈值且附近存在可用避让区域，根据所述可用避让区域的空间位置、所述场地环境地图和所述定位信息，生成并执行包括前往所述可用避让区域的避让行进路线的第二避让指令；
若所述相对距离值大于所述预设距离阈值且附近不存在可用避让区域，根据所述场地环境地图和所述定位信息，生成并执行靠墙停驻的第三避让指令。


4.根据权利要求1-3任一项所述的应急避让实现方法，其特征在于，还包括步骤：
查询所述预设规划路线是否存在正在发起紧急避让请求的目标紧急救援方；所述紧急避让请求包括所述紧急救援方的位置信息；
若所述预设规划路线存在所述目标紧急救援方，进入避让模式判断流程；
若所述预设规划路线不存在所述目标紧急救援方，根据预设规划路线继续行进。


5.一种应急避让实现系统，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取自身的定位信息，并且获取紧急救援方的位置信息；
判断模块，用于根据所述位置信息和行驶过程中拍摄获取的图像数据，判断是否触发避让模式；
处理模块，用于若触发避让...

【专利技术属性】
技术研发人员：张海涛，
申请(专利权)人：上海智蕙林医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31