车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于通过对车辆的远程停车的开始附加条件以防止意料之外的车辆的移动。本发明专利技术涉及一种车辆控制装置，其具备具有接触传感器的操作面且用于远程进行车辆的移动指示，在对操作面的往复操作满足规定的条件的情况下，开始针对车辆的移动指示的输出，该规定的条件包括与往复操作中的行程的累计距离以及次数中的至少任一方相关的条件。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置
本专利技术涉及例如用于远程控制车辆的车辆控制装置。
技术介绍
近年来，正在开发一边检测障碍物等一边自动行驶的自动驾驶车辆，作为自动驾驶技术的功能的一部分，有自动地将车辆停在停车空间中的自动停车功能。进一步地，在自动停车功能中，也有使用移动电话远程控制车辆而使其停车的功能(例如参照专利文献1)。在专利文献1的技术中，在操作者在移动电话的操作面上连续画圆的期间，自动驾驶车辆进行用于自动停车的行驶。操作者必须持续进行该操作，直到车辆到达最终的位置而完成停车。操作者即使在基于自动驾驶的停车中，为了安全也需要将该动作置于控制之下。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特表2019-514088号公报(段落0003、0076)
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而，移动电话的操作面容易发生意料之外的接触，由于这样的意料之外的接触，也有可能会开始不在驾驶员的控制之下的自动驾驶。本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种在进行自动驾驶的远程控制时用于判断操作者的操作的有效性并控制自动驾驶的远程控制装置。用于解决问题的手段为了实现上述目的，本专利技术具有以下的构成。根据本专利技术的一个方面，提供一种车辆控制装置，其具备具有接触传感器的操作面且用于远程进行车辆的移动指示，其特征在于，基于对所述操作面的往复操作，在所述往复操作满足规定的条件的情况下，开始针对车辆的移动指示的输出，所述规定的条件包括与所述往复操作中的行程的累计距离以及次数中的至少任一方相关的条件。专利技术效果根据本专利技术，能够提供一种远程控制装置，其通过判断操作者的操作的有效性并控制自动驾驶，从而抑制了由于无意的操作而引起的车辆的移动。附图说明图1是表示自动驾驶车辆的控制用的构成的框图。图2是表示终端装置的硬件的框图。图3是表示终端装置的操作画面的一个例子和操作该操作画面的情形的例子的图。图4是表示操作终端装置的操作画面来进行停车时的操作例的图。图5是表示操作终端装置的操作画面来进行停车时的操作例的图。图6是表示检测到雨滴时的操作画面的一个例子的图。图7是表示检测到雨滴时的操作画面的一个例子的图。图8是表示远程自动停车时的自动驾驶车辆的控制顺序的例子的流程图。图9是表示远程自动停车时的终端装置的控制顺序的例子的流程图。图10是表示远程自动停车时的终端装置的雨滴处理的顺序的例子的流程图。图11是表示远程自动停车时的终端装置的雨滴处理的顺序的其他例子的流程图。图12是表示远程自动停车时的终端装置的雨滴处理的顺序的另一其他例子的流程图。图13是表示远程自动停车时的终端装置的判定驾驶开始的顺序的例子的流程图。具体实施方式[第一实施方式]以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的专利技术进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是专利技术所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。·系统构成首先，对包括自动驾驶车辆和操作用的终端装置(也称为操作终端或远程操作终端。)的车辆控制系统进行说明。如图1所示，车辆控制系统1具有搭载于车辆的车辆系统2、和操作终端3。车辆系统2具有推进装置4、制动装置5、转向装置6、变速装置61、外界传感器7、车辆传感器8、通信装置9、导航装置10、驾驶操作装置11、驾驶员检测传感器12、接口装置(HMI装置)13、智能钥匙14以及控制装置15。车辆系统2的各构成通过CAN(ControllerAreaNetwork)等车载通信网络而连接为能够进行信号传递。推进装置4是对车辆赋予驱动力的装置，例如包括动力源。变速装置61例如是无级或有级的变速器等，使相对于驱动侧的轴的旋转的、被驱动侧的轴的旋转的转速变化。动力源具有汽油发动机、柴油发动机等内燃机以及电动机中的至少一方。制动装置5是对车辆赋予制动力的装置，例如包括向制动盘按压制动块的制动钳、和向制动钳供给液压的电动气缸。制动装置5包括通过线缆限制车轮的旋转的驻车制动装置。转向装置6是用于改变车轮的转向角的装置，例如具有使车轮转向的齿条齿轮机构、和驱动齿条齿轮机构的电动马达。推进装置4、制动装置5以及转向装置6由控制装置15控制。外界传感器7是检测车辆周边的物体等的传感器。外界传感器7包括雷达16、光学雷达17(LIDAR：LightDetectionandRanging)以及摄像机18，将检测结果输出到控制装置15。雷达16例如是毫米波雷达，能够通过电波来检测车辆周围的物体，或者对与物体的距离进行测距。雷达16在车辆的周围设置有多个，例如，雷达16在车辆的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。光学雷达17能够通过光来检测车辆周围的物体，或者对与物体的距离进行测距。激光雷达17在车辆的周围设置有多个，例如，激光雷达17在车辆的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。摄像机18是对车辆的周围进行摄像的装置，例如是利用了CCD、CMOS等固体摄像元件的数字摄像机。摄像机18包括对车辆的前方进行摄像的前方摄像机和对后方进行摄像的后方摄像机。摄像机18设置在车辆的车门镜设置部位附近，包括对左右侧部后方进行摄像的左右一对的车门镜摄像机。车辆传感器8包括检测车辆的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的偏航率传感器、检测车辆的朝向的方位传感器等。偏航率传感器例如是陀螺仪传感器。通信装置9以控制装置15与操作终端3的通信部35之间的无线通信为媒介。即，控制装置15能够经由通信装置9，使用例如红外线通信或Bluetooth(注册商标)等通信方法，与用户持有的操作终端3进行通信。导航装置10是获取车辆的当前位置并进行向目的地的路径引导等的装置，具有GPS接收部20以及地图存储部21。GPS接收部20基于从人造卫星(定位卫星)接收到的信号来确定车辆的位置(纬度、经度)。地图存储部21由闪存、硬盘等存储装置构成，存储有地图信息。驾驶操作装置11设置于车厢内，接受为了控制车辆而用户所进行的输入操作。驾驶操作装置11作为驾驶操作单元例如包括方向盘、加速踏板、制动踏板、驻车制动装置、变速杆、以及一键启动开关(发动机启动按钮)。一键启动开关接受来自用户的用于通过驾驶操作启动车辆的输入操作。驾驶操作装置11包括检测操作量的传感器，将表示操作量的信号输出至控制装置15。驾驶员检测传感器12是用于检测人是否就座于驾驶席的传感器。驾驶员检测传感器12例如是设置于驾驶席的就座面的就座传感器。就座传感器可以是静电电容式的传感器，也可以是若人就座于驾驶席就变为接通的薄膜开关。此外，驾驶员检测传感器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其具备具有接触传感器的操作面且用于远程进行车辆的移动指示，其特征在于，/n基于对所述操作面的往复操作，在所述往复操作满足规定的条件的情况下，开始针对车辆的移动指示的输出，/n所述规定的条件包括与所述往复操作中的行程的累计距离以及次数中的至少任一方相关的条件。/n

【技术特征摘要】
20200109 JP 2020-0024221.一种车辆控制装置，其具备具有接触传感器的操作面且用于远程进行车辆的移动指示，其特征在于，
基于对所述操作面的往复操作，在所述往复操作满足规定的条件的情况下，开始针对车辆的移动指示的输出，
所述规定的条件包括与所述往复操作中的行程的累计距离以及次数中的至少任一方相关的条件。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述规定的条件还包括与所述累计距离以及所述次数中的至少任一方相关的条件在规定的限制时间内被满足这一情况，
当在所述限制时间内未满足与所述累计距离以及所述次数中的至少任一方相关的条件的情况下，输出警告。


3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述规定的条件还包括所述行程的长度超过下限的长度这一情况，
与所述累计距离以及所述次数中的至少任一方相关的条件以超过所述下限的长度的所述行程作为对象。


4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述规定的条件包括所述累计距离超过规定值这一情况，
在所述行程未达到所述下限的长度的情况下，将所述累计距离初始化。


5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述规定的条件包括所述次数超过规定值这一情况，
在所述行程未达到所述下限的长度的情况下，将所述次数初始化。

【专利技术属性】
技术研发人员：野口顺平，岛本岳，白石陆朗，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP