【技术实现步骤摘要】
一种可变刚度磨削永磁电主轴及减振控制方法
[0001]本专利技术涉及一种磨削永磁电主轴及减振控制方法,尤其是一种适用于磨削机器人的末端执行机构的可变刚度磨削永磁电主轴及减振控制方法。
技术介绍
[0002]永磁电主轴是广泛用于磨削机器人的末端执行机构,但在磨削过程中永磁电主轴转子系统在受到负载冲击等非平稳过程中容易引发电主轴、砂轮以及磨削载荷之间的机电耦合振动。永磁电主轴的机电耦合振动传递到末端磨削砂轮,又会影响系统的定位精度和动态特性进而影响金属铸件的磨削质量,这是制约磨削设备深度发展应用的关键因素之一。现阶段磨削机器人永磁电主轴受到动态载荷或冲击作用时产生的弹性振动,从而引发电主轴、砂轮以及磨削载荷之间的机电耦合振动,并影响系统的定位精度和动态特性进而影响金属铸件的磨削质量的问题。因此,需要一种可变刚度磨削永磁电主轴及减振控制方法来减小末端冲击引发的冲击耦合振动,提高产品磨削质量。
技术实现思路
[0003]技术问题:本专利技术的目的是要克服现有技术中的不足之处,提供一种结构简单、操作方便、稳定性强、提高产品磨削质量的可变刚度磨削永磁电主轴及减振控制方法。
[0004]技术方案:为实现上述目的,本专利技术的一种可变刚度磨削永磁电主轴,包括磨削永磁电主轴驱动源、磨削永磁电主轴减振关节和上位机,所述的磨削永磁电主轴驱动源输出中心轴上依次连有磨削永磁电主轴减振关节、扭矩传感器和磨削砂轮;所述的磨削永磁电主轴减振关节包括上端盖、端盖固定杆、上连接杆、转动连接块、下连接杆、齿轮固定杆、下端盖、轴承、 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种可变刚度磨削永磁电主轴,包括磨削永磁电主轴驱动源(4)、磨削永磁电主轴减振关节和上位机(5),其特征在于:所述的磨削永磁电主轴驱动源(4)输出中心轴上依次连有磨削永磁电主轴减振关节、扭矩传感器(2)和磨削砂轮(1);所述的磨削永磁电主轴减振关节包括上端盖(3
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1)、端盖固定杆(3
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2)、上连接杆(3
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3)、转动连接块(3
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4)、下连接杆(3
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5)、齿轮固定杆(3
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6)、下端盖(3
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7)、轴承(3
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8)、输出轴(3
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9)、弹簧片(3
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10)、中间连接部(3
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11)、驱动齿轮(3
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12)、内齿轮(3
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13)和伺服驱动电机(3
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14);所述的伺服驱动电机(3
‑
14)位于磨削永磁电主轴驱动源(4)端面之上并固定在下端盖(3
‑
7)上,伺服驱动电机(3
‑
14)的传动轴与驱动齿轮(3
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12)相连;所述驱动齿轮(3
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12)与内齿轮(3
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13)相啮合发生相对转动;所述端盖固定杆(3
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2)固定在上端盖(3
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1)上;所述齿轮固定杆(3
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6)固定在内齿轮(3
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13)边缘上;所述上连接杆(3
‑
3)一端与端盖固定杆(3
‑
2)连接,另一端与转动连接块(3
‑
4)连接,可发生相对转动;所述下连接杆(3
‑
5)一端与齿轮固定杆(3
‑
6)连接,另一端与转动连接块(3
‑
4)连接,可发生相对转动;所述弹簧片(3
‑
10)一端与转动连接块(3
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10)连接,能发生平移运动,另一端与中间连接部(3
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11)固定连接;所述输出轴(3
‑
9)与上端盖(3
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1)通过轴承(3
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8)形式连接,所述扭矩传感器(2)和伺服驱动电机(3
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14)分别经传输线与上位机相连。2.根据权利要求1所述的一种可变刚度磨削永磁电主轴,其特征在于;所述的弹簧片(3
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10)为4条,对称布置在中间连接部(3
‑
11)上,均采用弹簧钢制成,切截面形状为长方形。3.根据权利要求1所述的一种可变刚度磨削永磁电主轴,其特征在于:所述固定在内齿轮(3
技术研发人员:盛连超,孙琦,李威,叶果,申建伟,陆贺,李月琪,
申请(专利权)人:江苏师范大学,
类型:发明
国别省市:
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