本发明专利技术公开了一种车辆脱困控制方法与装置、制动系统、存储介质，其中，车辆脱困控制方法应用于电子机械制动系统中，电子机械制动系统通过电机对车辆的各个车轮施加不同的制动力，方法包括：在车辆开启制动辅助脱困功能后，获取各个车轮的实际滑移率；根据车辆的当前运行工况信息确定车辆的参考滑移率，并确定实际滑移率与参考滑移率之间的差值；根据该差值对各个车轮的制动力进行控制。由此，该车辆脱困控制方法能够提高车轮的附着力，防止驱动车轮空转，提升车辆在驱动车轮悬空或打滑情况下的脱困能力，同时还可以降低控制成本，并且适应性高。性高。性高。
【技术实现步骤摘要】
车辆脱困控制方法与装置、制动系统、存储介质
[0001]本专利技术涉及一种车辆控制
，尤其涉及一种车辆脱困控制方法、一种计算机可读存储介质、一种电子机械制动系统和一种车辆脱困控制装置。
技术介绍
[0002]在车辆控制
，为了满足车辆转向的等行驶工况中两侧驱动轮速大小不等的需求，车辆驱动系统中一般会配置差速器，差速器可以解决轮速差的问题，但是当两侧车辆附着力差值过大或者一侧车轮悬空的时候，就会出现单侧车轮空转，无法产生驱动力而导致车辆陷在原地的情况发生。
[0003]目前，在一些越野性能有较高要求的越野车或者豪华车辆上一般会使用差速锁在必要的时候锁止差速器，强制左右驱动轮转速相等，以此来防止动力因单侧车轮空转而损失动力或者车辆陷在原地情况的出现，但是该方法需要设置差速锁，成本高昂。并且直接强制左右驱动轮转速相等，该控制方法要求简单粗暴，适应性不高。
技术实现思路
[0004]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆脱困控制方法，能够提高车轮的附着力，防止驱动车轮空转，提升车辆在驱动车轮悬空或打滑情况下的脱困能力，同时还可以降低控制成本，并且适应性高。
[0005]本专利技术的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
[0006]本专利技术的第三个目的在于提出一种电子机械制动系统。
[0007]本专利技术的第四个目的在于提出一种车辆脱困控制装置。
[0008]为达上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆脱困控制方法，该方法应用于电子机械制动系统中，所述电子机械制动系统通过电机对车辆的各个车轮施加不同的制动力，所述方法包括：在所述车辆开启制动辅助脱困功能后，获取各个车轮的实际滑移率；根据所述车辆的当前运行工况信息确定所述车辆的参考滑移率，并确定所述实际滑移率与所述参考滑移率之间的差值；根据所述差值对各个车轮的制动力进行控制。
[0009]本专利技术实施例的车辆脱困控制方法应用于电子机械制动系统，电子机械制动系统可以通过电机对车辆的各个车轮施加不同的制动力，该实施例的车辆脱困控制方法在车辆开启制动辅助脱困功能之后，先获取各个车轮的实际滑移率，然后根据车辆的当前运行工况信息确定车辆的参考滑移率，并确定实际滑移率与参考滑移率之间的差值，在根据该差值对车辆的各个车轮的制动力进行控制。由此，该车辆脱困控制方法能够提高车轮的附着力，防止驱动车轮空转，提升车辆在驱动车轮悬空或打滑情况下的脱困能力，同时还可以降低控制成本，并且适应性高。
[0010]另外，根据本专利技术上述实施例的车辆脱困控制方法还可以具有如下附加技术特征：
[0011]根据本专利技术的一个实施例，根据所述差值对各个车轮的制动力进行控制，包括：在所述差值大于等于预设阈值时，减小相应车轮的制动力。
[0012]根据本专利技术的一个实施例，根据所述差值对各个车轮的制动力进行控制，还包括：在所述差值小于预设阈值时，根据所述车辆的当前运行工况信息确定所述车辆所需脱困制动力的上限值；判断各个车轮的当前制动力是否小于所述上限值；如果是，则增大相应车轮的制动力；如果否，则减小相应车轮的制动力。
[0013]根据本专利技术的一个实施例，在确定所述车辆的参考滑移率时，所述当前运行工况信息包括车辆速度、车辆载荷和路面信息。
[0014]根据本专利技术的一个实施例，所述参考滑移率为3％～5％。
[0015]根据本专利技术的一个实施例，在所述车辆的车速小于预设车速阈值、且所述车辆无制动动作或制动请求时，确定所述车辆开启制动辅助脱困功能。
[0016]根据本专利技术的一个实施例，在所述车辆的车速大于等于预设车速阈值或者所述车辆存在制动动作或制动请求时，确定所述车辆关闭制动辅助脱困功能。
[0017]为达上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆脱困控制程序，该车辆脱困控制程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的车辆脱困控制方法。
[0018]本专利技术实施例的计算机可读存储介质通过执行在其上的与车辆脱困控制方法相对应的车辆脱困控制程序，能够提高车轮的附着力，防止驱动车轮空转，提升车辆在驱动车轮悬空或打滑情况下的脱困能力，同时还可以降低控制成本，并且适应性高。
[0019]为达上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种电子机械制动系统，该制动系统包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆脱困控制程序，所述处理器执行所述车辆脱困控制程序时，实现如上述实施例所述的车辆脱困控制方法。
[0020]本专利技术实施例的电子机械制动系统包括存储器和处理器，处理器执行存储在存储器上的与车辆脱困控制方法相对应的车辆脱困控制程序，能够提高车轮的附着力，防止驱动车轮空转，提升车辆在驱动车轮悬空或打滑情况下的脱困能力，同时还可以降低控制成本，并且适应性高。
[0021]为达上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种车辆脱困控制装置，该车辆脱困控制装置包括：获取模块，用于在所述车辆开启制动辅助脱困功能后，获取各个车轮的实际滑移率；第一确定模块，用于根据所述车辆的当前运行工况信息确定所述车辆的参考滑移率，并确定所述实际滑移率与所述参考滑移率之间的差值；控制模块，用于根据所述差值对各个车轮的制动力进行控制。
[0022]本专利技术实施例的车辆脱困控制装置包括获取模块、第一确定模块和控制模块。其中，在车辆开启制动辅助脱困功能后，利用获取模块获取各个车轮的实际滑移率，再利用第一确定模块根据车辆的当前运行工况信息确定车辆的参考滑移率，并确定实际滑移率与参考滑移率之间的差值，然后利用控制模块根据该差值对各个车轮的制动力进行控制。由此，该车辆脱困控制装置能够提高车轮的附着力，防止驱动车轮空转，提升车辆在驱动车轮悬空或打滑情况下的脱困能力，同时还可以降低控制成本，并且适应性高。
[0023]本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0024]图1是根据本专利技术一个实施例的车辆脱困控制方法的流程图；
[0025]图2是根据本专利技术一个实施例的电子机械制动系统的示意图；
[0026]图3是根据本专利技术一个具体实施例判断车辆是否需要开启制动辅助脱困模式的流程图；
[0027]图4是根据本专利技术一个具体实施例的根据上限值调整车轮制动力的流程图；
[0028]图5是根据本专利技术一个具体实施例的车辆脱困控制方法的流程图；
[0029]图6是根据本专利技术实施例的电子机械制动系统的结构框图；
[0030]图7是根据本专利技术实施例的车辆脱困控制装置的结构框图。
具体实施方式
[0031]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆脱困控制方法，其特征在于，应用于电子机械制动系统中，所述电子机械制动系统通过电机对车辆的各个车轮施加不同的制动力，所述方法包括：在所述车辆开启制动辅助脱困功能后，获取各个车轮的实际滑移率；根据所述车辆的当前运行工况信息确定所述车辆的参考滑移率，并确定所述实际滑移率与所述参考滑移率之间的差值；根据所述差值对各个车轮的制动力进行控制。2.如权利要求1所述的车辆脱困控制方法，其特征在于，根据所述差值对各个车轮的制动力进行控制，包括：在所述差值大于等于预设阈值时，减小相应车轮的制动力。3.如权利要求2所述的车辆脱困控制方法，其特征在于，根据所述差值对各个车轮的制动力进行控制，还包括：在所述差值小于预设阈值时，根据所述车辆的当前运行工况信息确定所述车辆所需脱困制动力的上限值；判断各个车轮的当前制动力是否小于所述上限值；如果是，则增大相应车轮的制动力；如果否，则减小相应车轮的制动力。4.如权利要求1
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3中任一项所述的车辆脱困控制方法，其特征在于，在确定所述车辆的参考滑移率时，所述当前运行工况信息包括车辆速度、车辆载荷和路面信息。5.如权利要求4所述的车辆脱困控制方法，其特征在于，所述参考滑移率为3％～5％...
【专利技术属性】
技术研发人员：张克谦，盛杰，金柱坤，乔君辉，高阳，金春生，赵辉，王瑞华，王川，王忠海，赵大勇，
申请(专利权)人：精诚工科汽车系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
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