本申请实施例提供一种围栏出界报警的方法、系统、装置、无人机和存储介质，该方法应用于无人机，包括：获取无人机所在的位置点和围栏各顶点位置点，其中，所述无人机所在的位置点和围栏各顶点位置点是在接收到通信卫星发送的触发指令之后获取的；根据所述无人机所在的位置点和所述围栏各顶点位置点，确认所述无人机所在的位置点与所述围栏的任意边界的距离小于设定阈值，发出报警信号，能够解决无人机在飞行过程中的区域受限的问题同时能够保证安全飞行。证安全飞行。证安全飞行。
【技术实现步骤摘要】
一种围栏出界报警的方法、系统、装置、无人机和存储介质
[0001]本申请实施例涉及无人机领域，具体涉及一种围栏出界报警的方法、系统、装置、无人机和存储介质。
技术介绍
[0002]相关技术中，随着无人机技术的快速发展，越来越多的无人机被投入各种的工作环境中。现有的大部分无人机都是操控员使用遥控器控制或按照规划路线控制，导致无人机必须在有限的区域内飞行。在实践中发现，目前的无人机不能判断当前的飞行环境是否适宜进行飞行任务，导致无人机在飞行过程中区域受限的同时缺少一定的安全性。
[0003]因此，如何解除无人机在飞行过程中的区域受限同时保证安全飞行成为亟待解决的问题。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供一种围栏出界报警的方法、系统、装置、无人机和存储介质，通过本申请的一些实施例至少能够解决无人机在飞行过程中的区域受限的问题同时能够保证安全飞行。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种围栏出界报警的方法，应用于无人机，所述方法包括：获取无人机所在的位置点和围栏各顶点位置点，其中，所述无人机所在的位置点和围栏各顶点位置点是在接收到通信卫星发送的触发指令之后获取的；根据所述无人机所在的位置点和所述围栏各顶点位置点，确认所述无人机位于所述围栏之内；确认所述无人机所在的位置点与所述围栏的任意边界的距离小于设定阈值，发出报警信号。
[0006]因此，本申请实施例通过确认所述无人机所在的位置点与所述围栏的任意边界的距离小于设定阈值，发出报警信号，能够根据无人机所在的位置点和围栏各顶点位置点的复合信息来实时自动的进行围栏出界报警，从而能够保证无人机在飞行计划外(即在围栏内的飞行路线可更改或者可变的)的环境中的安全飞行，同时无人机接收终端通过通信卫星发送的触发指令，能够解除无人机在接收指令时的地域限制，实现远程控制无人机。
[0007]结合第一方面，在一种实施方式中，所述边界的距离是从所述无人机所在的位置点到组成所述围栏的第一边的垂线段的长度；或者所述边界的距离是从所述无人机所在的位置点到组成所述围栏的第一顶点之间的距离。
[0008]因此，本申请实施例能够实时获得无人机在围栏边界范围内的距离，与设定阈值进行对比，从而实现出界报警，保证无人机的安全飞行。
[0009]结合第一方面，在一种实施方式中，所述根据所述无人机所在的位置点和所述围栏各顶点位置点，确认所述无人机位于所述围栏之内，包括：以所述无人机所在的位置点为端点引一条射线，其中，所述射线与预设的坐标轴平行；获取所述射线与所述围栏边界的交点个数，其中，所述围栏边界是将相邻的顶点坐标直线连接获得的；根据所述交点个数的奇偶性，确认所述无人机位于所述围栏之内。
[0010]结合第一方面，在一种实施方式中，所述获取所述射线与所述围栏边界的交点个数，包括：在所述围栏的各顶点中选择任一顶点作为起点，依次判断相邻的两个顶点所连接成的边界与所述射线是否相交，获得交点个数。
[0011]结合第一方面，在一种实施方式中，所述根据所述交点个数的奇偶性，确认所述无人机位于所述围栏之内，包括：当所述交点个数为奇数，确认所述无人机位于所述围栏之内。
[0012]因此，本申请实施例通过获取无人机与围栏边界的交代个数，能够确认无人机与围栏之间的位置关系，从而能够实现围栏出界报警。
[0013]结合第一方面，在一种实施方式中，在所述获取无人机所在的位置点和围栏各顶点位置点之后，所述方法还包括：确认所述围栏各顶点位置点所连接成的直线，可以构成封闭多边形。
[0014]因此，本申请实施例通过判断围栏顶点是否构成封闭多边形，能够在计算无人机与围栏边界距离之前确认执行条件，从而减小计算量，提高计算效率。
[0015]第二方面，本申请实施例提供一种围栏出界报警的系统，所述系统包括：终端，被配置为接收用户输入的触发指令；通信卫星，被配置为转发所述触发指令；无人机，被配置为根据接收到的所述触发指令执行如第一方面及其所有实施方式所述的围栏出界报警的方法。
[0016]第三方面，本申请实施例提供一种围栏出界报警的装置，应用于无人机，所述装置包括：获取单元，被配置为获取无人机所在的位置点和围栏各顶点位置点，其中，所述无人机所在的位置点和围栏各顶点位置点是在接收到通信卫星发送的触发指令之后获取的；确认单元，被配置为根据所述无人机所在的位置点和所述围栏各顶点位置点，确认所述无人机位于所述围栏之内；报警单元，被配置为确认所述无人机所在的位置点与所述围栏的任意边界的距离小于设定阈值，发出报警信号。
[0017]结合第三方面，在一种实施方式中，所述边界的距离是从所述无人机所在的位置点到组成所述围栏的第一边的垂线段的长度；或者所述边界的距离是从所述无人机所在的位置点到组成所述围栏的第一顶点之间的距离。
[0018]结合第三方面，在一种实施方式中，所述确认单元还被配置为：以所述无人机所在的位置点为端点引一条射线，其中，所述射线与预设的坐标轴平行；获取所述射线与所述围栏边界的交点个数，其中，所述围栏边界是将相邻的顶点坐标直线连接获得的；根据所述交点个数的奇偶性，确认所述无人机位于所述围栏之内。
[0019]结合第三方面，在一种实施方式中，所述确认单元还被配置为：在所述围栏的各顶点中选择任一顶点作为起点，依次判断相邻的两个顶点所连接成的边界与所述射线是否相交，获得交点个数。
[0020]结合第三方面，在一种实施方式中，所述确认单元还被配置为：当所述交点个数为奇数，确认所述无人机位于所述围栏之内。
[0021]结合第三方面，在一种实施方式中，所述获取单元还被配置为：确认所述围栏各顶点位置点所连接成的直线，可以构成封闭多边形。
[0022]第四方面，本申请实施例提供一种无人机，包括：处理器、存储器和总线；所述处理器通过所述总线与所述存储器相连，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机
可读取指令由所述处理器执行时，用于实现如第一方面及其所有实施方式中任一项所述方法。
[0023]第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被服务器执行时实现如第一方面及其所有实施方式中任一项所述方法。
附图说明
[0024]图1为本申请实施例示出的一种围栏出界报警的系统图；
[0025]图2为本申请实施例示出的一种围栏出界报警的方法流程图；
[0026]图3为本申请实施例示出的无人机射线与围栏的交点示意图；
[0027]图4为本申请实施例示出的第一无人机射线与围栏的交点示意图；
[0028]图5为本申请实施例示出的第二无人机射线与围栏的交点示意图；
[0029]图6为本申请实施例示出的第三无人机射线与围栏的交点示意图；
[0030]图7为本申请实施例示出的无人机与围栏边界的垂线示意图；
[0031]图8为本申请实施例示出的另一无人机与围栏边界的垂线示意图；
[0032]图9本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种围栏出界报警的方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：获取无人机所在的位置点和围栏各顶点位置点，其中，所述无人机所在的位置点和所述围栏各顶点位置点是在接收到通信卫星发送的触发指令之后获取的；根据所述无人机所在的位置点和所述围栏各顶点位置点，确认所述无人机位于所述围栏之内；确认所述无人机所在的位置点与所述围栏的任意边界的距离小于设定阈值，发出报警信号。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述边界的距离是从所述无人机所在的位置点到组成所述围栏的第一边的垂线段的长度；或者所述边界的距离是从所述无人机所在的位置点到组成所述围栏的第一顶点之间的距离。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机所在的位置点和所述围栏各顶点位置点，确认所述无人机位于所述围栏之内，包括：以所述无人机所在的位置点为端点引一条射线，其中，所述射线与预设的坐标轴平行；获取所述射线与所述围栏边界的交点个数，其中，所述围栏边界是将相邻的顶点连接获得的；根据所述交点个数的奇偶性，确认所述无人机位于所述围栏之内。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述射线与所述围栏边界的交点个数，包括：在所述围栏的各顶点中选择任一顶点作为起点，依次判断相邻的两个顶点所连接成的边界与所述射线是否相交，获得交点个数。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述交点个数的奇偶性，确认所述无人机位于所述围栏之内，包括：当所述交点个数为奇数，确认所述无人机...
【专利技术属性】
技术研发人员：王锴博，
申请(专利权)人：北京微纳星空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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