本实用新型专利技术涉及柔性机械手领域，公开了一种柔性夹持装置及具有此柔性夹持装置的机械手，所述柔性夹持装置包括：安装支座；及至少两个夹持机构，皆安装于所述安装支座，用于共同夹持工件，每个所述夹持机构包括柔性手指和气动源，所述气动源连通于所述柔性手指，用于驱动所述柔性手指弯曲或者复原；至少一个连通机构，每个所述连通机构连通于每两个所述夹持机构的柔性手指，在部分气动源失效时，剩余的气动源能够驱动所有的柔性手指弯曲或者复原，以使所述柔性夹持装置仍然能够继续工作，避免了拆卸机械手检修导致影响生产效率的问题。拆卸机械手检修导致影响生产效率的问题。拆卸机械手检修导致影响生产效率的问题。
【技术实现步骤摘要】
柔性夹持装置及机械手
[0001]本技术涉及柔性机械手领域，特别是涉及一种柔性夹持装置及具有此柔性夹持装置的机械手。
技术介绍
[0002]在工业自动化领域中，通常采用柔性机械手抓取表面精度要求较高或者软质容易形变的工件，如手机屏幕，软性电路板等。
[0003]目前，柔性机械手具有多个柔性手指，多个柔性手指共同协作完成抓取工件的作业。多个柔性手指各采用一个气动源单独控制，以单独控制相应的柔性手指弯曲或者复原。
[0004]然而，在气动源失效时，相应的柔性手指无法工作，导致整个柔性机械手无法工作，需要将机械手拆卸进行检修，影响生产效率。
技术实现思路
[0005]本技术实施例旨在提供一种柔性夹持装置及具有此柔性夹持装置的机械手，该柔性夹持装置的部分气动源失效后，柔性夹持装置仍然能够继续工作，避免了拆卸机械手检修导致影响生产效率的技术问题。
[0006]本技术实施例解决其技术问题采用以下技术方案：提供一种柔性夹持装置，包括：
[0007]安装支座；及
[0008]至少两个夹持机构，皆安装于所述安装支座，用于共同夹持工件，每个所述夹持机构包括柔性手指和气动源，所述气动源连通于所述柔性手指，用于驱动所述柔性手指弯曲或者复原；
[0009]至少一个连通机构，连通于每两个所述夹持机构的柔性手指。
[0010]在一些实施例中，每个所述连通机构包括连通管，每个所述连通机构的连通管连通于每两个所述夹持机构的柔性手指。
[0011]在一些实施例中，所述连通管为伸缩管。
[0012]在一些实施例中，所述连通管为波纹管。
[0013]在一些实施例中，每个所述连通机构还包括阀体，所述阀体设于所述连通管，用于控制所述连通管开启或者关闭。
[0014]在一些实施例中，所述阀体为电磁阀。
[0015]在一些实施例中，所述夹持机构的数量为三个，三个所述夹持机构呈“品”字形分布。
[0016]在一些实施例中，所述安装支座包括中心部和支部；
[0017]所述支部的数量为至少两个，至少两个所述支部以所述中心部呈辐射状分布，每个所述支部用于安装一个对应的夹持机构；
[0018]其中，每个所述支部设有滑槽，所述滑槽的延伸方向与所述支部的延伸方向相平
行，每个所述夹持机构还包括滑块，所述滑块用于安装于所述滑槽。
[0019]在一些实施例中，所述中心部安装有测距传感器，用于检测所述柔性夹持装置的高度。
[0020]本技术实施例解决其技术问题还采用以下技术方案：提供一种机械手，包括如上所述的柔性夹持装置。
[0021]与现有技术相比，本技术实施例提供的柔性夹持装置及具有此柔性夹持装置的机械手中，通过在所述柔性夹持装置中配置至少一个连通机构，每个所述连通机构连通于每两个所述夹持机构的柔性手指，以使至少两个所述夹持机构的柔性手指连通，在部分气动源失效时，剩余的气动源能够驱动所有的柔性手指弯曲或者复原，以使所述柔性夹持装置仍然能够继续工作，避免了拆卸机械手检修导致影响生产效率的问题。
附图说明
[0022]一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0023]图1是本技术其中一实施例提供的一种柔性夹持装置的结构示意图；
[0024]图2是图1所示的柔性夹持装置的拆解示意图；
[0025]图3是图1所示的柔性夹持装置的夹持机构的结构示意图；
[0026]图4是图3所示的夹持机构的剖解示意图；
[0027]图5是图1所示的柔性夹持装置的连通机构的结构示意图；
[0028]图6是图1所示的柔性夹持装置的安装支座的结构示意图。
具体实施方式
[0029]为了便于理解本技术，下面结合附图和具体实施例，对本技术进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“连接”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“左”、“右”、“上端”、“下端”、“顶部”以及“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0030]除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本技术。
[0031]请一并参阅图1和图2，为本技术其中一实施例提供的一种柔性夹持装置100，包括夹持机构10，连通机构20以及安装支座30。所述夹持机构10安装于所述安装支座30，所述连通机构20安装于夹持机构10。
[0032]所述夹持机构10的数量为至少两个，在本实施例中，以三个所述夹持机构10为例进行说明。三个所述夹持机构10呈“品”字形分布，三个所述夹持机构10皆安装于所述安装支座30。三个所述夹持机构10之间容许工件通过，三个所述夹持机构10共同用于夹持工件。
[0033]请一并参阅图3和图4，每个所述夹持机构10包括固定座11，柔性手指12以及气动源(图未示出)。所述柔性手指12安装于所述固定座11，所述气动源连通于所述柔性手指12。
[0034]所述固定座11包括固定座主体110和滑动块111。所述滑动块111安装于所述固定座主体110，用于安装于所述安装支座30，所述滑动块111可相对于所述安装支座30滑动，用以调整三个所述夹持机构10之间的距离，进而使得三个所述夹持机构10可夹持不同尺寸的工件。所述固定座主体110整体呈中空的块状，可由金属材质制得。
[0035]所述柔性手指12安装于所述固定座主体110，所述柔性手指12可由橡胶或者硅胶材质制得，所述柔性手指12的两相对侧的弯曲率不同。在本实施例中，所述柔性手指12的两相对侧的形状的不同，以使得两相对侧的弯曲率不同，其中，一侧平整，另一侧呈波浪状，如图3所示。在其他一些实施例中，所述柔性手指12的两相对侧的材料不同，以使得两相对侧的弯曲率不同，其中，一侧的材料较硬，另一侧较软。所述柔性手指12的内部设有气囊120，通过向所述气囊120充放气，可使得所述柔性手指12弯曲或者复原，从而实现夹持或者释放工件。所述柔性手指12的出气口连通于一金属管121，所述金属管121经过并固定于所述固定座主体110。
[0036]所述气动源连通于所述金属管121，用于向所述气囊120充放气，以驱动所述柔性手指12弯曲或者复原。所述气动源可以为真空发生装置，风机或者气缸。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种柔性夹持装置，其特征在于，包括：安装支座；及至少两个夹持机构，皆安装于所述安装支座，用于共同夹持工件，每个所述夹持机构包括柔性手指和气动源，所述气动源连通于所述柔性手指，用于驱动所述柔性手指弯曲或者复原；至少一个连通机构，每个所述连通机构连通于每两个所述夹持机构的柔性手指。2.根据权利要求1所述的柔性夹持装置，其特征在于，每个所述连通机构包括连通管，每个所述连通机构的连通管连通于每两个所述夹持机构的柔性手指。3.根据权利要求2所述的柔性夹持装置，其特征在于，所述连通管为伸缩管。4.根据权利要求3所述的柔性夹持装置，其特征在于，所述连通管为波纹管。5.根据权利要求2所述的柔性夹持装置，其特征在于，每个所述连通机构还包括阀体，所述阀体设于所述连通管，用于控制所述连通管开启或者关闭。6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：毛世鑫，
申请(专利权)人：深圳市一诺维奇教育科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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