本发明专利技术涉及一种医用注射机器人的针头更换装置，包括壳体、注射模块和针头供应模块；壳体内设有水平设置的滑轨，注射模块安装在滑轨上，注射模块的前端设有针头连接部，尾端设有第一驱动单元，壳体的前端设有出针孔，该出针孔正对针头连接部；针头供应模块安装在滑轨的前端下方，包括针头存放腔、针头和针头驱动单元，针头存放腔的顶部设有供应槽，针头驱动单元用于推动针头从供应槽露出，此时针头与出针孔和针头连接部的中心连线共线，注射模块在第一驱动单元的带动下沿着滑轨移动使针头和针头连接部相连；在出针孔的一侧设有单向卡扣用于连接针头。与现有技术相比，本发明专利技术具有适配不同规格的现有针头、使用操作方便且有效避免交叉感染等优点。交叉感染等优点。交叉感染等优点。
【技术实现步骤摘要】
一种医用注射机器人的针头更换装置
[0001]本专利技术涉及一种医疗机器人领域，尤其是涉及一种医用注射机器人的针头更换装置。
技术介绍
[0002]面对大范围流行性疾病，注射疫苗等方式能够有效遏制疾病的传播与发展，但现有人工注射方式效率低下且安全性差，易造成交叉感染、医护人员感染等情况。而医疗注射机器人是这种情况下的一种十分有效的解决方案。但在具体运用中，对于针头的取、放、更换，仍然需要人工进行，每进行一次注射之后，都需要对针头进行人工更换，这样的方式增加了医护人员的工作量，也无形中增加了安全隐患，而这有悖于机器人设计的初衷。同时，在医疗实践中，对于不同类型的注射剂以及不同病人的生理条件，需要选择不同的针头，但目前大部分医疗机器人的针头都是特制的，这样不仅增加了成本，并且在实际应用场景中的限制较大，在应对紧急突发医疗事件时，无法与人工注射进行很好的协同，缩小了其应用范围。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种医用注射机器人的针头更换装置，适配不同规格的现有针头、使用操作方便且有效避免交叉感染。
[0004]本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：
[0005]一种医用注射机器人的针头更换装置，包括壳体、注射模块和针头供应模块；所述壳体内设有水平设置的滑轨，所述注射模块安装在滑轨上，所述注射模块的前端设有针头连接部，尾端设有第一驱动单元，所述壳体的前端设有出针孔，该出针孔正对针头连接部；所述针头供应模块安装在滑轨的前端下方，包括针头存放腔、针头和针头驱动单元，所述针头存放腔的顶部设有供应槽，所述针头驱动单元用于推动针头从供应槽露出，此时针头与出针孔和针头连接部的中心连线共线，所述注射模块在第一驱动单元的带动下沿着滑轨移动使针头和针头连接部相连；在出针孔的一侧设有单向卡扣用于连接针头。
[0006]进一步地，所述针头供应模块中，所述针头存放腔包括外支架、柔性内支架和弹簧，所述针头驱动模块包括旋转驱动电机、挡板、伸缩驱动机构和旋转挡块，所述柔性内支架和外支架同轴线设置组成圆柱环腔体用于放置针头，弹簧均匀分布在柔性内支架和外支架之间，所述旋转驱动电机设置在圆柱环腔体的轴线上，在柔性内支架上设有圆环槽，所述挡板的一端连接旋转驱动电机，另一端穿过圆环槽用于推动针头，所述供应槽设置在外支架的顶端，所述旋转挡块一端铰接在供应槽一侧下方，另一端滑动铰接伸缩驱动机构。
[0007]进一步地，所述旋转挡块为向下弯曲圆弧件。
[0008]进一步地，所述伸缩驱动机构包括套筒和复位弹簧，套筒的一端连接旋转驱动电机的壳体，另一端滑动铰接旋转挡块，复位弹簧套在套筒内杆上。
[0009]进一步地，所述第一驱动单元包括第一齿条和第一电机，所述第一齿条的一端连
接注射模块，第一电机固定在壳体内，通过齿轮连接第一齿条。
[0010]进一步地，所述单向卡扣包括卡扣支架和卡板，所述卡板一端铰接卡扣支架，所述卡扣支架上设有限位角用于限制卡板的最大张开角度，并且卡扣支架和卡板间设有扭簧；所述针头的尾端设有卡槽用于嵌合卡板。
[0011]进一步地，还包括独立设置的针头回收模块，所述针头回收模块包括回收固定端和回收腔，所述回收固定端上设有旋转卡扣和回收电机，旋转卡扣通过回收电机连接回收固定端，和回收固定端组成夹持机构用于夹持针头，所述回收腔通过斜坡面连接回收固定端，当夹持机构松开针头时，针头沿着斜坡面滚入回收腔；使用时，回收固定端紧贴壳体的出针孔。
[0012]进一步地，所述注射模块包括注射腔、活塞、进药口和第二驱动单元，所述进药口设置在注射腔的前端，互相连接的活塞和第二驱动单元设置在注射腔内。
[0013]进一步地，所述第二驱动单元包括第二齿条和第二电机，所述第二齿条的一端连接活塞，第二电机固定在注射腔的后端，通过齿轮连接第二齿条。
[0014]进一步地，所述活塞和第二电机之间设有限位板，该限位板中设有通孔用于穿过第二齿条。
[0015]与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
[0016](1)本专利技术由注射模块和针头供应模块等组合而成，结构简单，操作方便，而且便于拆卸检查、后期维护和消毒杀菌，极大提高了使用寿命。
[0017](2)针头供应模块通过柔性内支架、外支架和弹簧的结构可以实现尺寸自适应，可以适配不同规格的针头，对条件要求较低，可运用于多种场景，与人工协同方便，对紧急突发事件具有快速响应能力。
[0018](3)本专利技术设计了独立的针头回收模块，不会和装置本体互相影响，确保了被污染的针头不会污染注射模块，而是直接被回收，避免了交叉感染，极大降低了风险隐患。
附图说明
[0019]图1为本专利技术的结构示意图。
[0020]图2为针头供应模块的结构示意图。
[0021]图3是单向卡扣的结构示意图。
[0022]图4是针头回收模块的结构示意图。
[0023]附图标记：
[0024]1‑
壳体；11
‑
滑轨；
[0025]2‑
注射模块；21
‑
注射腔；22
‑
活塞；23
‑
进药口；24
‑
第二驱动单元；241
‑
第二齿条；242
‑
第二电机；25
‑
限位板；
[0026]3‑
针头供应模块；31
‑
外支架；32
‑
柔性内支架；33
‑
弹簧；34
‑
驱动电机；35
‑
挡板；36
‑
伸缩驱动机构；361
‑
套筒；362
‑
复位弹簧；37
‑
旋转挡块；38
‑
供应槽；
[0027]4‑
针头回收模块；41
‑
回收固定端；42
‑
回收腔；43
‑
旋转卡扣；44
‑
回收电机；
[0028]5‑
针头连接部；
[0029]6‑
第一驱动单元；61
‑
第一齿条；62
‑
第一电机；
[0030]7‑
出针孔；
[0031]8‑
针头；
[0032]9‑
单向卡扣；91
‑
卡扣支架；92
‑
卡板。
具体实施方式
[0033]下面结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细说明。本实施例以本专利技术技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本专利技术的保护范围不限于下述的实施例。
[0034]本实施例提供了一种医用注射机器人的针头更换装置，包括壳体1，设置在壳体1内的注射模块2、针头供应模块3，以及独立设置的针头回收模块4。
[0035]如图1所示，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种医用注射机器人的针头更换装置，其特征在于，包括壳体(1)、注射模块(2)和针头供应模块(3)；所述壳体(1)内设有水平设置的滑轨(11)，所述注射模块(2)安装在滑轨(11)上，所述注射模块(2)的前端设有针头连接部(5)，尾端设有第一驱动单元(6)，所述壳体(1)的前端设有出针孔(7)，该出针孔(7)正对针头连接部(5)；所述针头供应模块(3)安装在滑轨(11)的前端下方，包括针头存放腔、针头(8)和针头驱动单元，所述针头存放腔的顶部设有供应槽(38)，所述针头驱动单元用于推动针头(8)从供应槽(38)露出，此时针头(8)与出针孔(7)和针头连接部(5)的中心连线共线，所述注射模块(2)在第一驱动单元(6)的带动下沿着滑轨(11)移动使针头(8)和针头连接部(5)相连；在出针孔(7)的一侧设有单向卡扣(9)用于连接针头(8)。2.根据权利要求1所述的一种医用注射机器人的针头更换装置，其特征在于，所述针头供应模块(3)中，所述针头存放腔包括外支架(31)、柔性内支架(32)和弹簧(33)，所述针头驱动模块包括旋转驱动电机(34)、挡板(35)、伸缩驱动机构(36)和旋转挡块(37)，所述柔性内支架(32)和外支架(31)同轴线设置组成圆柱环腔体用于放置针头(8)，弹簧(33)均匀分布在柔性内支架(32)和外支架(31)之间，所述旋转驱动电机(34)设置在圆柱环腔体的轴线上，在柔性内支架(32)上设有圆环槽，所述挡板(35)的一端连接旋转驱动电机(34)，另一端穿过圆环槽用于推动针头(8)，所述供应槽(38)设置在外支架(31)的顶端，所述旋转挡块(37)一端铰接在供应槽(38)一侧下方，另一端滑动铰接伸缩驱动机构(36)。3.根据权利要求2所述的一种医用注射机器人的针头更换装置，其特征在于，所述旋转挡块(37)为向下弯曲圆弧件。4.根据权利要求2所述的一种医用注射机器人的针头更换装置，其特征在于，所述伸缩驱动机构(36)包括套筒(361)和复位弹簧(362)，套筒(361)的一端连接旋转驱动电机(34)的壳体(1)，另一端滑动铰接旋转挡块(37)，复位弹簧(362)套在套筒(361)内杆上。5.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：齐鹏，谢腾辉，吴轶喆，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：
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