本申请涉及一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：首先获取用户控制机器人的控制请求，其中，控制请求中包括目标控制需求的标识，然后根据预设的控制需求的标识与控制函数的映射关系，确定目标控制需求对应的至少一个控制函数，再基于预先设置的机器人的硬件配置信息，从前述确定的至少一个控制函数中调取目标控制函数，其中，目标控制函数为预先通过所述硬件配置信息配置过的控制函数，最后利用配置信息、目标控制函数以及控制请求控制机器人。如此，就可以利用所述硬件配置信息增强可移植性，无需再进行重新研发相关的驱动程序。发相关的驱动程序。发相关的驱动程序。
【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及机器人控制
，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着科学技术的发展，机器人的应用越来越广泛，比如在商场、超市、银行等服务机构，机器人会被用来指路、业务查询等，其中，机器人进行人机交互的核心之一便是其关节的扭动，比如上下扭动、左右扭动等，提高人机交互的体验。
[0003]相关技术中，对于不同机器人的关节，可能会使用不同的驱动装置进行驱动，比如舵机或者电机，而不同的驱动装置会对应有不同的驱动程序，比如想控制舵机时，就需要调用舵机的驱动程序，想控制电机时，就需要调用电机的驱动程序，这就会导致在生产利用不同的驱动装置驱动头部的机器人时，比如单舵机控制、单电机控制和电机舵机混合控制这三类，每一类都需要对驱动程序进行修改甚至是重新开发，且三者的驱动程序是无法相互移植的，也就是有多少中驱动装置的组合策略，就需要修改甚至是开发多少种驱动程序，这就会大大增加机器人研发的成本。
技术实现思路
[0004]为克服相关技术中存在的因针对不同驱动装置的组合策略需要开发不同的驱动程序，造成的增加研发成本的问题，本申请提供一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。
[0005]根据本申请的第一方面，提供一种机器人控制方法，包括：
[0006]获取用于控制机器人的控制请求，所述控制请求包括：目标控制需求的标识；
[0007]根据预设的控制需求的标识与控制函数的映射关系，确定所述目标控制需求的标识对应的至少一个控制函数，其中，每个所述控制函数均用于实现所述目标控制需求；
[0008]基于预先设置的所述机器人的硬件配置信息，从确定的所述至少一个控制函数中调取目标控制函数，所述目标控制函数为预先通过所述硬件配置信息配置过的控制函数；
[0009]利用所述硬件配置信息、所述目标控制函数以及所述控制请求控制所述机器人。
[0010]在一个可选的实施方式中，所述基于预先设置的所述机器人的硬件配置信息，从确定的所述至少一个控制函数中调取目标控制函数，包括：
[0011]调取预先设置的所述机器人的硬件配置信息，所述硬件配置信息中包括配置参数和通过所述配置参数进行配置的控制函数的函数标识；
[0012]从确定的所述至少一个控制函数中确定所述函数标识对应的目标控制函数；
[0013]调取所述目标控制函数。
[0014]在一个可选的实施方式中，所述硬件配置信息包括控制对象标识，所述控制对象标识为通过所述控制函数标识对应的控制函数进行控制的控制对象的标识；
[0015]所述利用所述硬件配置信息、所述目标控制函数以及所述控制请求控制所述机器
人，包括：
[0016]基于所述硬件配置信息中控制函数标识与控制对象标识的对应关系，将所述目标控制函数的控制函数标识对应的控制对象标识确定为目标控制对象标识；
[0017]根据所述控制请求利用所述目标控制函数控制所述目标控制对象标识对应的控制对象，以按照所述目标控制需求控制所述机器人。
[0018]在一个可选的实施方式中，所述控制请求还包括控制参数；
[0019]所述根据所述控制请求利用所述目标控制函数控制所述目标控制对象标识对应的控制对象，包括：
[0020]将所述控制参数添加到所述目标控制函数中；
[0021]基于添加有所述控制参数的目标控制函数，控制所述目标控制对象标识对应的控制对象。
[0022]在一个可选的实施方式中，所述硬件配置参数包括限位参数；
[0023]在所述将所述控制参数添加到所述目标控制函数中之前，所述方法还包括：
[0024]判断所述控制参数是否小于所述限位参数；
[0025]若所述控制参数小于所述限位参数，则将所述控制参数添加到所述目标控制函数中；
[0026]若所述控制参数不小于所述限位参数，则将所述限位参数添加到所述目标控制函数中。
[0027]在一个可选的实施方式中，若所述控制参数不小于所述限位参数，所述方法还包括：
[0028]发出超出动作范围的提醒。
[0029]在一个可选的实施方式中，所述硬件配置参数包括动作差值或者减速比；
[0030]在所述将所述控制参数添加到所述目标控制函数中之前，所述方法还包括：
[0031]利用所述动作差值或所述减速比对所述控制参数进行计算。
[0032]根据本申请的第二方面，提供一种机器人控制装置，所述装置包括：
[0033]获取模块，用于获取用于控制机器人的控制请求，所述控制请求包括：目标控制需求的标识；
[0034]确定模块，用于根据预设的控制需求的标识与控制函数的映射关系，确定所述目标控制需求的标识对应的至少一个控制函数，其中，每个所述控制函数均用于实现所述目标控制需求；
[0035]调取模块，用于基于预先设置的所述机器人的硬件配置信息，从确定的所述至少一个控制函数中调取目标控制函数，所述目标控制函数为预先通过所述硬件配置信息配置过的控制函数；
[0036]控制模块，用于利用所述硬件配置信息、所述目标控制函数以及所述控制请求控制所述机器人。
[0037]在一个可选的实施方式中，所述确定模块包括：
[0038]第一调取单元，调取预先设置的所述机器人的硬件配置信息，所述硬件配置信息中包括配置参数和通过所述配置参数进行配置的控制函数的函数标识；
[0039]第一确定单元，用于从确定的所述至少一个控制函数中确定所述函数标识对应的
目标控制函数；
[0040]第二调取单元，用于调取所述目标控制函数。
[0041]在一个可选的实施方式中，所述硬件配置信息包括控制对象标识，所述控制对象标识为通过所述控制函数标识对应的控制函数进行控制的控制对象的标识；
[0042]所述控制模块包括：
[0043]第二确定单元，用于基于所述硬件配置信息中控制函数标识与控制对象标识的对应关系，将所述目标控制函数的控制函数标识对应的控制对象标识确定为目标控制对象标识；
[0044]控制单元，用于根据所述控制请求利用所述目标控制函数控制所述目标控制对象标识对应的控制对象，以按照所述目标控制需求控制所述机器人。
[0045]在一个可选的实施方式中，所述控制请求还包括控制参数；
[0046]所述控制单元包括：
[0047]添加子单元，用于将所述控制参数添加到所述目标控制函数中；
[0048]控制子单元，用于基于添加有所述控制参数的目标控制函数，控制所述目标控制对象标识对应的控制对象。
[0049]在一个可选的实施方式中，所述硬件配置参数包括限位参数；
[0050]所述装置还包括：
[0051]判断模块，用于判断所述控制参数是否小于所述限位参数；
[0052]第一添加模块，用于若所述控制参数小于所述限位参数，则本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取用于控制机器人的控制请求，所述控制请求包括：目标控制需求的标识；根据预设的控制需求的标识与控制函数的映射关系，确定所述目标控制需求的标识对应的至少一个控制函数，其中，每个所述控制函数均用于实现所述目标控制需求；基于预先设置的所述机器人的硬件配置信息，从确定的所述至少一个控制函数中调取目标控制函数，所述目标控制函数为预先通过所述硬件配置信息配置过的控制函数；利用所述硬件配置信息、所述目标控制函数以及所述控制请求控制所述机器人。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先设置的所述机器人的硬件配置信息，从确定的所述至少一个控制函数中调取目标控制函数，包括：调取预先设置的所述机器人的硬件配置信息，所述硬件配置信息中包括配置参数和通过所述配置参数进行配置的控制函数的函数标识；从确定的所述至少一个控制函数中确定所述函数标识对应的目标控制函数；调取所述目标控制函数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述硬件配置信息包括控制对象标识，所述控制对象标识为通过所述控制函数标识对应的控制函数进行控制的控制对象的标识；所述利用所述硬件配置信息、所述目标控制函数以及所述控制请求控制所述机器人，包括：基于所述硬件配置信息中控制函数标识与控制对象标识的对应关系，将所述目标控制函数的控制函数标识对应的控制对象标识确定为目标控制对象标识；根据所述控制请求利用所述目标控制函数控制所述目标控制对象标识对应的控制对象，以按照所述目标控制需求控制所述机器人。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制请求还包括控制参数；所述根据所述控制请求利用所述目标控制函数控制所述目标控制对象标识对应的控制对象，包括：将所述控制参数添加到所述目标控制函数中；基于添加有所述控制参数的目标控制函数，控制所述目标控制对象标识对应的控...
【专利技术属性】
技术研发人员：王永刚，郭小俊，
申请(专利权)人：京东数科海益信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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