一种巡检机器人及巡检方法技术

本文涉及机器人技术领域，尤其涉及一种巡检机器人及巡检方法。其中方法包括确定待检测机柜的高度；根据每层探测箱中的图像采集单元的可视角度以及所述待检测机柜的高度，计算每层探测箱的空间位置；根据多个探测箱的空间位置驱动每层探测箱移动至相应的空间位置；通过每层所述探测箱上的图像采集单元获取所述待检测机柜上相应部分待检测对象的图像数据；将获取的多个图像数据直接进行拼接，获得完整的待检测机柜的完整图像数据。利用本文实施例，可以通过多层探测箱一次性采集多张待检测机柜的部分图像数据，将这些部分图像数据进行拼接后可以获得待检测机柜的整体图像数据，缩减了机器人巡检的时间，提高了巡检效率。提高了巡检效率。提高了巡检效率。

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人及巡检方法


[0001]本文涉及机器人
，尤其涉及一种巡检机器人及巡检方法。

技术介绍

[0002]数据中心基础设施硬件现场巡检作为远程监控的补充，是数据中心智能运维的重要环节。目前人工巡检存在效率低人力成本高等问题。通过部署特种服务机器人，加载特定传感器，赋能现场巡检功能，覆盖巡视需求，可满足运维需求。
[0003]数据中心动力机房类似电力变配电站机房，部署大量成套配电柜，一般应用导轨式机器人。导轨机器人可水平及垂直位移，逐步位移到每一个配电柜前对每一个开关进行图像拍摄红外测温等，识别开关位置及仪表显示读数状态，与后台数据进行对比，自动判断开关位置是否正确，并判断仪表读数是否符合要求，最终反馈动力机房是否运行正常。
[0004]由于动力机房开关多，在每一个开关前，机器人都需要进行对焦拍摄，红外测温等工作，巡视速度慢。一般500平米的配电间，巡视一次需要将近2小时。如何提高巡视效率，压缩巡视时间，增加巡视频率，尽早发现异常，提高动力机房系统运行可靠度是亟需解决的问题。

技术实现思路

[0005]为解决现有技术中的问题，本文实施例提供了一种巡检机器人及巡检方法，以提高巡检效率。
[0006]本文实施例提供了一种机器人巡检方法，包括，
[0007]确定待检测机柜的高度；
[0008]根据每层探测箱中的图像采集单元的可视角度以及所述待检测机柜的高度，计算每层探测箱的空间位置；
[0009]根据多个探测箱的空间位置驱动每层探测箱移动至相应的空间位置；
[0010]通过每层所述探测箱上的图像采集单元获取所述待检测机柜上相应部分待检测对象的图像数据；
[0011]将获取的多个图像数据直接进行拼接，获得完整的待检测机柜的完整图像数据。
[0012]本文实施例还提供了一种巡检机器人，包括，
[0013]承载部，多层探测箱，控制部，连接所述承载部与第一层探测箱的第一伸缩杆，以及连接其它层探测箱之间的多个第二伸缩杆；
[0014]所述承载部，用于承载多层所述探测箱，根据所述控制部的控制将多层探测箱移动至所述待检测机柜处；
[0015]所述控制部，用于采用上述方法计算每层探测箱的空间位置，控制所述第一伸缩杆以及第二伸缩杆将每层探测箱移动至所述空间位置，以使每层探测箱的图像采集单元采集待检测机柜相应部分待检测对象的图像数据。
[0016]本文实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算
机指令被处理器执行时实现上述的方法。
[0017]利用本文实施例，可以通过多层探测箱一次性采集多张待检测机柜的部分图像数据，将这些部分图像数据进行拼接后可以获得待检测机柜的整体图像数据，缩减了机器人巡检的时间，提高了巡检效率。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本文实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本文的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1所示为本文实施例一种机器人巡检系统的结构示意图；
[0020]图2所示为本文实施例一种机器人巡检方法的流程图；
[0021]图3所示为本文实施例一种巡检机器人的结构示意图；
[0022]图4所示为本文实施例一种巡检机器人的详细结构示意图；
[0023]图5所示为本文实施例承载部的结构示意图；
[0024]图6a和图6b所示为本文实施例靴部以及驱动该靴部在轨道中移动的详细结构图；
[0025]图7所示为本文实施例驱动伸缩杆伸缩的结构示意图；
[0026]图8所示为本文实施例一种巡检系统的结构示意图；
[0027]图9所示本文实施例巡检机器人巡检方法的流程图；
[0028]图10所示本文实施例巡检机器人巡检方法的流程图。
[0029]【附图标记说明】
[0030]A、巡检机器人；
[0031]B、轨道；
[0032]C、伸缩杆；
[0033]D、探测箱；
[0034]E、机柜；
[0035]101、承载部；
[0036]1011、轨道；
[0037]1012、靴部；
[0038]1013、驱动模块；
[0039]102、探测箱；
[0040]1021、图像采集单元；
[0041]1022、转向云台；
[0042]103、控制部；
[0043]104、第一伸缩杆；
[0044]105、第二伸缩杆；
[0045]601、壳体；
[0046]602、主动轮；
[0047]603、驱动电机；
[0048]604、从动轮；
[0049]605、轴承；
[0050]606、固定杆；
[0051]700、伸缩杆；
[0052]701、吊丝绕组；
[0053]702、卷扬机；
[0054]703、吊丝；
[0055]704、第一节吊臂；
[0056]705、滑块；
[0057]706、第二节吊臂；
[0058]707、第三节吊臂；
[0059]708、第四节吊臂；
[0060]801、巡检机器人；
[0061]8011、轨道；
[0062]8012、靴部；
[0063]8013、第一伸缩杆；
[0064]8014、第一层探测箱；
[0065]8015、第一摄像头；
[0066]8016、第二伸缩杆；
[0067]8017、第二层探测箱；
[0068]8018、第二摄像头；
[0069]8019、传感器；
[0070]802、待检测机柜；
[0071]8021、待检测对象。
具体实施方式
[0072]下面将结合本文实施例中的附图，对本文实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本文一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本文中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本文保护的范围。
[0073]如图1所示为本文实施例一种机器人巡检系统的结构示意图，在本图中描述了本文实施例中的巡检机器人A通过轨道B以及伸缩杆C驱动多层探测箱D进行一次巡检可以获得整个机柜E整体图像的系统结构，对于现有的大部分机柜E来说，开关、显示屏等待检测对象水平方向上的位置相对固定，而在垂直方向上的位置存在较大差异，通过本实施例中上下两个探测箱D，可以通过一次巡检，即通过垂直方向上的两个探测箱D上的图像采集单元对机柜垂直方向上的被监测对象进行图像采集，就可以获得该机柜的完整图像数据，利用这个机柜的图像数据与后台的标准图像数据进行比较，就可以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人巡检方法，其特征在于包括，确定待检测机柜的高度；根据每层探测箱中的图像采集单元的可视角度以及所述待检测机柜的高度，计算每层探测箱的空间位置；根据多个探测箱的空间位置驱动每层探测箱移动至相应的空间位置；通过每层所述探测箱上的图像采集单元获取所述待检测机柜上相应部分待检测对象的图像数据；将获取的多个图像数据直接进行拼接，获得完整的待检测机柜的完整图像数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定待检测机柜的高度中进一步包括，根据巡检机器人的当前位置确定待检测机柜的特征；根据所述待检测机柜的特征确定所述待检测机柜的高度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据每层探测箱中的图像采集单元的可视角度以及所述待检测机柜的高度，计算每层探测箱的空间位置中包括，将所述待检测机柜的高度按照探测箱的层数分为多个视野范围；根据每个图像采集单元的可视角度以及视野范围，得到每个所述探测箱距离所述待检测机柜的水平距离；将每层探测箱的视野范围的中心作为相应探测箱在竖直平面中的位置，将所述水平距离作为相应探测箱在水平平面中的位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据每个图像采集单元的可视角度以及视野范围，得到每个所述探测箱距离所述待检测机柜的水平距离中进一步包括，根据如下公式计算所述探测箱距离所述待检测机柜的水平距离：其中，d为所述探测箱距离所述待检测机柜的水平距离，a为所述图像采集单元视野范围竖直方向的长度，θ为所述图像采集单元的可视角度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据多个探测箱的空间位置驱动每层探测箱移动至相应的空间位置中进一步包括，当多层探测箱为两层时，将竖直方向靠上的第一层探测箱移动至所述待检测机柜距地面高度的(3/4)h处，将竖直方向靠下的第二层探测箱移动至所述待检测机柜距地面高度的(1/4h)处，其中，所述h为所述待检测机柜的高度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将获取的多个图像数据直接进行拼接，获得完整的待检测机柜的完整图像数据中进一步包括，按照每个图像采集单元在竖直方向上的顺序，从上至下分别将各个图像采集单元获取的图像数据进行排序；将排序后的图像数据进行拼接，形成待检测机柜的完整图像数据。7.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚慧钦，王超，尹鹏程，
申请(专利权)人：中国工商银行股份有限公司，
类型：发明
国别省市：