一种参数标定方法、系统、装置及设备制造方法及图纸

本申请提供一种参数标定方法、系统、装置及设备，该方法包括：向机器人发送第一指令，第一指令用于指示机器人将目标车辆移动到标定场地，以使机器人接收到第一指令后，将目标车辆移动到标定场地的中心位置；接收机器人返回的第一响应，第一响应表示机器人已经将目标车辆移动到标定场地的中心位置；在接收到第一响应后，向目标车辆发送第二指令，第二指令用于指示目标车辆启动参数标定，以使目标车辆接收到第二指令后，获取目标车辆上部署的摄像机的相机外参，存储相机外参；接收目标车辆返回的第二响应，第二响应表示目标车辆已经完成参数标定。通过本申请的技术方案，能够实现相机外参的自动标定，准确标定相机外参，提高全景图像的成像效果。像的成像效果。像的成像效果。

【技术实现步骤摘要】
一种参数标定方法、系统、装置及设备


[0001]本申请涉及辅助驾驶领域，尤其是一种参数标定方法、系统、装置及设备。

技术介绍

[0002]随着图像技术的不断发展，车载全景系统也得到了大量应用，车载全景系统包括安装在车辆上的多个摄像机，如位于车辆前侧的摄像机，位于车辆后侧的摄像机，位于车辆左侧的摄像机，位于车辆右侧的摄像机等。在车辆行驶过程中，这些摄像机实时采集图像，基于多个摄像机采集的多个图像，车载全景系统可以将多个图像拼接成全景图像，即360度的环视图像。车载全景系统可以基于全景图像为驾驶员提供车辆周围情况，为驾驶员的操作提供视觉辅助。
[0003]为了使车载全景系统能够生成全景图像，在车辆出厂之前，需要对安装在车辆上的摄像机的相机外参进行标定。例如，为了确定空间物体表面的某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，需要建立成像的几何模型，而几何模型的参数就是摄像机的相机外参，而摄像机的相机外参的求解过程就称之为相机外参的标定，摄像机的相机外参的标定是非常关键的环节。
[0004]但是，相关技术中，并没有对摄像机的相机外参进行标定的有效方式，无法准确标定相机外参，导致全景图像的成像效果较差，用户体验较差。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种参数标定方法，应用于调度设备，所述方法包括：
[0006]向机器人发送第一指令，所述第一指令用于指示所述机器人将目标车辆移动到标定场地，以使所述机器人接收到所述第一指令后，将目标车辆移动到所述标定场地的中心位置；接收所述机器人返回的第一响应，所述第一响应表示所述机器人已经将所述目标车辆移动到所述标定场地的中心位置；
[0007]在接收到第一响应后，向目标车辆发送第二指令，所述第二指令用于指示所述目标车辆启动参数标定，以使所述目标车辆接收到所述第二指令后，获取所述目标车辆上部署的摄像机的相机外参，存储所述相机外参；接收所述目标车辆返回的第二响应，所述第二响应表示所述目标车辆已经完成参数标定；
[0008]其中，所述相机外参表示世界坐标系与所述摄像机的摄像机坐标系之间的转换关系，且所述相机外参包括旋转参数和平移参数。
[0009]示例性的，所述获取所述目标车辆上部署的摄像机的相机外参，包括：通过参数标定控制器获取所述目标车辆上部署的摄像机的相机外参，所述参数标定控制器位于所述目标车辆的车载终端，或者独立于所述目标车辆的车载终端；
[0010]通过参数标定控制器获取所述目标车辆上部署的摄像机的相机外参，包括：
[0011]通过所述摄像机采集所述标定场地的鱼眼图像，所述鱼眼图像包括所述标定场地的标记图案，从所述标记图案中选取多个关键点；
[0012]针对每个关键点，确定所述关键点在所述鱼眼图像中的像素坐标，并获取预先配置的所述关键点在世界坐标系中的物理坐标；
[0013]基于所述多个关键点在所述鱼眼图像中的像素坐标，以及所述多个关键点在所述世界坐标系中的物理坐标，获取所述摄像机的相机外参。
[0014]示例性的，所述标记图案包括棋盘格图案，所述棋盘格图案包括多个区域；
[0015]所述从所述标记图案中选取多个关键点，包括：
[0016]从所述棋盘格图案的多个区域中选取感兴趣区域，并将所述感兴趣区域中位于指定位置的像素点选取为关键点；其中，所述指定位置为左上角位置、右上角位置、左下角位置、右下角位置、或中心点位置。
[0017]示例性的，所述接收所述目标车辆返回的第二响应之后，所述方法还包括：
[0018]向机器人发送第三指令，所述第三指令用于指示所述机器人将目标车辆移动到标定场地之外，以使所述机器人接收到所述第三指令后，将所述目标车辆从标定场地的中心位置移动到所述标定场地之外的指定停车位置；
[0019]接收所述机器人返回的第三响应，所述第三响应表示所述机器人已经将所述目标车辆移动到所述标定场地之外的指定停车位置。
[0020]示例性的，所述向机器人发送第一指令之前，所述方法还包括：与所述机器人建立第一远程通信连接；所述向机器人发送第一指令，包括：通过所述第一远程通信连接向机器人发送第一指令；所述接收所述机器人返回的第一响应，包括：通过所述第一远程通信连接接收所述机器人返回的第一响应；其中，所述第一远程通信连接具体为：WIFI连接，或4G连接，或5G连接；
[0021]所述向目标车辆发送第二指令之前，所述方法还包括：与所述目标车辆建立第二远程通信连接；所述向目标车辆发送第二指令，包括：通过所述第二远程通信连接向目标车辆发送第二指令；所述接收所述目标车辆返回的第二响应，包括：通过所述第二远程通信连接接收所述目标车辆返回的第二响应；其中，所述第二远程通信连接具体为WIFI连接，或4G连接，或5G连接。
[0022]示例性的，所述机器人具体为AGV。
[0023]本申请提供一种参数标定系统，所述参数标定系统至少包括调度设备，机器人，以及至少一个待标定的目标车辆，其中：
[0024]所述调度设备，用于向所述机器人发送第一指令，所述第一指令用于指示所述机器人将所述目标车辆移动到标定场地；
[0025]所述机器人，用于在接收到所述第一指令后，将所述目标车辆移动到所述标定场地的中心位置，并向所述调度设备返回第一响应，所述第一响应表示所述机器人已经将所述目标车辆移动到所述标定场地的中心位置；
[0026]所述调度设备，用于在接收到所述第一响应后，向所述目标车辆发送第二指令，所述第二指令用于指示所述目标车辆启动参数标定；
[0027]所述目标车辆，用于在接收到所述第二指令后，获取所述目标车辆上部署的摄像机的相机外参，存储所述相机外参，并向所述调度设备返回第二响应，所述第二响应表示所述目标车辆已经完成参数标定；
[0028]所述调度设备，用于接收所述目标车辆返回的所述第二响应；
[0029]其中，所述相机外参表示世界坐标系与所述摄像机的摄像机坐标系之间的转换关系，且所述相机外参包括旋转参数和平移参数。
[0030]示例性的，所述调度设备，用于在接收到所述第二响应后，向机器人发送第三指令，所述第三指令用于指示所述机器人将所述目标车辆移动到标定场地之外；所述机器人，用于在接收到所述第三指令后，将所述目标车辆从标定场地的中心位置移动到标定场地之外的指定停车位置，向所述调度设备返回第三响应，所述第三响应表示所述机器人已经将所述目标车辆移动到标定场地之外的指定停车位置；所述调度设备，用于接收所述机器人返回的所述第三响应。
[0031]示例性的，所述机器人将所述目标车辆移动到所述标定场地的中心位置时具体用于：基于预先配置的行驶路线移动到所述标定场地，并基于机器人定位技术将所述目标车辆停放至所述标定场地的中心位置；其中，所述标定场地的中心位置具有特殊标记，在将所述目标车辆停放至所述标定场地的中心位置时，所述目标车辆的目标位置与所述标定场地的中心位置的特殊标记重合。
[0032]示例性的，所述目标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种参数标定方法，其特征在于，应用于调度设备，所述方法包括：向机器人发送第一指令，所述第一指令用于指示所述机器人将目标车辆移动到标定场地，以使所述机器人接收到所述第一指令后，将目标车辆移动到所述标定场地的中心位置；接收所述机器人返回的第一响应，所述第一响应表示所述机器人已经将所述目标车辆移动到所述标定场地的中心位置；在接收到第一响应后，向目标车辆发送第二指令，所述第二指令用于指示所述目标车辆启动参数标定，以使所述目标车辆接收到所述第二指令后，获取所述目标车辆上部署的摄像机的相机外参，存储所述相机外参；接收所述目标车辆返回的第二响应，所述第二响应表示所述目标车辆已经完成参数标定；其中，所述相机外参表示世界坐标系与所述摄像机的摄像机坐标系之间的转换关系，且所述相机外参包括旋转参数和平移参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆上部署的摄像机的相机外参，包括：通过参数标定控制器获取所述目标车辆上部署的摄像机的相机外参，所述参数标定控制器位于所述目标车辆的车载终端，或者独立于所述目标车辆的车载终端；通过参数标定控制器获取所述目标车辆上部署的摄像机的相机外参，包括：通过所述摄像机采集所述标定场地的鱼眼图像，所述鱼眼图像包括所述标定场地的标记图案，从所述标记图案中选取多个关键点；针对每个关键点，确定所述关键点在所述鱼眼图像中的像素坐标，并获取预先配置的所述关键点在世界坐标系中的物理坐标；基于所述多个关键点在所述鱼眼图像中的像素坐标，以及所述多个关键点在所述世界坐标系中的物理坐标，获取所述摄像机的相机外参。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标记图案包括棋盘格图案，所述棋盘格图案包括多个区域；所述从所述标记图案中选取多个关键点，包括：从所述棋盘格图案的多个区域中选取感兴趣区域，并将所述感兴趣区域中位于指定位置的像素点选取为关键点；其中，所述指定位置为左上角位置、右上角位置、左下角位置、右下角位置、或中心点位置。4.根据权利要求1
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3任一所述的方法，其特征在于，所述接收所述目标车辆返回的第二响应之后，所述方法还包括：向机器人发送第三指令，所述第三指令用于指示所述机器人将目标车辆移动到标定场地之外，以使所述机器人接收到所述第三指令后，将所述目标车辆从标定场地的中心位置移动到所述标定场地之外的指定停车位置；接收所述机器人返回的第三响应，所述第三响应表示所述机器人已经将所述目标车辆移动到所述标定场地之外的指定停车位置。5.根据权利要求1
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3任一所述的方法，其特征在于，所述向机器人发送第一指令之前，所述方法还包括：与所述机器人建立第一远程通信连接；所述向机器人发送第一指令，包括：通过所述第一远程通信连接向机器人发送第一指令；所述接收所述机器人返回的第一响应，包括：通过所述第一远程通信连接接收所述机器
人返回的第一响应；其中，所述第一远程通信连接具体为：WIFI连接，或4G连接，或5G连接；所述向目标车辆发送第二指令之前，所述方法还包括：与所述目标车辆建立第二远程通信连接；所述向目标车辆发送第二指令，包括：通过所述第二远程通信连接向目标车辆发送第二指令；所述接收所述目标车辆返回的第二响应，包括：通过所述第二远程通信连接接收所述目标车辆返回的第二响应；其中，所述第二远程通信连接具体为WIFI连接，或4G连接，或5G连接。6.一种参数标定系统，其特征在于，所述参数标定系统至少包括调度设备，机器人，以及至少一个待标定的目标车辆，其中：所述调度设备，用于向所述机器人发送第一指令，所述第一指令用于指示所述机器人将所述目标车辆移动到标定场地；所述机器人，用于在接收到所述第一指令后，将所述目标车辆移动到所述标定场地的中心位置，并向所述调度设备返回第一响应，所述第一响应表示所述机器人已经将所述目标车辆移动到所述标定场地的中心位置；所述调度设备，用于在接收到所述第一响应后，向所述目标车辆发送第二指令，所述第二指令用于指示所述目标车辆启动参数标定；所述目标车辆，用于在接收到所述第二指令后，获取所述目标车辆上部署的摄像机的相机外参，存储所述相机外参，并向所述调度设备返回第二响应，所述第二响应表示所述目标车辆已经完成参数标定；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄明亮，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：