一种多信号真融合定位计算方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术适用终端设备定位技术领域，提供了一种多信号真融合定位计算方法，该方法包括基于Beacon定位信号的RSS I最大强度构建Beacon定位结果的置信度模型，并基于该置信度模型通过融合计算终端设备中GPS、Beacon、加速度计、陀螺仪和指南针多种传感器的定位数据，获得多信号融合定位的结果。信号融合定位的结果。信号融合定位的结果。

【技术实现步骤摘要】
一种多信号真融合定位计算方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术属于终端设备定位领域，尤其涉及一种多信号真融合定位计算方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着技术的不断进步，多信号融合定位技术已经成为定位领域的主流，传统多信号融合定位，是综合GPS、Beacon、陀螺仪、指南针多种传感器的信号，同时利用区域做出非此即彼的判断，其定位算法要么在信号种类上顾此失彼，要么缺乏前后定位的连续性，定位效果和体验远未达到完美程度。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种多信号真融合定位计算方法、装置、设备及存储介质，用于解决多信号融合定位中定位效果和体验差的问题。
[0004]一方面，本专利技术提供了一种多信号真融合定位计算方法，所述方法包括下述步骤：
[0005]1，定义一个时长T，以所述时长T为时间周期定义时间周期序列T1,T2,T3...T
n
；
[0006]S2，获取当前时间周期T
n
结束时GPS、Beacon、指南针和惯性传感器的实时数据；
[0007]S3，基于所述Beacon定位信号的RSSI最大强度E构建所述Beacon定位结果的置信度模型；
[0008]S4，基于所述置信度模型对所述GPS定位信号和所述Beacon定位信号及其RSSI最大强度E进行融合计算，获得当前时间周期T
n
结束时所述GPS和所述Beacon的双信号融合定位结果；
[0009]S5，基于所述置信度模型对当前时间周期T
n
结束时所述双信号融合定位结果与惯性导航的定位结果进行融合计算，获得当前时间周期T
n
结束时多信号融合定位结果；
[0010]S6，下一个时间周期开始后循环执行步骤S2至步骤S5，直至收到终止信号结束循环。
[0011]进一步地，所述置信度模型公式为
[0012]P(E)＝1
‑
ke
‑
cE
；
[0013]其中，P(E)需要满足以下两个实际边界条件：
[0014]边界条件(1)：即E无穷大时所述Beacon定位结果的置信度P为1，
[0015]边界条件(2)：P(0)＝0；即E为0时所述Beacon定位结果的置信度P为0；
[0016]在所述置信度模型函数中，k和c表示两个根据实际情况确定的参数。
[0017]进一步地，所述基于所述置信度模型对所述GPS定位信号和所述Beacon定位信号及其RSSI最大强度E进行融合计算，获得当前时间周期T
n
结束时所述GPS和所述Beacon的双信号融合定位结果包括以下步骤：
[0018]根据所述置信度模型计算所述GPS和所述Beacon的定位融合的置信度，所述置信度模型具体为
[0019][0020]其中，P
bg
(E)表示所述GPS和所述Beacon的定位融合的置信度，g表示GPS定位相关，b表示Beacon相关，k
g
和c
g
表示两个根据实际情况确定的参数；
[0021]基于所述GPS和所述Beacon的定位融合的置信度，根据双信号融合定位公式计算所述GPS和所述Beacon的双信号融合定位结果，所述双信号融合定位公式为
[0022]R
bg
＝R
b
P
bg
(E)+R
g
(1
‑
P
bg
(E))，
[0023]其中，R
bg
表示所述GPS和所述Beacon的双信号融合定位结果，R
b
表示Beacon的定位结果，R
g
表示GPS的定位结果，P
bg
(E)表示所述GPS和Beacon融合定位的置信度。
[0024]进一步地，所述基于所述置信度模型对当前时间周期T
n
结束时所述双信号融合定位结果与惯性导航的定位结果进行融合计算，获得当前时间周期T
n
结束时多信号融合的定位结果包括以下步骤：
[0025]根据所述置信度模型计算所述GPS、所述Beacon和所述惯性导航的定位融合的置信度，所述置信度模型具体为
[0026][0027]其中，P
bgi
(E)表示所述置信度模型计算所述GPS、所述Beacon和所述惯性导航的定位融合的置信度，g表示GPS定位相关，b表示Beacon相关，i表示惯性导航相关，k
i
，c
i
表示两个根据实际情况确定的参数；
[0028]基于所述GPS、所述Beacon和所述惯性导航的定位融合的置信度，计算当前时间周期T
n
结束时所述GPS、所述Beacon和所述惯性导航的多信号融合定位结果。
[0029]进一步地，所述基于所述GPS、所述Beacon和所述惯性导航的定位融合的置信度，计算当前时间周期T
n
结束时所述GPS、所述Beacon和所述惯性导航的多信号融合定位结果，包括以下步骤：
[0030]通过惯性导航定位公式计算当前时间周期T
n
结束时惯性导航的定位结果，所述惯性导航定位公式为
[0031]R
i
＝R
n
‑1+dR
n
，
[0032]其中，R
i
表示时间周期T
n
结束时所述惯性导航的定位结果，R
n
‑1表示时间周期T
n
‑1结束时多信号融合的定位结果，dR
n
表示时间周期T
n
内惯性导航的相对位移；
[0033]利用多信号融合定位公式计算当前时间周期T
n
结束时所述GPS、所述Beacon和所述惯性导航的多信号融合定位结果，所述多信号融合定位公式为
[0034]R
n
＝R
bg
P
bgi
(E)+R
i
(1
‑
P
bgi
(E))，
[0035]由于R
i
＝R
n
‑1+dR
n
，
[0036]即R
n
＝R
bg
P
bgi
(E)+(R
n
‑1+dR
n
)(1
‑
P
bgi
(E))，
[0037]其中，R
n
表示时间周期T
n
结束时多信号融合定位结果，R
bg
表示GPS和Beacon的双信号融合定位结果，R
i
表示惯性导航的定位结果，P
bg本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多信号真融合定位计算方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：S1，定义一个时长T，以所述时长T为时间周期定义时间周期序列T1,T2,T3...T
n
；S2，获取当前时间周期T
n
结束时GPS、Beacon、指南针和惯性传感器的实时数据；S3，基于所述Beacon定位信号的RSSI最大强度E构建所述Beacon定位结果的置信度模型；S4，基于所述置信度模型对所述GPS定位信号和所述Beacon定位信号及其RSSI最大强度E进行融合计算，获得当前时间周期T
n
结束时所述GPS和所述Beacon的双信号融合定位结果；S5，基于所述置信度模型对当前时间周期T
n
结束时所述双信号融合定位结果与惯性导航的定位结果进行融合计算，获得当前时间周期T
n
结束时多信号融合定位结果；S6，下一个时间周期开始后循环执行步骤S2至步骤S5，直至收到终止信号结束循环。2.根据权利要求1所述的多信号真融合定位计算方法，其特征在于，所述置信度模型公式为P(E)＝1
‑
ke
‑
cE
；其中，P(E)需要满足以下两个实际边界条件：边界条件(1)：即E无穷大时所述Beacon定位结果的置信度P为1，边界条件(2)：P(0)＝0；即E为0时所述Beacon定位结果的置信度P为0；在所述置信度模型函数中，k和c表示两个根据实际情况确定的参数。3.根据权利要求1所述的多信号真融合定位计算方法，其特征在于，所述基于所述置信度模型对所述GPS定位信号和所述Beacon定位信号及其RSSI最大强度E进行融合计算，获得当前时间周期T
n
结束时所述GPS和所述Beacon的双信号融合定位结果包括以下步骤：根据所述置信度模型计算所述GPS和所述Beacon的定位融合的置信度，所述置信度模型具体为其中，P
bg
(E)表示所述GPS和所述Beacon的定位融合的置信度，g表示GPS定位相关，b表示Beacon相关，k
g
和c
g
表示两个根据实际情况确定的参数；基于所述GPS和所述Beacon的定位融合的置信度，根据双信号融合定位公式计算所述GPS和所述Beacon的双信号融合定位结果，所述双信号融合定位公式为R
bg
＝R
b
P
bg
(E)+R
g
(1
‑
P
bg
(E))，其中，R
bg
表示所述GPS和所述Beacon的双信号融合定位结果，R
b
表示Beacon的定位结果，R
g
表示GPS的定位结果，P
bg
(E)表示所述GPS和Beacon融合定位的置信度。4.根据权利要求3所述的多信号真融合定位计算方法，其特征在于，所述基于所述置信度模型对当前时间周期T
n
结束时所述双信号融合定位结果与惯性导航的定位结果进行融合计算，获得当前时间周期T
n
结束时多信号融合的定位结果包括以下步骤：根据所述置信度模型计算所述GPS、所述Beacon和所述惯性导航的定位融合的置信度，所述置信度模型具体为
其中，P
bgi
(E)表示所述置信度模型计算所述GPS、所述Beacon和所述惯性导航的定位融合的置信度，g表示GPS定位相关，b表示Beacon相关，i表示惯性导航相关，k
i
，c
i
表示两个根据实际情况确定的参数；基于所述GPS、所述Beacon和所述惯性导航的定位融合的置信度，计算当前时间周期T
n
结束时所述GPS、所述Beacon和所述惯性...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨斌，刘宇飞，
申请(专利权)人：深圳市前海智车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：