一种基于自动驾驶车辆安全完整性等级的责任划分方法技术

本发明专利技术提供了一种多主体自动驾驶车辆的基于AASIL的责任划分方法，包括：步骤S1：基于自动驾驶车辆的等级定义并获取AASIL的值；以及步骤S2：根据在步骤S1中所获取的AASIL的值，对n辆自动驾驶车辆的安全事故进行责任划分，其中n≥2。该方法首次将SOTIF、功能安全和多主体安全相结合来定义AASIL，并提供量化的算法来划分自动驾驶车辆碰撞的责任，这种方法对自动驾驶安全评估的分析和理论发展具有重要意义。义。义。

【技术实现步骤摘要】
一种基于自动驾驶车辆安全完整性等级的责任划分方法


[0001]本专利技术涉及自动驾驶车辆安全领域，更具体地，涉及一种自动驾驶车辆安全事故中的责任划分方法。

技术介绍

[0002]目前，车辆的功能安全问题是整个行业的重中之重。为解决这个问题，车辆产业链的各供应商遵循ISO 26262标准。然而，该标准仍缺少关于自动驾驶车辆开发的细节规定。这项遗漏的主题现已出现在ISO/PAS 21448之中，这项新标准通常被称为SOTIF，即“预期功能安全”。
[0003]虽然目前在自动驾驶领域试图定义了一些安全距离，然而，这仍不能作为自动驾驶车辆安全的测量框架。因此，需要一种新的可量化的责任划分方法，其可以为自动驾驶车辆的碰撞事故建立一个新的评估框架。

技术实现思路

[0004](一)要解决的技术问题
[0005]本专利技术的目的在于，提供一种多主体自动驾驶车辆的基于AASIL的责任划分方法，以对n(n≥2)辆自动驾驶等级车辆发生碰撞时进行责任划分。
[0006](二)技术方案
[0007]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种多主体(Multi-Agent)自动驾驶车辆的基于自动驾驶车辆安全完整性等级(Automated Automotive Safety Integrity Level，缩写：AASIL)的责任划分方法，包括：步骤S1：基于自动驾驶车辆的等级定义并获取AASIL的值；以及步骤S2：根据在步骤S1中所获取的AASIL的值，对n辆自动驾驶车辆的安全事故进行责任划分，其中n≥2。
[0008]可选地，步骤S1进一步包括：步骤S110：基于自动驾驶车辆的等级定义并获取自动驾驶车辆可控性(Automated Automotive Control，缩写：AAC)的值；步骤S120：基于自动驾驶车辆的等级定义并获取自动驾驶车辆暴露率(Automated Automotive Exposure，缩写：AAE)的值；步骤S130：基于自动驾驶车辆的等级定义并获取自动驾驶车辆严重性(Automated Automotive Severity，缩写：AAS)的值；以及步骤S140：基于获取的AAC的值、AAE的值以及AAS的值来定义并获取AASIL的值。
[0009]可选地，针对两辆自动驾驶车辆的情况与针对多于两辆自动驾驶车辆的情况，基于不同的方法来定义并获取AAS的值。
[0010]可选地，在步骤S140中，n辆自动驾驶车辆之中的车辆i的责任百分比为如下：
[0011]车i责任＝((AASIL_V
i
)^2/((AASIL_V1)^2+(AASIL_V2)^2+
…
+
[0012](AASIL_V
i
)^2)+
…
+(AASIL_V
n
)^2))*100％，
[0013]其中，n≥2，n≥i≥1。
[0014]可选地，在步骤S2中，AASIL的值越大，对应于AASIL的值的自动驾驶车辆的责任越
大。
[0015]可选地，在步骤S1中，当L4级自动驾驶车辆运行超出设计运行区域(Operational Design Domain，缩写：ODD)时，AAC的值、AAE的值、AAS的值分别至少增加1。
[0016]可选地，在步骤S1中，当L3级自动驾驶车辆的行驶没有具足够能力或时间从自动驾驶车辆上取得操控控制权的用户来操控时，AAC的值、AAE的值、AAS的值分别至少增加1。
[0017]可选地，在步骤S1中，当网络攻击或安全问题导致自动驾驶车辆控制恶化时，AAC的值、AAE的值、AAS的值分别至少增加1。
[0018]可选地，针对两个自动驾驶车辆的情况，当两辆自动驾驶车辆之间的距离小于安全距离，且没有适当响应时，则AAS的值分别增加1。
[0019](三)有益效果
[0020]本专利技术提供了一种多主体自动驾驶车辆的基于AASIL的责任划分方法，包括：步骤S1：基于自动驾驶车辆的等级定义并获取AASIL的值；以及步骤S2：根据在步骤S1中所获取的AASIL的值，对n辆自动驾驶车辆的安全事故进行责任划分，其中n≥2。该方法首次将SOTIF、功能安全和多主体安全相结合来定义AASIL，并提供量化的算法来划分自动驾驶车辆碰撞的责任，这种方法对自动驾驶安全评估的分析和理论发展具有重要意义。
附图说明
[0021]图1是示出在根据本专利技术的实施例中，两条不同形状路线上两车相遇的情况1的示意图。
[0022]图2是示出在根据本专利技术的实施例中，两条不同形状路线上两车相遇的情况2的示意图。
[0023]图3是示出在根据本专利技术的实施例中，两条交汇路段两车相遇的情况3的示意图。
[0024]图4是示出在根据本专利技术实施例中，两车“切入”状况的示意图。
[0025]图5是示出在根据本专利技术实施例中，自动驾驶车辆2的速度分解示意图。
[0026]图6是示出在根据本专利技术的另一个实施例中，4辆自动驾驶车辆发生事故的示意图。
[0027]图7是示出在根据本专利技术的另一个实施例中，4辆自动驾驶车辆发生事故时的速度分解示意图。
具体实施方式
[0028]下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例仅用于说明本专利技术，而不用来限制本专利技术的范围。
[0029]根据本专利技术的实施例提供了一种多主体自动驾驶车辆的基于AASIL的责任划分方法，包括：步骤S1：基于自动驾驶车辆的等级定义并获取AASIL的值；以及步骤S2：根据在步骤S1中所获取的AASIL的值，对n辆自动驾驶车辆的安全事故进行责任划分，其中n≥2。
[0030]自动驾驶车辆的等级可包括6个等级，具体为：L0级，即非自动驾驶，驾驶员执行整个动态驾驶任务，即使有主动安全系统的加持；L1级，即驾驶辅助，由自动驾驶系统执行动态驾驶任务的侧向或纵向车辆运动控制子任务(但不能同时执行)，并且期望驾驶员执行动态驾驶任务的其余部分；L2级，即部分自动驾驶，自动驾驶系统执行某个特定且持续的设计
运行区域内的动态驾驶任务的侧向和纵向车辆运动控制子任务，期望驾驶员完成目标和事件探测及反应子任务并监督驾驶自动化系统；L3级，即有条件的自动驾驶，自动驾驶系统执行某个特定且持续的设计运行区域内的所有动态驾驶任务。要求动态驾驶任务后备就绪，并可以接受自动驾驶系统发布的干预请求，以及适当的处理其他车辆系统中与动态驾驶任务性能相关的系统故障；L4级，即高度自动驾驶，自动驾驶系统执行某个特定且持续的设计运行区域内的所有动态驾驶任务和动态驾驶任务后备，不要求任何用户对干预请求做出回应；以及L5级，即完全自动驾驶，自动驾驶系统执行所有动态驾驶任务和动态驾驶任务后备，不要求任何用户对干预请求做出回应。
[0031]本专利技术的步骤S1可以进一步包括：基于自动驾驶车辆的等级定义并获取AAC的值的步骤S110；基于自动驾驶车辆的等级定义并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多主体自动驾驶车辆的基于AASIL的责任划分方法，其特征在于，所述责任划分方法包括：步骤S1：基于自动驾驶车辆的等级定义并获取AASIL的值；以及步骤S2：根据在所述步骤S1中所获取的所述AASIL的值，对n辆自动驾驶车辆的安全事故进行责任划分，其中n≥2。2.根据权利要求1所述的责任划分方法，其特征在于，所述步骤S1进一步包括：步骤S110：基于自动驾驶车辆的等级定义并获取AAC的值；步骤S120：基于自动驾驶车辆的等级定义并获取AAE的值；步骤S130：基于自动驾驶车辆的等级定义并获取AAS的值；以及步骤S140：基于获取的所述AAC的值、所述AAE的值以及所述AAS的值来定义并获取所述AASIL的值。3.根据权利要求2所述的责任划分方法，其特征在于，针对两辆自动驾驶车辆的情况与针对多于两辆自动驾驶车辆的情况，基于不同的方法来定义并获取所述AAS的值。4.根据权利要求3所述的责任划分方法，其特征在于，在所述步骤S140中，n辆自动驾驶车辆之中的车辆i的责任百分比为如下：车i责任＝((AASIL_V
i
)^2/((AASIL_V1)^2+(AASIL_V2)^2+
…
+(AASIL_...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁仁洪，卢小荣，
申请(专利权)人：标致雪铁龙汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：