扫地机控制方法、控制设备及计算机可读存储介质技术

本申请提供一种扫地机控制方法、控制设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取房屋中每个室内区域各自对应的地面图像，并根据每个所述地面图像，确定所述房屋的地面上是否存在垃圾；若所述房屋的地面上存在垃圾，则确定目标清扫区域，其中，所述目标清扫区域为待清扫的区域；控制扫地机移动至所述目标清扫区域，以使所述扫地机对所述目标清扫区域内的垃圾进行清扫。本申请能够智能的控制扫地机清扫地面。地面。地面。

【技术实现步骤摘要】
扫地机控制方法、控制设备及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及扫地机控制的
，尤其涉及一种扫地机控制方法、控制设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着人们生活水平的提高和技术的发展，扫地机的使用越来越普遍，通过扫地机可以智能的清扫家里的地面，扫除地面的垃圾，还可以打湿拖布对地面进行清洁。目前，扫地机可以定时的清扫地面，但扫地机工作时，通常是在整个屋子内移动，从而清扫整个屋子，但并不是整个屋子都需要清扫，而扫地机的工作时间是有限的，清扫整个屋子，而不是准确的清扫需要清扫的区域，浪费扫地机的电量。因此，如何智能的控制扫地机清扫地面是目前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0003]本申请的主要目的在于提供一种扫地机控制方法、控制设备及计算机可读存储介质，旨在智能的控制扫地机清扫地面。
[0004]第一方面，本申请提供一种扫地机控制方法，所述扫地机控制方法包括以下步骤：
[0005]获取房屋中每个室内区域各自对应的地面图像，并根据每个所述地面图像，确定所述房屋的地面上是否存在垃圾；
[0006]若所述房屋的地面上存在垃圾，则确定目标清扫区域，其中，所述目标清扫区域为待清扫的区域；
[0007]控制扫地机移动至所述目标清扫区域，以使所述扫地机对所述目标清扫区域内的垃圾进行清扫。
[0008]第二方面，本申请还提供一种控制设备，所述控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述的扫地机控制方法的步骤。
[0009]第三方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的扫地机控制方法的步骤。
[0010]本申请提供一种扫地机控制方法、控制设备及计算机可读存储介质，本申请通过房屋中的每个室内区域各自对应的地面图像，可以确定房屋的地面上是否有垃圾，如果房屋的地面上有垃圾，则确定待清扫的区域，并控制扫地机移动至待清扫的区域，以使扫地机对待清扫的区域内的垃圾进行清扫，从而使得扫地机可以准确的清扫有垃圾的区域，提高扫地机的续航时间，可以智能的控制扫地机清扫地面，极大的提高了用户体验。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的
附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]图1是本申请实施例提供的一种扫地机控制方法的流程示意图；
[0013]图2是本申请实施例中扫地机移动的一场景示意图；
[0014]图3是本申请实施例中扫地机移动的另一场景示意图；
[0015]图4是本申请实施例中扫地机移动的另一场景示意图；
[0016]图5是本申请实施例中扫地机移动的另一场景示意图；
[0017]图6是本申请实施例提供的一种控制设备的结构示意性框图。
[0018]本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0019]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0020]附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0021]本申请实施例提供一种扫地机控制方法、控制设备及计算机可读存储介质，该扫地机控制方法应用于控制设备，该控制设备可以为智能冰箱、智能电视、智能音箱、服务器和PC电脑等，本申请对此不作具体限定。
[0022]下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0023]请参照图1，图1是本申请的实施例提供的一种扫地机控制方法的流程示意图。
[0024]如图1所示，该扫地机控制方法包括步骤S101至步骤S103。
[0025]步骤S101、获取房屋中每个室内区域各自对应的地面图像，并根据每个所述地面图像，确定所述房屋的地面上是否存在垃圾。
[0026]通过每个室内区域各自对应的地面图像，可以确定房屋的地面上是否有垃圾。其中，房屋内的每个室内区域安装有摄像头，通过安装在每个室内区域的摄像头可以拍摄得到每个室内区域各自对应的地面图像。可以理解的是，室内区域包括但不限于厨房、餐厅、客厅、阳台、书房和卧室，摄像头包括但不限于红外摄像头、深度摄像头、3D摄像头和广角摄像头，摄像头可以安装在室内区域的墙壁上，还可以安装在室内区域的天花板上，本申请对此不作具体限定。
[0027]在一实施例中，将每个所述地面图像输入至预设垃圾识别模型，得到每个所述地面图像的垃圾识别结果；根据每个所述地面图像的垃圾识别结果，确定所述房屋的地面上是否存在垃圾。其中，垃圾识别结果包括地面存在垃圾和地面不存在垃圾，如果至少一个地面图像的垃圾识别结果为存在垃圾，则可以确定房屋的地面上存在垃圾，而全部地面的垃圾识别结果均为不存在垃圾，则可以确定房屋的地面上不存在垃圾。
[0028]其中，所述预设垃圾识别模型为预先训练好的神经网络模型，该神经网络模型包
括但不限于卷积神经网络(Convolutional Neural Networks,CNN)、循环神经网络(Recurrent Neural Network,RNN)、循环卷积神经网络(Recurrent CNN,RCNN)和高速区域卷积神经网络(Faster Recurrent CNN，faster-RCNN)，通过对神经网络模型进行训练，即可得到垃圾识别模型。以下以faster-RCNN为例，对垃圾识别模型进行解释说明。
[0029]具体地，获取样本数据集，并对样本数据集进行数据扩充，得到目标样本数据集，目标样本数据集包括多个标记有垃圾的地面图像和未标记有垃圾的地面图像；对ZF-Net进行预训练，得到ZF-Net的初始模型参数，并基于该初始模型参数，对ZF-Net进行初始化；根据目标样本数据集对经过初始化ZF-Net进行端到端的迭代训练，得到样本输出结果；根据样本输出结果对faster-RCNN进行迭代训练，直到faster-RCNN收敛，得到垃圾识别模型。其中，数据扩充的具体方式包括但不限于水平翻转、随机抠图、尺度变换、旋转、色彩抖动、噪声扰动和亮度对比度变换。
[0030]在一实施例中，获取每个室内区域各自对应的历史地面图像，将属于一个室内区域的地面图像与历史地面图像进行关联，得到每个室本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扫地机控制方法，其特征在于，包括：获取房屋中每个室内区域各自对应的地面图像，并根据每个所述地面图像，确定所述房屋的地面上是否存在垃圾；若所述房屋的地面上存在垃圾，则确定目标清扫区域，其中，所述目标清扫区域为待清扫的区域；控制扫地机移动至所述目标清扫区域，以使所述扫地机对所述目标清扫区域内的垃圾进行清扫。2.根据权利要求1所述的扫地机控制方法，其特征在于，所述根据每个所述地面图像，确定所述房屋的地面上是否存在垃圾，包括：将每个所述地面图像输入至预设垃圾识别模型，得到每个所述地面图像的垃圾识别结果，所述预设垃圾识别模型为预先训练好的神经网络模型；根据每个所述地面图像的垃圾识别结果，确定所述房屋的地面上是否存在垃圾。3.根据权利要求2所述的扫地机控制方法，其特征在于，所述确定目标清扫区域，包括：根据每个所述地面图像的垃圾识别结果确定目标室内区域，其中，所述目标室内区域为有垃圾的室内区域；将所述目标室内区域作为目标清扫区域。4.根据权利要求1至3任一项所述的扫地机控制方法，其特征在于，所述控制扫地机移动至所述目标清扫区域，包括：规划所述扫地机到达所述目标清扫区域的移动轨迹；控制所述扫地机基于所述移动轨迹移动，使得所述扫地机移动至所述目标清扫区域。5.根据权利要求4所述的扫地机控制方法，其特征在于，所述规划所述扫地机到达所述目标清扫区域的移动轨迹，包括：获取预设房间户型地图；根据所述预设房间户型地图，规划所述扫地机到达所述目标清扫区域的移动轨迹。6.根据权利要求1至3任一项所述的扫地机控制方法，其特征在于，所述控制扫地机移动至所述目标清扫区域之前，还包括：确定所述扫地机移动至所述目标清扫区域所需的电量，得到第一电量，并获取所述扫地机的当前剩余电量；若...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈小平，周智勇，
申请(专利权)人：陈小平，
类型：发明
国别省市：