一种新型六轴机械臂结构制造技术

本实用新型专利技术涉及机械臂技术领域，具体涉及一种新型六轴机械臂结构，包括底座，所述底座的顶部活动设置有旋转座，旋转座的上端铰接有第一活动臂，第一活动臂的上端铰接有第二活动臂，第二活动臂上活动设置有横向延伸的旋转臂，所述旋转臂的外端铰接有摆动头。本实用新型专利技术公开一种新型六轴机械臂结构既能确保六轴机械臂的正常运作，又能有效降低生产制造成本以及后期的维修成本。以及后期的维修成本。以及后期的维修成本。

【技术实现步骤摘要】
一种新型六轴机械臂结构


[0001]本技术涉及机械臂
，具体涉及一种新型六轴机械臂结构。

技术介绍

[0002]随着工业自动化广泛应用，工业机械臂以强大的通用性，灵活的安装性得以广泛使用。六轴机械臂是串联机械臂的一种，它能够自由的在三维空间内进行运动，能够准确快速的进行搬运、焊接、喷涂等大量重复性的工作。在传统的工厂里，此类工作基本上由人工来完成，具有劳动强度大、耗时较多、枯燥无味、工作环境恶劣、易造成污染等问题，并且会增加企业的成本。因此在这些领域中，需要机械臂准确快速的对物品进行搬运、焊接、喷涂等操作。
[0003]然而，在现有技术中，出现一些六轴机械臂其利用谐波减速机对各个活动臂进行减速控制，虽然谐波减速机的操控精度高，且传动平稳，但是市场上的谐波减速机价格较为昂贵，往往会造成机械臂产品的成本偏高，不利于产品的推广应用，并且谐波减速机一旦损坏，只能更换不能维修，从而会造成极高的维修成本。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本技术公开一种新型六轴机械臂结构，既能确保六轴机械臂的正常运作，又能有效降低生产制造成本以及后期的维修成本。
[0005]为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：
[0006]一种新型六轴机械臂结构，包括底座，所述底座的顶部活动设置有旋转座，旋转座的上端铰接有第一活动臂，第一活动臂的上端铰接有第二活动臂，第二活动臂上活动设置有横向延伸的旋转臂，所述旋转臂的外端铰接有摆动头；
[0007]所述底座内设置有第一电机，第一电机的输出轴传动连接有第一减速齿轮组，第一减速齿轮组的减速输出端传动连接所述旋转座并能带动旋转座在所述底座的顶部旋转；
[0008]所述旋转座内设置有第二电机，所述第二电机的输出轴传动连接有第二减速齿轮组，第二减速齿轮组的减速输出端传动连接所述第一活动臂并能带动第一活动臂在旋转座的上端绕铰接端上下摆动；
[0009]所述第一活动臂内设置有第三电机，所述第三电机的输出轴传动连接有第三减速齿轮组，第三减速齿轮组的减速输出端传动连接所述第二活动臂并能带动第二活动臂在第一活动臂的上端绕铰接端上下摆动；
[0010]所述第二活动臂内设置有第四电机，所述第四电机的输出轴传动连接有第四减速齿轮组，第四减速齿轮组的减速输出端传动连接所述旋转臂并能带动旋转臂在第二活动臂上旋转；
[0011]所述旋转臂内设置有第五电机，所述第五电机的输出轴传动连接有第五减速齿轮组，第五减速齿轮组的减速输出端传动连接所述摆动头并能带动摆动头在旋转臂的外端绕铰接端上下摆动；
[0012]所述摆动头内设置有第六电机，所述第六电机的输出轴传动连接有第六减速齿轮组。
[0013]使用时，把所述第一电机输出的动力传递给第一减速齿轮组，再通过第一减速齿轮组的减速输出端带动六轴机械臂的旋转座转动，能有效控制旋转座运动，同样能达到操控的目的。同理，把所述第二电机、第三电机、第四电机、第五电机输出的动力分别传递给第二减速齿轮组、第三减速齿轮组、第四减速齿轮组、第五减速齿轮组，再通过第二减速齿轮组、第三减速齿轮组、第四减速齿轮组、第五减速齿轮组的减速输出端分别带动第一活动臂、第二活动臂、旋转臂和摆动头运动，能让六轴机械臂的各个活动部分运动，同样能达到操控的目的。同理，把所述第六电机输出的动力传递给第六减速齿轮组，再通过第六减速齿轮组的减速输出端传动连接外部的活动工具，同样能有效控制外部的活动工具。减速齿轮组由多个齿轮啮合传动组成，齿轮的数量和大小可以根据实际情况自由搭配，能有效传递来自各个电机输出的动力，并且经过减速齿轮组的减速后，电机能有效操控六轴机械臂的各个活动臂活动，虽然在控制精度上不如谐波减速机，但是减速齿轮组的成本低廉，性价比极高，适用于对精度要求不高的场景，有利于六轴机械臂产品的推广应用。另外，当六轴机械臂在传动上出现损坏时，可以通过直接更换损坏的齿轮，便能实现维修，齿轮在市场上的价格低廉，因此可以有效降低六轴机械臂后期的维修成本。
[0014]因此本技术一种新型六轴机械臂结构既能确保六轴机械臂的正常运作，又能有效降低生产制造成本以及后期的维修成本。
[0015]进一步地，所述第一电机的输出轴设置有第一主动齿轮，所述第一减速齿轮组包括相互啮合传动的第一中间齿轮组与第一从动齿轮，所述第一从动齿轮设置在所述底座的顶部，所述旋转座的下端固定连接在所述第一从动齿轮的顶部，所述第一主动齿轮通过啮合所述第一中间齿轮组带动所述第一从动齿轮转动，以使所述旋转座能随第一从动齿轮在所述底座的顶部旋转，实现第一电机对底座的有效操控。
[0016]进一步地，所述第二电机的输出轴设置有第二主动齿轮，所述第二减速齿轮组包括相互啮合传动的第二中间齿轮组与第二从动齿轮，所述第二从动齿轮设置在所述旋转座的上端，所述第一活动臂下端的铰接端连接在所述第二从动齿轮的侧面，所述第二主动齿轮通过啮合所述第二中间齿轮组带动所述第二从动齿轮转动，以使所述第一活动臂能随第二从动齿轮在旋转座的上端绕铰接端上下摆动，实现第二电机对第一活动臂的有效操控。
[0017]进一步地，所述第三电机的输出轴设置有第三主动齿轮，所述第三减速齿轮组包括相互啮合传动的第三中间齿轮组与第三从动齿轮，所述第三从动齿轮设置在所述第一活动臂的上端，所述第二活动臂内端的铰接端连接在所述第三从动齿轮的侧面，所述第三主动齿轮通过啮合所述第三中间齿轮组带动所述第三从动齿轮转动，以使所述第二活动臂能随第三从动齿轮在第一活动臂的上端绕铰接端上下摆动，实现第三电机对第二活动臂的有效操控。
[0018]进一步地，所述第四电机的输出轴设置有第四主动齿轮，所述第四减速齿轮组包括相互啮合传动的第四中间齿轮组与第四从动齿轮，所述第四从动齿轮设置在所述第二活动臂上，所述旋转臂的内端连接在所述第四从动齿轮的侧面，所述第四主动齿轮通过啮合所述第四中间齿轮组带动所述第四从动齿轮转动，以使所述旋转臂能随第四从动齿轮在第二活动臂上旋转，实现第四电机对旋转臂的有效操控。
[0019]进一步地，所述第五电机的输出轴设置有第五主动齿轮，所述第五减速齿轮组包括相互啮合传动的第五中间齿轮组与第五从动齿轮，所述第五从动齿轮设置在所述旋转臂的外端，所述摆动头内端的铰接端连接在所述第五从动齿轮的侧面，所述第五主动齿轮通过啮合所述第五中间齿轮组带动所述第五从动齿轮转动，以使所述摆动头能随第五从动齿轮在旋转臂的外端绕铰接端上下摆动，实现第五电机对摆动头的有效操控。
[0020]进一步地，所述第六电机的输出轴设置有第六主动齿轮，所述第六减速齿轮组包括相互啮合传动的第六中间齿轮组与第六从动齿轮，所述第六从动齿轮设置在所述摆动头的下端，第六从动齿轮用于传动连接外部工具，所述第六主动齿轮通过啮合所述第六中间齿轮组带动所述第六从动齿轮转动，以使所述外部工具能随第六从动齿轮在摆动头的下端上下摆动，实现第六电机对外部工具的有效操控。
[0021]本技术的有益效果是：
[0022]使用时，把所述第一电机输出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型六轴机械臂结构，其特征在于，包括底座(100)，所述底座(100)的顶部活动设置有旋转座(200)，旋转座(200)的上端铰接有第一活动臂(300)，第一活动臂(300)的上端铰接有第二活动臂(400)，第二活动臂(400)上活动设置有横向延伸的旋转臂(500)，所述旋转臂(500)的外端铰接有摆动头(600)；所述底座(100)内设置有第一电机(1)，第一电机(1)的输出轴传动连接有第一减速齿轮组(10)，第一减速齿轮组(10)的减速输出端传动连接所述旋转座(200)并能带动旋转座(200)在所述底座(100)的顶部旋转；所述旋转座(200)内设置有第二电机(2)，所述第二电机(2)的输出轴传动连接有第二减速齿轮组(20)，第二减速齿轮组(20)的减速输出端传动连接所述第一活动臂(300)并能带动第一活动臂(300)在旋转座(200)的上端绕铰接端上下摆动；所述第一活动臂(300)内设置有第三电机(3)，所述第三电机(3)的输出轴传动连接有第三减速齿轮组(30)，第三减速齿轮组(30)的减速输出端传动连接所述第二活动臂(400)并能带动第二活动臂(400)在第一活动臂(300)的上端绕铰接端上下摆动；所述第二活动臂(400)内设置有第四电机(4)，所述第四电机(4)的输出轴传动连接有第四减速齿轮组(40)，第四减速齿轮组(40)的减速输出端传动连接所述旋转臂(500)并能带动旋转臂(500)在第二活动臂(400)上旋转；所述旋转臂(500)内设置有第五电机(5)，所述第五电机(5)的输出轴传动连接有第五减速齿轮组(50)，第五减速齿轮组(50)的减速输出端传动连接所述摆动头(600)并能带动摆动头(600)在旋转臂(500)的外端绕铰接端上下摆动；所述摆动头(600)内设置有第六电机(6)，所述第六电机(6)的输出轴传动连接有第六减速齿轮组(60)。2.根据权利要求1所述的新型六轴机械臂结构，其特征在于，所述第一电机(1)的输出轴设置有第一主动齿轮(11)，所述第一减速齿轮组(10)包括相互啮合传动的第一中间齿轮组(12)与第一从动齿轮(13)，所述第一从动齿轮(13)设置在所述底座(100)的顶部，所述旋转座(200)的下端固定连接在所述第一从动齿轮(13)的顶部，所述第一主动齿轮(11)通过啮合所述第一中间齿轮组(12)带动所述第一从动齿轮(13)转动，以使所述旋转座(200)能随第一从动齿轮(13)在所述底座(100)的顶部旋转。3.根据权利要求2所述的新型六轴机械臂结构，其特征在于，所述第二电机(2)的输出轴设置有第二主动齿轮(21)，所述第二减速齿轮组(20)包括相互啮合传动的第二中间齿轮组(22)与第二从动齿轮(23)，所述第二从动齿轮(23)设...

【专利技术属性】
技术研发人员：左雪林，蒋斌，
申请(专利权)人：广州霖锋智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：