一种快速移动并固定机器人的装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种快速移动并固定机器人的装置，包括第一箱柜，所述第一箱柜的底端安装固定有若干滑轮，所述第一箱柜包括第一柜体、悬臂、用于悬臂转动的第一基座、第二基座、底座、六轴机器人以及激光修复头，所述第一柜体的底端设有用于稳固第一箱柜的支撑模块，所述第二基座上设有用于驱动底座转动的第一驱动模块，所述第二基座的底端上安装固定有可调节支撑高度的三脚架。本实用新型专利技术使用方便且提高了装置的工作范围，降低了装置的加工修复限制，减少了装置的移动频率和手动加工的操作频率，提高加工质量的稳定性。提高加工质量的稳定性。提高加工质量的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种快速移动并固定机器人的装置


[0001]本技术涉及修复领域，具体涉及一种快速移动并固定机器人的装置。

技术介绍

[0002]现今，机器人的应用越来越广泛，尤其是柔性协作机器人，通过人机协作的形式可以最大程度发挥机器人的作用。在具体应用中，机器人主要采用固定位置的形式进行相关操作，人在机器人臂展范围内进行协同作业，但这样的作业范围非常有限，约0.5米到1米的工作半径，在需要更大作业范围内协同作业时，由于受到机器人的臂展的限制，机器人无法对超出臂展外的作业范围进行操作，只能通过不断移动机器人的安装位置来完成不同作业区域的作业需求，操作不便利且实施效率低，或者通过配置多个机器人覆盖不同的作业区域来完成，但这样的方案成本高。
[0003]当前，很多工作需要在生产现场进行非批量工作，但限于机器人无法快速安装并灵活地协助人工作，很多需要机器人作业的任务还是依赖人来操作，包括激光焊接、电弧焊接等，即手持激光焊接、手工电弧焊接等。但手动加工易存在加工精度低、重复性差等问题，修复质量不稳定。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种提高工作效率且操作便利的快速移动并固定机器人的装置。
[0005]本技术解决上述问题所采用的技术方案是：
[0006]一种快速移动并固定机器人的装置，包括第一箱柜，所述第一箱柜的底端安装固定有若干滑轮，所述第一箱柜包括第一柜体、悬臂、用于悬臂转动的第一基座、第二基座、底座、六轴机器人以及激光修复头，第一基座固定连接于第一柜体上，悬臂为可折叠结构，悬臂的一端与第一基座固定连接，悬臂的另一端与第二基座的一端固定连接，第二基座的另一端与底座铰接，六轴机器人的底端安装固定于底座上，激光修复头安装固定于六轴机器人的顶端上，所述第一柜体的底端设有用于稳固第一箱柜的支撑模块，所述第二基座上设有用于驱动底座转动的第一驱动模块，所述第二基座的底端上安装固定有可调节支撑高度的三脚架，三脚架的支撑脚的末端固定连接有吸附块，吸附块的底面上嵌设有磁铁，所述激光修复头内开设有激光传输通道和粉末输入通道。
[0007]作为上述技术方案的进一步改进，所述第一驱动模块包括第一旋钮件、蜗轮、蜗杆、同步带轮组、同步带、第一螺纹杆、第一滑块、两个第一推动块以及两个连杆，第一旋钮件与第二基座转动连接，第一旋钮件的一端外露第二基座上，第一旋钮件的另一端与蜗杆的一端固定连接，蜗杆的另一端转动连接于第二基座上，蜗杆与蜗轮啮合，蜗轮转动连接于第二基座上，所述同步带轮组包括第一同步带轮和第二同步带轮，第一同步带轮与蜗轮固定连接，第一同步带轮与第二同步带轮之间通过同步带传动连接，第二同步带轮固定连接于第一螺纹杆上，第一螺纹杆与第二基座转动连接，所述第一滑块滑动连接于第二基座上，
第一滑块的顶端开设有螺纹孔，第一滑块的顶端与第一螺纹杆螺纹配合，第一滑块的底端的两端分别与两个第一推动块的一端铰接，两个第一推动块的另一端分别与两个连杆的一端铰接，两个连杆的另一端与底座的左端铰接。通过第一旋钮件转动，经蜗轮、蜗杆、同步带轮组以及同步带传动，使得第一螺纹杆转动，从而第一滑块滑动并通过推动块和连杆，使得底座转动，实现以底座转动调整六轴机器人操作角度的目的。
[0008]作为上述技术方案的进一步改进，所述悬臂包括三个臂杆和两个转动连接件，臂杆之间通过转动连接件连接，所述转动连接件包括上安装基座和下安装基座，上安装基座和下安装基座转动连接，上安装基座和下安装基座上均开设有用于臂杆插入并固定的插槽，臂杆上设有V形弹簧片，V形弹簧片的两端一体式连接有凸块，凸块外露于臂杆上，插槽内开设有用于容纳凸块的凸块槽，实现悬臂的可折叠功能，方便回收且便于携带。
[0009]作为上述技术方案的进一步改进，所述上安装基座内设有用于锁住下安装基座转动的锁紧模块，锁紧模块包括第二旋钮件、齿轮组、第二螺纹杆、第二推动块、第二滑块、第一卡接块和第二卡接块，第二旋钮件与上安装基座转动连接，第二旋钮件的一端外露于上安装基座上，齿轮组包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮与第二旋钮件的另一端固定连接，第一齿轮和第二齿轮啮合，第二齿轮固定连接于第二螺纹杆上，第二螺纹杆的一端与上安装基座转动连接，第二推动块与上安装基座滑动连接，第二推动块的顶端开设有螺纹孔，第二推动块与第二螺纹杆的另一端螺纹配合，所述第二滑块与上安装基座滑动连接，第一卡接块转动连接于第二滑块上，第一卡接块的顶面外露于第二滑块的顶面上，所述第一卡接块的底端与第二卡接块的顶端形状配合以使得第一卡接块与第二卡接块插接时第一卡接块与第二卡接块卡接，第二卡接块固定连接于下安装基座上，所述第二滑块与上安装基座之间设有弹簧，弹簧抵住第二滑块和上安装基座，所述第二推动块的底面上设有摩擦片，在上安装基座和下安装基座处于锁紧状态时，摩擦片夹紧于第二推动块的底面和第一卡接块的顶面之间。第二旋钮件转动并经齿轮组传动使得第二螺纹杆转动，从而使得第二推动块向下滑动并推动第二滑块下移，第一卡接块与第二卡接块相抵时第一卡接块转动使得第一卡接块与第二卡接块配合插接，在第一卡接块与第二卡接块插接完全时，在第二推动块和弹簧的作用下使得摩擦片夹紧于第二推动块的底面和第一卡接块的顶面之间，通过摩擦片增大第二推动块的底面和第一卡接块的顶面之间的摩擦，起到阻碍下安装基座转动的作用。
[0010]作为上述技术方案的进一步改进，所述支撑模块包括第一支撑杆组和第二支撑杆组，第一支撑杆组和第二支撑杆组呈十字交叉排布于第一柜体上，第一支撑杆组和第二支撑杆组均包括两个支撑杆，第一支撑杆组的两个支撑杆以平行排布的方式插接于第一柜体的底端的右端上，第二支撑杆组的两个支撑杆呈直线排布的方式分别插接于第一柜体的底端的前端和后端上，所述支撑杆均为可伸缩结构，支撑杆的一端均滑动连接于第一柜体内，支撑杆的另一端上均设有支撑螺栓，支撑螺栓与支撑杆的另一端螺纹连接，未使用时，支撑螺栓固定连接于第一柜体的底端的前端上。使用时，拉出支撑杆并安装上支撑螺栓，通过调整支撑螺栓使得第一箱柜抬升，第一箱柜的滚轮悬空，使得第一箱柜处于支撑固定状态，避免第一箱柜移动影响六轴机器人的作业。
[0011]作为上述技术方案的进一步改进，所述第一基座包括第一固定座、第二固定座、用于悬臂固定的转动插座、第一轴承以及第二轴承，第一固定座和第二固定座均安装固定于
第一柜体上，转动插座的顶端插接于第一固定座上，第一轴承位于转动插座的顶端与第一固定座之间，第一轴承的内圈固定连接于转动插座的顶端上，第一轴承的外圈与第一固定座固定连接，转动插座的底端插接于第二固定座上，第二轴承位于转动插座的底端与第二固定座之间，第二轴承的内圈固定连接于转动插座的底端上，第二轴承的外圈与第二固定座固定连接。通过将悬臂安装在固定式基座上，便于降低制造成本。
[0012]作为上述技术方案的进一步改进，所述第一基座包括第三固定座、第四固定座、转动柱、用于悬臂固定的滑动基座，第三固定座和第四固定座均安装固定于第一柜体上，转动柱的顶端与第三固定座转动连接，转动柱的底端与第四固定座转动连接，滑本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种快速移动并固定机器人的装置，其特征在于：包括第一箱柜(1)，所述第一箱柜(1)底端安装固定有若干滑轮(3)，第一箱柜(1)包括第一柜体(11)、悬臂(12)、用于悬臂(12)转动的第一基座(13)、第二基座(14)、底座(15)、六轴机器人(16)以及激光修复头(17)，第一基座(13)固定连接于第一柜体(11)上，悬臂(12)为可折叠结构，悬臂(12)的一端与第一基座(13)固定连接，悬臂(12)的另一端与第二基座(14)的一端固定连接，第二基座(14)的另一端与底座(15)铰接，六轴机器人(16)的底端安装固定于底座(15)上，激光修复头(17)安装固定于六轴机器人(16)的顶端上，所述第一柜体(11)的底端设有用于稳固第一箱柜(1)的支撑模块(111)，所述第二基座(14)上设有用于驱动底座(15)转动的第一驱动模块(141)，所述第二基座(14)的底端上安装固定有可调节支撑高度的三脚架(4)，三脚架(4)的支撑脚(41)的末端固定连接有吸附块(42)，吸附块(42)的底面上嵌设有磁铁，所述激光修复头(17)内开设有激光传输通道和粉末输入通道。2.根据权利要求1所述的快速移动并固定机器人的装置，其特征在于：所述第一驱动模块(141)包括第一旋钮件(1411)、蜗轮(1412)、蜗杆(1413)、同步带轮组(1414)、同步带(1415)、第一螺纹杆(1416)、第一滑块(1417)、两个第一推动块(1418)以及两个连杆(1419)，第一旋钮件(1411)与第二基座(14)转动连接，第一旋钮件(1411)的一端外露第二基座(14)上，第一旋钮件(1411)的另一端与蜗杆(1413)的一端固定连接，蜗杆(1413)的另一端转动连接于第二基座(14)上，蜗杆(1413)与蜗轮(1412)啮合，蜗轮(1412转动连接于第二基座(14)上，所述同步带轮组(1414)包括第一同步带轮(14141)和第二同步带轮(14142)，第一同步带轮(14141)与蜗轮(1412)固定连接，第一同步带轮(14141)与第二同步带轮(14142)之间通过同步带(1415)传动连接，第二同步带轮(14142)固定连接于第一螺纹杆(1416)上，第一螺纹杆(1416)与第二基座(14)转动连接，所述第一滑块(1417)滑动连接于第二基座(14)上，第一滑块(1417)的顶端开设有螺纹孔，第一滑块(1417)的顶端与第一螺纹杆(1416)螺纹配合，第一滑块(1417)的底端的两端分别与两个第一推动块(1418)的一端铰接，两个第一推动块(1418)的另一端分别与两个连杆(1419)的一端铰接，两个连杆(1419)的另一端与底座(15)的左端铰接。3.根据权利要求1所述的快速移动并固定机器人的装置，其特征在于：所述悬臂(12)包括三个臂杆(121)和两个转动连接件(122)，臂杆(121)之间通过转动连接件(122)连接，所述转动连接件(122)包括上安装基座(1221)和下安装基座(1222)，上安装基座(1221)和下安装基座(1222)转动连接，上安装基座(1221)和下安装基座(1222)上均开设有用于臂杆(121)插入并固定的插槽(1223)，臂杆(121)上设有V形弹簧片(1211)，V形弹簧片(1211)的两端一体式连接有凸块(1212)，凸块(1212)外露于臂杆(121)上，插槽(1223)内开设有用于容纳凸块(1212)的凸块槽(1224)。4.根据权利要求3所述的快速移动并固定机器人的装置，其特征在于：所述上安装基座(1221)内设有用于锁住下安装基座(1222)转动的锁紧模块(18)，锁紧模块(18)包括第二旋钮件(181)、齿轮组(182)、第二螺纹杆(183)、第二推动块(184)、第二滑块(185)、第一卡接块(186)和第二卡接块(187)，第二旋钮件(181)与上安装基座(1221)转动连接，第二旋钮件(181)的一端外露于上安装基座上(1221)，齿轮组(182)包括第一齿轮(1821)和第二齿轮(1822)，第一齿轮(1821)与第二旋钮件(181)的另一端固定连接，第一齿轮(1821)和第二齿轮(1822)啮合，第二齿轮(1822)固定连接于第二螺纹杆(183)上，第二螺纹杆(183)的一端
与上安装基座(1221)转动连接，第二推动块(184)与上安装基座(1221)滑动...

【专利技术属性】
技术研发人员：于宝海，朱波，李梅，刘占奇，边明江，林倩如，贾东斌，孙伟，
申请(专利权)人：沈阳金锋特种刀具有限公司，
类型：新型
国别省市：