一种多角并联机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及机械技术领域，且公开了一种多角并联机械手，包括静平台，所述静平台的下表面固定连接有伺服电机，所述伺服电机的输出端固定连接有齿轮，所述静平台的内部滑动连接有升降杆，所述升降杆的右侧开设有齿牙。该多角并联机械手，通过升降杆的上下移动进而使动平台上下移动，当动平台向上移动时，动平台带动第二固定杆向上移动，由于第二固定杆的左右两端活动卡接有固定在一起的第二转动环和从动臂，这样的方式达到并联机械手的运动效果，进而保障了机械手刚度很大，多个运动链可以共享负载，精度很高，误差由多个运动链分担，并且误差不会像串联一样累积，运动平稳。运动平稳。运动平稳。

【技术实现步骤摘要】
一种多角并联机械手


[0001]本技术涉及机械
，具体为一种多角并联机械手。

技术介绍

[0002]机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]对于机械手分为并联和串联，在现有的机械手中大部分都是串联，串联机械手不可以多个运动链共同负载，进而导致误差不能多个运动链同时分担，导致误差会一直累积下去，进而导致运动不平稳，运动惯量高。

技术实现思路

[0004](一)解决的技术问题
[0005]针对现有技术的不足，本技术提供了一种多角并联机械手，具备达到并联机械手的运动效果，进而保障了机械手刚度很大，多个运动链可以共享负载，精度很高，误差由多个运动链分担，并且误差不会像串联一样累积，运动平稳等优点，解决了串联机械手不可以多个运动链共同负载，进而导致误差不能多个运动链同时分担，导致误差会一直累积下去，进而导致运动不平稳，运动惯量高的问题。
[0006](二)技术方案
[0007]为实现上述所述目的，本技术提供如下技术方案：一种多角并联机械手，包括静平台，所述静平台的下表面固定连接有伺服电机，所述伺服电机的输出端固定连接有齿轮，所述静平台的内部滑动连接有升降杆，所述升降杆的右侧开设有齿牙，所述齿牙的表面与齿轮的表面啮合连接，所述静平台的上表面设置有推动装置，所述升降杆的上端固定连接有动平台，所述动平台的后侧固定连接有第二固定杆，所述第二固定杆的左端设置有第二转动环，所述动平台的上表面固定连接有气缸，所述气缸的上端固定连接有吸盘。
[0008]优选的，所述推动装置包括底座，所述底座的右侧转动连接有转动杆，所述转动杆的表面转动连接有主动臂，所述主动臂的内部转动连接有第一固定杆，所述第一固定杆的左端活动套接有第一转动环，所述第一转动环的外侧固定连接有从动臂，所述从动臂的上端在第二转动环的外侧固定连接，所述从动臂的表面设置有拉紧装置。
[0009]优选的，所述底座的形状为弧形，所述底座的数量为三个，所述第一固定杆的右端同样活动套接有第一转动环，所述第一固定杆右端第一转动环的上侧同样固定连接有从动臂。
[0010]优选的，所述拉紧装置包括第一卡扣，所述第一卡扣的内壁活动卡接在从动臂的表面，所述第一卡扣的右侧固定连接有连接环，所述连接环的内侧活动卡接有第二卡扣，所述第二卡扣的右端固定连接有弹簧，所述第一卡扣的下侧固定连接有连接杆。
[0011]优选的，所述第一卡扣和第二卡扣的形状同样为弧形，所述连接杆的下端同样固定连接有第一卡扣，两个所述第一卡扣上的结构相同。
[0012]优选的，所述第二转动环的数量为两个，两个所述第二转动环活动套接在第二固定杆的左右两端。
[0013](三)有益效果
[0014]与现有技术相比，本技术提供了一种多角并联机械手，具备以下有益效果：
[0015]1、该多角并联机械手，通过升降杆的上下移动进而使动平台上下移动，当动平台向上移动时，动平台带动第二固定杆向上移动，由于第二固定杆的左右两端活动卡接有固定在一起的第二转动环和从动臂，第一固定杆的左右两端活动卡接有固定在一起的第一转动环和从动臂，进而将第一卡扣卡接到从动臂的表面，第一卡扣可以卡接固定在从动臂的固定位置，不会在从动臂的表面滑落，在从动臂的外侧通过第二卡扣卡接在连接环上，进而在弹簧的拉力作用下让两个从动臂相对拉紧，可以通过设置第一卡扣的数量进而达到需要的拉力作用，保障从动臂的上下两端的第二转动环和第一转动环对第二固定杆和第一固定杆的挤压，进而达到不会在第二固定杆和第一固定杆的两端脱落，这样的方式达到并联机械手的运动效果，进而保障了机械手刚度很大，多个运动链可以共享负载，精度很高，误差由多个运动链分担，并且误差不会像串联一样累积，运动平稳。
[0016]2、该多角并联机械手，通过伺服电机的转动带动齿轮进行旋转，进而在齿牙和齿轮的作用下使升降杆进行上下移动，通过转动杆的左右两端放置在两个底座的内部进行转动，进而达到主动臂可以在转动杆上进行旋转，转动杆和静平台的上表面距离一定，不会对主动臂在旋转时造成阻碍，这样的方式便于灵活的安装和拆卸，主要部件连接到底座，质心靠近不同的底座，因此运动惯量低。
附图说明
[0017]图1为本技术一种多角并联机械手结构示意图；
[0018]图2为本技术升降杆结构示意图；
[0019]图3为本技术图1中A处放大结构示意图；
[0020]图4为本技术图3中B处放大结构示意图；
[0021]图5为本技术第二卡扣结构示意图。
[0022]图中：1静平台、2伺服电机、3齿轮、4升降杆、5齿牙、6底座、7转动杆、8主动臂、9第一固定杆、10第一转动环、11、从动臂、12第一卡扣、13连接环、14第二卡扣、15弹簧、16连接杆、17动平台、18第二固定杆、19第二转动环、20气缸、21吸盘。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]请参阅图1
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5，本技术提供一种新的技术方案：一种多角并联机械手，包括静平台1，静平台1的下表面固定连接有伺服电机2，伺服电机2的输出端固定连接有齿轮3，静
平台1的内部滑动连接有升降杆4，升降杆4的右侧开设有齿牙5，齿牙5的表面与齿轮3的表面啮合连接，通过伺服电机2的转动带动齿轮3进行旋转，进而在齿牙5和齿轮3的作用下使升降杆4进行上下移动，静平台1的上表面设置有推动装置，推动装置包括底座6，底座6的形状为弧形，底座6的数量为三个，底座6的右侧转动连接有转动杆7，转动杆7的表面转动连接有主动臂8，通过转动杆7的左右两端放置在两个底座6的内部进行转动，进而达到主动臂8可以在转动杆7上进行旋转，转动杆7和静平台1的上表面距离一定，不会对主动臂8在旋转时造成阻碍；
[0025]主动臂8的内部转动连接有第一固定杆9，第一固定杆9的左端活动套接有第一转动环10，第一转动环10的外侧固定连接有从动臂11，第一固定杆9的右端同样活动套接有第一转动环10，第一固定杆9右端第一转动环10的上侧同样固定连接有从动臂11，从动臂11的上端在第二转动环19的外侧固定连接，从动臂11的表面设置有拉紧装置，拉紧装置包括第一卡扣12，第一卡扣12的内壁活动卡接在从动臂11的表面，第一卡扣12的右侧固定连接有连接环13，连接环13的内侧活动卡接有第二卡扣14，第一卡扣12和第二本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多角并联机械手，包括静平台(1)，其特征在于：所述静平台(1)的下表面固定连接有伺服电机(2)，所述伺服电机(2)的输出端固定连接有齿轮(3)，所述静平台(1)的内部滑动连接有升降杆(4)，所述升降杆(4)的右侧开设有齿牙(5)，所述齿牙(5)的表面与齿轮(3)的表面啮合连接，所述静平台(1)的上表面设置有推动装置，所述升降杆(4)的上端固定连接有动平台(17)，所述动平台(17)的后侧固定连接有第二固定杆(18)，所述第二固定杆(18)的左端设置有第二转动环(19)，所述动平台(17)的上表面固定连接有气缸(20)，所述气缸(20)的上端固定连接有吸盘(21)。2.根据权利要求1所述的一种多角并联机械手，其特征在于：所述推动装置包括底座(6)，所述底座(6)的右侧转动连接有转动杆(7)，所述转动杆(7)的表面转动连接有主动臂(8)，所述主动臂(8)的内部转动连接有第一固定杆(9)，所述第一固定杆(9)的左端活动套接有第一转动环(10)，所述第一转动环(10)的外侧固定连接有从动臂(11)，所述从动臂(11)的上端在第二转动环(19)的外侧固定连接，所述从动臂(11)的表面...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨艳，
申请(专利权)人：重庆文理学院，
类型：新型
国别省市：