一种灵活性好的机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种灵活性好的机械臂，包括底座和横板，所述横板为两侧敞口设置的空心结构，所述横板的内部设有滑轨，所述滑轨的侧面滑动设置有直线电机，所述直线电机的侧面设有横板外侧滑动连接的外滑块，所述外滑块的侧面中部设有转轴，所述转轴的侧面设有与底座转动连接的轴承，所述横板的一端设有调节件，调节件包括连接板，连接板远离横板的一侧边缘设有滑槽，滑槽的内部滑动设置有安装件，安装件包括与滑槽滑动连接的内滑块，内滑块的外侧设有安装板。该灵活性好的机械臂，安装方便，可以进行粗略的大范围调节和精准的小范围调节，调节方式多样，调节速度快，灵活性和可操作性高，使用方便。使用方便。使用方便。

【技术实现步骤摘要】
一种灵活性好的机械臂


[0001]本技术涉及机械臂
，具体为一种灵活性好的机械臂。

技术介绍

[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
[0003]现有的机械臂主要对机械爪的调节方式比较单一，从而导致整个机械臂灵活性较差，使用不方便。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种灵活性好的机械臂，安装方便，可以进行粗略的大范围调节和精准的小范围调节，调节方式多样，调节速度快，灵活性和可操作性高，使用方便，可以有效解决
技术介绍
中的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种灵活性好的机械臂，包括底座和横板，所述横板为两侧敞口设置的空心结构，所述横板的内部设有滑轨，所述滑轨的侧面滑动设置有直线电机，所述直线电机的侧面设有横板外侧滑动连接的外滑块，所述外滑块的侧面中部设有转轴，所述转轴的侧面设有与底座转动连接的轴承。
[0006]所述横板的一端设有调节件，所述调节件包括连接板，所述连接板远离横板的一侧边缘设有滑槽，所述滑槽的内部滑动设置有安装件，所述安装件包括与滑槽滑动连接的内滑块，所述内滑块的外侧设有安装板，且安装板的表面开设有安装孔，所述内滑块的侧面设有与连接板固定连接的第二电动推杆。
[0007]直线电机的输入端和第二电动推杆的输入端均与外部开关组的输出端电连接。
[0008]作为本技术的一种优选技术方案，所述底座与其中一根转轴对应的侧面上端设有第一步进电机，且第一步进电机的输出轴与转轴固定连接，所述第一步进电机的输入端与外部开关组的输出端电连接。
[0009]作为本技术的一种优选技术方案，所述横板的上表面和下表面均设有对称设置的滚轴，且横板通过滚轴与外滑块滑动连接。
[0010]作为本技术的一种优选技术方案，所述横板的上表面和下表面中部均设有均匀分布的卡齿，所述外滑块与卡齿对应的表面设有定位件，所述定位件包括固定端与外滑块固定连接的第一电动推杆，所述第一电动推杆的伸缩端设有与卡齿活动卡接的卡板，且第一电动推杆的输入端与外部开关组的输出端电连接。
[0011]作为本技术的一种优选技术方案，所述调节件还包括固定在横板一端的固定板，所述固定板远离横板的一侧设有与连接板转动连接的平面轴承，固定板的中部设有第二步进电机，第二步进电机的输出轴与固定板固定连接，第二步进电机的输入端与外部开
关组的输出端电连接。
[0012]作为本技术的一种优选技术方案，所述连接板的侧面设有与第二电动推杆对应设置的通孔。
[0013]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0014]1、本技术示例的灵活性好的机械臂，直线电机可以沿滑轨移动，从而使滑轨与直线电机发生相对位置，滑轨可以带动横板移动，横板可以带动调节件移动；同时第一步进电机可以带动转轴转动，转轴可以通过外滑块带动横板转动，横板可以带动调节件转动，从而对调节件的位置进行调节，灵活性高，使用方便。
[0015]2、本技术示例的灵活性好的机械臂，第二步进电机可以带动连接板转动，连接板可以带动安装件移动，从而对安装件的位置进行调节，便于安装件的小范围调节，使用方便。
[0016]3、本技术示例的灵活性好的机械臂，第二电动推杆可以推动内滑块沿滑槽移动，内滑块可以带动安装板移动，从而对安装在安装板上的部件进行调节，使用方便。
[0017]4、本技术示例的灵活性好的机械臂，安装方便，可以进行粗略的大范围调节和精准的小范围调节，调节方式多样，调节速度快，灵活性和可操作性高，使用方便。
附图说明
[0018]图1为本技术结构示意图；
[0019]图2为图1左视图的剖视结构示意图；、
[0020]图3为图2的剖视结构示意图。
[0021]图中：1底座、2横板、21滑轨、22直线电机、23卡齿、24滚轴、3外滑块、31转轴、32轴承、4定位件、41第一电动推杆、42卡板、5第一步进电机、6调节件、61固定板、62平面轴承、63第二步进电机、64连接板、7滑槽、8安装件、81内滑块、82安装板、83安装孔、84第二电动推杆、9通孔。
具体实施方式
[0022]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0023]请参阅图1
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3，本技术提供一种技术方案：一种灵活性好的机械臂，包括底座1和横板2，将底座1安装到外部可以升降和水平转动的机构上，便于对底座1的水平角度和高度进行调节，从而对整个机械臂的高度和水平角度进行调节。
[0024]横板2为两侧敞口设置的空心结构，横板2的内部设有滑轨21，滑轨21的侧面滑动设置有直线电机22，直线电机22的侧面设有与横板2外侧滑动连接的外滑块3，外滑块3的侧面中部设有转轴31，转轴31的侧面设有与底座1转动连接的轴承32，直线电机22可以沿滑轨21移动，从而使滑轨21与直线电机22发生相对位置，滑轨21可以带动横板2移动。
[0025]底座1与其中一根转轴31对应的侧面上端设有第一步进电机5，且第一步进电机5的输出轴与转轴31固定连接，第一步进电机5的输入端与外部开关组的输出端电连接，第一
步进电机5可以带动转轴31转动，转轴31可以通过外滑块3带动横板2转动，灵活性高，使用方便。
[0026]横板2的上表面和下表面均设有对称设置的滚轴24，且横板2通过滚轴24与外滑块3滑动连接，减小横板2与外滑块3之间的摩擦。
[0027]横板2的上表面和下表面中部均设有均匀分布的卡齿23，外滑块3与卡齿23对应的表面设有定位件4，定位件4包括固定端与外滑块3固定连接的第一电动推杆41，第一电动推杆41的伸缩端设有与卡齿23活动卡接的卡板42，且第一电动推杆41的输入端与外部开关组的输出端电连接。
[0028]横板2的一端设有调节件6，横板2可以带动调节件6移动，同时，横板2可以带动调节件6转动，从而对调节件6的位置进行调节，调节件6包括连接板64，调节件6还包括固定在横板2一端的固定板61，固定板61远离横板2的一侧设有与连接板64转动连接的平面轴承62，固定板61的中部设有第二步进电机63，第二步进电机63的输出轴与固定板61固定连接，第二步进电机63的输入端与外部开关组的输出端电连接，连接板64远离横板2的一侧边缘设有滑槽7，滑本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种灵活性好的机械臂，包括底座（1）和横板（2），其特征在于：所述横板（2）为两侧敞口设置的空心结构，所述横板（2）的内部设有滑轨（21），所述滑轨（21）的侧面滑动设置有直线电机（22），所述直线电机（22）的侧面设有横板（2）外侧滑动连接的外滑块（3），所述外滑块（3）的侧面中部设有转轴（31），所述转轴（31）的侧面设有与底座（1）转动连接的轴承（32）；所述横板（2）的一端设有调节件（6），所述调节件（6）包括连接板（64），所述连接板（64）远离横板（2）的一侧边缘设有滑槽（7），所述滑槽（7）的内部滑动设置有安装件（8），所述安装件（8）包括与滑槽（7）滑动连接的内滑块（81），所述内滑块（81）的外侧设有安装板（82），且安装板（82）的表面开设有安装孔（83），所述内滑块（81）的侧面设有与连接板（64）固定连接的第二电动推杆（84）；直线电机（22）的输入端和第二电动推杆（84）的输入端均与外部开关组的输出端电连接。2.根据权利要求1所述的灵活性好的机械臂，其特征在于：所述底座（1）与其中一根转轴（31）对应的侧面上端设有第一步进电机（5），且第一步进电机（5）的输出轴与转轴（31）固定连接，所述第一步进电机（5）的输入端与外...

【专利技术属性】
技术研发人员：王永，
申请(专利权)人：上海行健职业学院，
类型：新型
国别省市：