一种中空并联式谐波减速装置及其驱动方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种中空并联式谐波减速装置及其驱动方法，包括：中空轴，其能够绕其中轴线自转，所述中空轴内设置有第一中空孔；谐波减速组件，其设置在所述中空轴的外侧壁，所述谐波减速组件包括第一谐波减速器和第二谐波减速器沿所述中空轴的轴向分布；输出轴，其位于所述第一中空孔内，所述输出轴与谐波减速组件连接以实现所述谐波减速组件的动力输出；其中，所述中空轴驱动第一谐波减速器和第二谐波减速器同步工作，所述第一谐波减速器和第二谐波减速器将动力传递至输出轴并输出。其可以获得更高的旋转定位精度和更高的扭转刚性，同步性好，结构紧凑，稳定性好。

【技术实现步骤摘要】
一种中空并联式谐波减速装置及其驱动方法
本专利技术涉及减速器
，尤其是指一种中空并联式谐波减速装置及其驱动方法。
技术介绍
承载能力高，传动比大，体积小、传动平稳且传动精度高等这些独特优点，使得谐波减速器广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业。现有的谐波减速器设置在驱动源的动力输出轴，通过谐波减速器传递动力。但是，当负载过重时，谐波减速器的扭转刚性往往不够，旋转定位精度差。
技术实现思路
为此，本专利技术所要解决的技术问题在于克服现有技术中谐波减速器旋转定位精度差，扭转刚性不够的技术缺陷。为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种中空并联式谐波减速装置，包括：中空轴，其能够绕其中轴线自转，所述中空轴内设置有第一中空孔；谐波减速组件，其设置在所述中空轴的外侧壁，所述谐波减速组件包括第一谐波减速器和第二谐波减速器沿所述中空轴的轴向分布；输出轴，其位于所述第一中空孔内，所述输出轴与谐波减速组件连接以实现所述谐波减速组件的动力输出；其中，所述中空轴驱动第一谐波减速器和第二谐波减速器同步工作，所述第一谐波减速器和第二谐波减速器将动力传递至输出轴并输出。作为优选的，所述输出轴沿其轴向贯穿开设有第二中空孔。作为优选的，还包括电机，所述电机驱动所述中空轴转动。作为优选的，所述第一谐波减速器和第二谐波减速器位于电机的两侧。作为优选的，所述电机为中空电机。作为优选的，所述第一谐波减速器包括由内向外依次设置的第一波发生器、第一柔轮和第一钢轮，所述第一柔轮与所述以钢轮啮合，所述第二谐波减速器包括由内向外依次设置的第二波发生器、第二柔轮和第二钢轮，所述第二柔轮与所述第二钢轮啮合；所述第一波发生器和第二波发生器皆设置在输入轴上，所述第一柔轮和第二柔轮固定设置，所述第一钢轮与第二钢轮皆与输入轴连接。作为优选的，所述第一波发生器和第二波发生器的长轴在圆周方向交叉分布，所述第一波发生器和第二波发生器的短轴在圆周方向交叉分布。作为优选的，所述第一谐波减速器和所述第二谐波减速器皆为三次谐波减速器。作为优选的，所述输出轴与中空轴的中轴线重合。本专利技术公开了一种中空并联式谐波减速装置的驱动方法，包括：在中空轴的外侧壁上设置有第一谐波减速器和第二谐波减速器，所述第一谐波减速器和第二谐波减速器沿所述中空轴的轴向分布；所述中空轴绕其中轴线自转以带动第一谐波减速器和第二谐波减速器同步工作；所述第一谐波减速器和第二谐波减速器将中空轴的动力传递至输出轴以实现输出轴360°旋转输出。本专利技术的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：1、本专利技术中，中空轴绕其中轴线转动，而第一谐波减速器和第二谐波减速器皆设置在中空轴的外侧壁上，当中空轴旋转时，第一谐波减速器和第二谐波减速器即将动力传递至输出轴。2、传统的机械传动装置，单个谐波减速器承担扭转受力，容易损坏，精度不高，而通过本专利技术中，将两个谐波减速器并联，原先的扭转受力可以由两个谐波减速器共同承担，如此，可以获得更高的旋转定位精度和更高的扭转刚性。3、本专利技术中，由于两个谐波减速器是由同一个中空轴驱动，避免两个驱动源驱动，导致同步性不佳的情况，本专利技术中的中空谐波减速装置同步性好，结构紧凑，稳定性好，输出轴可以实现360°旋转输出。附图说明图1是本专利技术结构示意图；图2是三次谐波减速器的柔轮和钢轮的结构示意图。说明书附图标记说明：10、中空轴；11、电机；20、第一谐波减速器；21、第一波发生器；22、第一柔轮；23、第一钢轮；30、第二谐波减速器；31、第二波发生器；32、第二柔轮；33、第二钢轮；40、输出轴。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本专利技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本专利技术的限定。参照图1所示，本专利技术的中空并联式谐波减速装置，包括中空轴10、谐波减速组件和输出轴40。中空轴10能够绕其中轴线自转，中空轴10内设置有第一中空孔。谐波减速组件设置在中空轴10的外侧壁，谐波减速组件包括第一谐波减速器20和第二谐波减速器30沿中空轴10的轴向分布。输出轴40位于第一中空孔内，输出轴40与谐波减速组件连接以实现谐波减速组件的动力输出。其中，中空轴10驱动第一谐波减速器20和第二谐波减速器30同步工作，第一谐波减速器20和第二谐波减速器30将动力传递至输出轴40并输出。本专利技术中，中空轴10绕其中轴线转动，而第一谐波减速器20和第二谐波减速器30皆设置在中空轴10的外侧壁上，当中空轴10旋转时，第一谐波减速器20和第二谐波减速器30即将动力传递至输出轴40。传统的机械传动装置，单个谐波减速器承担扭转受力，容易损坏，精度不高，而通过本专利技术中，将两个谐波减速器并联，原先的扭转受力可以由两个谐波减速器共同承担，如此，可以获得更高的旋转定位精度和更高的扭转刚性。并且，由于两个谐波减速器是由同一个中空轴10驱动，避免两个驱动源驱动，导致同步性不佳的情况。而本专利技术由于设置有中空轴10，在中空轴10上套设两个谐波减振器，之后，两个谐波减振器共同通过输出轴40输出，输出轴40可以实现360°旋转输出。输出轴40沿其轴向贯穿开设有第二中空孔，通过设置第二中空孔，可方便穿线或者穿设一些连接件，适用一些特殊场景。输出轴40与中空轴10的中轴线重合，如此，整个结构更为紧凑。本专利技术还包括电机11，电机11驱动中空轴10转动。作为优选的，电机11可为中空电机11。具体的，第一谐波减速器20和第二谐波减速器30位于电机11的两侧，如此，结构更为紧凑。第一谐波减速器20包括由内向外依次设置的第一波发生器21、第一柔轮22和第一钢轮23，第一柔轮22与以钢轮啮合，第二谐波减速器30包括由内向外依次设置的第二波发生器31、第二柔轮32和第二钢轮33，第二柔轮32与第二钢轮33啮合。第一波发生器21和第二波发生器31皆设置在输入轴上，第一柔轮22和第二柔轮32固定设置，第一钢轮23与第二钢轮33皆与输入轴连接。本专利技术中，中空轴10转动以带动第一波发生器21和第二波发生器31工作，第一柔轮22和第二柔轮32固定，第一钢轮23和第二钢轮33与输出轴40连接，如此，两个柔轮共同承担扭转受力，从而使得本装置具有更高的扭转刚性。在另一实施例中，第一波发生器21和第二波发生器31的长轴在圆周方向交叉分布，第一波发生器21和第二波发生器31的短轴在圆周方向交叉分布。由于第一波发生器21和第二波发生器31的长轴及短轴在圆周方向交叉分布，即使得该并联式谐波减速装置具有多个齿啮合区，从而得到更高的旋转定位精度。第一谐波减速器20和第二谐波减速器30皆为三次谐波减速器。参见图2所示，单个三次谐波减速器的柔轮与钢轮之间具备三个齿啮合区，通过设计这种三次谐波减速器，传动更平稳，工作更稳定，精度更高。具体的，本专利技术使用两个三次谐波减速器，共同实现动力输出，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种中空并联式谐波减速装置，其特征在于，包括：/n中空轴，其能够绕其中轴线自转，所述中空轴内设置有第一中空孔；/n谐波减速组件，其设置在所述中空轴的外侧壁，所述谐波减速组件包括第一谐波减速器和第二谐波减速器沿所述中空轴的轴向分布；/n输出轴，其位于所述第一中空孔内，所述输出轴与谐波减速组件连接以实现所述谐波减速组件的动力输出；/n其中，所述中空轴驱动第一谐波减速器和第二谐波减速器同步工作，所述第一谐波减速器和第二谐波减速器将动力传递至输出轴并输出。/n

【技术特征摘要】
1.一种中空并联式谐波减速装置，其特征在于，包括：
中空轴，其能够绕其中轴线自转，所述中空轴内设置有第一中空孔；
谐波减速组件，其设置在所述中空轴的外侧壁，所述谐波减速组件包括第一谐波减速器和第二谐波减速器沿所述中空轴的轴向分布；
输出轴，其位于所述第一中空孔内，所述输出轴与谐波减速组件连接以实现所述谐波减速组件的动力输出；
其中，所述中空轴驱动第一谐波减速器和第二谐波减速器同步工作，所述第一谐波减速器和第二谐波减速器将动力传递至输出轴并输出。


2.根据权利要求1所述的中空并联式谐波减速装置，其特征在于，所述输出轴沿其轴向贯穿开设有第二中空孔。


3.根据权利要求1所述的中空并联式谐波减速装置，其特征在于，还包括电机，所述电机驱动所述中空轴转动。


4.根据权利要求3所述的中空并联式谐波减速装置，其特征在于，所述第一谐波减速器和第二谐波减速器位于电机的两侧。


5.根据权利要求3所述的中空并联式谐波减速装置，其特征在于，所述电机为中空电机。


6.根据权利要求1所述的中空并联式谐波减速装置，其特征在于，所述第一谐波减速器包括由内向外依次设置的第一波发生器、第一柔轮和第...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵言正，李健伟，
申请(专利权)人：江苏镌极特种设备有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32