一种电磁锁控制系统和机器人技术方案

本申请公开一种电磁锁控制系统和机器人，其中，电磁锁控制系统包括：主控单元、中间控制单元、执行单元和电磁锁；主控单元用于输出开锁信号；中间控制单元响应于电磁锁反馈锁关闭信号或是锁开启信号，对应打开或是断开主控单元控制执行单元的控制通路；执行单元用于控制对电磁锁的供电/断电；电磁锁在执行单元供电时，执行开锁动作，以及输出锁关闭信号和锁开启信号。本申请实施例通过中间控制单元接收到的电磁锁反馈的锁状态信号，对应打开或是断开主控单元控制执行单元的控制通路，使得电磁锁在开启状态时，即使主控单元失效，执行单元与电磁锁也是断开状态的，避免了电磁锁在开启状态时造成电源短路，进而提升了电磁锁的用电安全。

【技术实现步骤摘要】
一种电磁锁控制系统和机器人
本申请涉及锁具
，具体涉及一种电磁锁控制系统和一种机器人。
技术介绍
电磁锁是一种使用电磁原理实现开启、关闭的闭锁装置；其使用范围日益广泛；例如，一个典型的应用场景下，电磁锁用作防止高压开关设备电气误操作的电控机构联锁装置，用于户内强电设备的前后柜门，通过隔离开关，断路器，接地线等对需要闭锁部位实现联锁，防止误操作的发生。现有的电磁锁是通过控制软件直接控制电磁阀的通断开关，但是这种控制方式的缺点是因为控制软件或者其它原因发生错误或者失效时，可能会出现电磁锁的电磁线圈供电回路常开，电磁线圈长时间通电，造成无畏的损耗，并且线圈会由于长期通电而发生过热，严重时甚至造成电源短路。
技术实现思路
本申请提供一种电磁锁控制系统，以解决现有技术中在控制软件失效时，出现电磁锁的电磁阀常开以以致电源短路的情况。本申请同时还申请了一种机器人。本申请提供一种电磁锁控制系统，包括：相互之间电耦合的主控单元、中间控制单元、执行单元和电磁锁；所述主控单元用于输出开锁信号；所述中间控制单元响应于所述电磁锁反馈的对应锁止状态的锁关闭信号，打开所述主控单元控制所述执行单元的控制通路；或者，响应于所述电磁锁反馈的对应开启状态的锁开启信号，断开所述主控单元控制所述执行单元的控制通路；所述执行单元用于控制对所述电磁锁的供电/断电；所述电磁锁在所述执行单元供电时，执行开锁动作；以及输出锁状态信号，包括：在自身处于锁止状态时，输出所述锁关闭信号，在自身处于开启状态时，输出所述锁开启信号。可选的，所述中间控制单元包括三态门控制单元；所述三态门控制单元的输入端连接所述主控单元的开锁信号输出端，所述三态门控制单元的输出端连接所述执行单元的供电/断电控制开关的控制端，所述三态门控制单元的使能端连接所述电磁锁输出所述锁状态信号的输出端；相应的，所述电磁锁若反馈所述锁关闭信号，则所述三态门控制单元工作在打开状态；所述电磁锁若反馈锁开启信号，则所述三态门控制单元工作在阻断状态。可选的，所述三态门控制单元包括：三态门模块和辅助电路，所述辅助电路包括第一电阻、第二电阻、第一电容以及第二电容；其中，所述第一电阻连接于电源端和所述三态门模块的使能端之间，所述第一电阻与所述三态门模块的使能端之间的节点通过所述第一电容接地；所述第二电阻连接于所述主控单元的开锁信号输出端与所述三态门模块的输入端之间，所述第二电阻与所述三态门模块的输入端之间的节点通过所述第二电容接地；所述三态门模块的输出端连接于所述执行单元的供电/断电控制开关的控制端。可选的，所述锁状态信号中，所述锁开启信号为低电平，所述锁关闭信号为高电平，所述三态门控制单元的使能端为高电平时工作在打开状态，所述三态门控制单元的使能端为低电平时工作在阻断状态。可选的，在所述主控单元输出的所述开锁信号通过所述三态门控制单元输送至所述执行单元后，所述执行单元打开所述电磁锁的供电通路，所述电磁锁打开；继而，所述电磁锁反馈的对应锁关闭信号的高电平跳变为对应锁开启信号的低电平，所述三态门控制单元被阻断。可选的，还包括：所述锁状态信号的输出端连接到所述主控单元的检测输入端；所述主控单元通过所述检测输入端检测到所述锁开启信号后，停止输出所述开锁信号。可选的，所述锁状态信号的输出端通过反向连接的稳态二极管接入所述主控单元的检测输入端。可选的，所述执行单元包括可控功率管；所述三态门控制单元的输出端连接所述执行单元的供电/断电控制开关的控制端，具体是，所述三态门控制单元的输出端连接所述可控功率管的控制端；所述可控功率管的主通路与所述电磁锁的电磁线圈串联。可选的，所述可控功率管为功率场效应管。可选的，还包括：降噪电路，所述三态门控制单元的输出端通过所述降噪电路连接所述可控功率管的控制端。本申请还提供一种机器人，包括：机器人主体和设置在所述机器人主体中的电磁锁控制系统；所述电磁锁控制系统包括：相互之间电耦合的主控单元、中间控制单元、执行单元和电磁锁；其中，所述主控单元、中间控制单元、执行单元设置在所述机器人主体的内部，所述电磁锁设置在所述机器人主体的后舱门上，用于实现对所述后舱门的开启或锁止；所述主控单元用于输出开锁信号；所述中间控制单元响应于所述电磁锁反馈的对应锁止状态的锁关闭信号，打开所述主控单元控制所述执行单元的控制通路；或者，响应于所述电磁锁反馈的对应开启状态的锁开启信号，断开所述主控单元控制所述执行单元的控制通路；所述执行单元用于控制对所述电磁锁的供电/断电；所述电磁锁在所述执行单元供电时，执行开锁动作；以及输出锁状态信号，包括：在自身处于锁止状态时，输出所述锁关闭信号，在自身处于开启状态时，输出所述锁开启信号。与现有技术相比，本申请具有以下优点：本申请提供一种电磁锁控制系统，包括：相互之间电耦合的主控单元、中间控制单元、执行单元和电磁锁；所述主控单元用于输出开锁信号；所述中间控制单元响应于所述电磁锁反馈的对应锁止状态的锁关闭信号，打开所述主控单元控制所述执行单元的控制通路；或者，响应于所述电磁锁反馈的对应开启状态的锁开启信号，断开所述主控单元控制所述执行单元的控制通路；所述执行单元用于控制对所述电磁锁的供电/断电；所述电磁锁在所述执行单元供电时，执行开锁动作；以及输出锁状态信号，包括：在自身处于锁止状态时，输出所述锁关闭信号，在自身处于开启状态时，输出所述锁开启信号。本申请实施例在主控单元和控制电磁锁的执行单元之间设置中间控制单元，通过中间控制单元接收到的电磁锁反馈的锁状态信号，对应打开或是断开主控单元控制所述执行单元的控制通路，从而使得电磁锁在开启状态时，即使主控单元发出错误的信号，执行单元也会由于中间控制单元已经断开了控制通路，避免电磁锁的电磁线圈的供电回路长期打开，造成电磁线圈长期通电造成的过热以致短路，显著提升了电磁锁使用的安全性，避免了无谓的损耗。附图说明图1是本申请第一实施例提供的一种电磁锁控制系统的结构框图；图2是本申请第一实施例提供的一种电磁锁控制系统的结构示意图；图3是本申请第一实施例提供的三态门控制单元的结构示意图；图4是本申请第一实施例提供的执行单元的结构示意图；图5是本申请第二实施例提供的一种机器人的结构示意图。附图标记，电磁锁控制系统100，主控单元101，中间控制单元102，执行单元103，电磁锁104，机器人200，机器人主体210，后舱门220。具体实施方式在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。本实施例提供的电磁锁的使用场景如下，电磁锁安装在户内强电设备的机柜柜门上，在通常情况下，柜门关闭，电磁锁处于锁止状态，在需要打开柜门时，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电磁锁控制系统，其特征在于，包括：相互之间电耦合的主控单元、中间控制单元、执行单元和电磁锁；/n所述主控单元用于输出开锁信号；/n所述中间控制单元响应于所述电磁锁反馈的对应锁止状态的锁关闭信号，打开所述主控单元控制所述执行单元的控制通路；或者，响应于所述电磁锁反馈的对应开启状态的锁开启信号，断开所述主控单元控制所述执行单元的控制通路；/n所述执行单元用于控制对所述电磁锁的供电/断电；/n所述电磁锁在所述执行单元供电时，执行开锁动作；以及输出锁状态信号，包括：在自身处于锁止状态时，输出所述锁关闭信号，在自身处于开启状态时，输出所述锁开启信号。/n

【技术特征摘要】
1.一种电磁锁控制系统，其特征在于，包括：相互之间电耦合的主控单元、中间控制单元、执行单元和电磁锁；
所述主控单元用于输出开锁信号；
所述中间控制单元响应于所述电磁锁反馈的对应锁止状态的锁关闭信号，打开所述主控单元控制所述执行单元的控制通路；或者，响应于所述电磁锁反馈的对应开启状态的锁开启信号，断开所述主控单元控制所述执行单元的控制通路；
所述执行单元用于控制对所述电磁锁的供电/断电；
所述电磁锁在所述执行单元供电时，执行开锁动作；以及输出锁状态信号，包括：在自身处于锁止状态时，输出所述锁关闭信号，在自身处于开启状态时，输出所述锁开启信号。


2.根据权利要求1所述的电磁锁控制系统，其特征在于，所述中间控制单元包括三态门控制单元；所述三态门控制单元的输入端连接所述主控单元的开锁信号输出端，所述三态门控制单元的输出端连接所述执行单元的供电/断电控制开关的控制端，所述三态门控制单元的使能端连接所述电磁锁输出所述锁状态信号的输出端；
相应的，所述电磁锁若反馈所述锁关闭信号，则所述三态门控制单元工作在打开状态；所述电磁锁若反馈锁开启信号，则所述三态门控制单元工作在阻断状态。


3.根据权利要求2所述的电磁锁控制系统，其特征在于，所述三态门控制单元包括：三态门模块和辅助电路，所述辅助电路包括第一电阻、第二电阻、第一电容以及第二电容；其中，
所述第一电阻连接于电源端和所述三态门模块的使能端之间，所述第一电阻与所述三态门模块的使能端之间的节点通过所述第一电容接地；
所述第二电阻连接于所述主控单元的开锁信号输出端与所述三态门模块的输入端之间，所述第二电阻与所述三态门模块的输入端之间的节点通过所述第二电容接地；
所述三态门模块的输出端连接于所述执行单元的供电/断电控制开关的控制端。


4.根据权利要求2所述的电磁锁控制系统，其特征在于，所述锁状态信号中，所述锁开启信号为低电平，所述锁关闭信号为高电平，所述三态门控制单元的使能端为高电平时工作在打开状态，所述三态门控制单元的使能端为低电平时工作在阻断状态。


5.根据权利要求4所述的电磁锁控制系统，其特征在于，在所述主控单元输出的所述开锁信号通过所述三...

【专利技术属性】
技术研发人员：张锋涛，高倩，邵长东，
申请(专利权)人：科沃斯商用机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32