一种工业化智能运动控制运载机器人制造技术

本发明专利技术涉及自动搬运设备技术领域，具体公开了一种工业化智能运动控制运载机器人,包括运动底盘，所述运动底盘上设有载板，所述运动底盘与载板之间设有电动旋转盘，所述载板的上方一侧设有运载叉体，所述运载叉体通过升降动力驱动结构实现自动升降，所述载板的上方另一侧设有电控箱体，所述电控箱体包括控制系统和传感器系统，所述运载叉体与电控箱体之间设有可转动的机械轴臂结构，所述机械轴臂结构的顶端设有可转动的伸缩机械臂，所述伸缩机械臂的顶端设有可旋转的机械抓手结构，所述机械抓手结构包括可移动且可翻动的抓板。本发明专利技术满足高低位自动化搬运需求，且整个过程实现自动装载和卸载，整体自动程度高。

【技术实现步骤摘要】
一种工业化智能运动控制运载机器人
本专利技术属于自动搬运设备
，具体涉及一种工业化智能运动控制运载机器人。
技术介绍
货物的运输搬运时，具体涉及到比如低位货物运输时，采用地牛、低位叉车等搬运工具搬运，均需配备专门的地牛、叉车工人，耗费人力且自动化程度不高，无法满足工厂托盘的自动化搬运需求。进行搬运时需要进行托举动作，方可实现自动搬运，托举搬运时，需要采用其他的设备进行托举操作，另外高、低位搬运的货物，卸货时，需要借助其他的托举设备实现卸货，整个搬运的过程中，需要多个人操作、监管，浪费人力，另外，实现托举的装置，不便于抓放物品，灵活度低，操作不方便，因此需要一个自动化程度更高的运载机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的在于：提供一种工业化智能运动控制运载机器人，满足高低位自动化搬运需求，且整个过程实现自动装载和卸载，整体自动程度高。本专利技术采用的技术方案如下：一种工业化智能运动控制运载机器人,包括运动底盘，所述运动底盘上设有载板，所述运动底盘与载板之间设有电动旋转盘，所述载板的上方一侧设有运载叉体，所述运载叉体通过升降动力驱动结构实现自动升降，所述载板的上方另一侧设有电控箱体，所述电控箱体包括控制系统和传感器系统，所述运载叉体与电控箱体之间设有可转动的机械轴臂结构，所述机械轴臂结构的顶端设有可转动的伸缩机械臂，所述伸缩机械臂的顶端设有可旋转的机械抓手结构，所述机械抓手结构包括可移动且可翻动的抓板。进一步的，所述升降动力驱动结构包括双输出轴电机，所述双输出轴电机的两端均设有涡轮杆，所述涡轮杆驱动齿轮转动，所述齿轮的中心处固定设有丝杠，所述丝杠驱动运载叉体上下移动。进一步的，所述运载叉体包括联动板，所述联动板与丝杠相对的一侧设有与丝杠配合的螺纹套。进一步的，所述升降动力驱动结构包括外壳体，所述外壳体包括可拆卸开的上盖体和下盖体，所述外壳体的外沿处设有安装螺纹孔，所述载板上设有与安装螺纹孔对应的连接螺纹孔，所述载板上设有电机槽口。进一步的，所述外壳体的上表面设有红外测距传感器，所述红外测距传感器与运载叉体竖向对应。进一步的，所述机械轴臂结构包括主转轴，所述主转轴的底端设有底板，所述底板的中心处设有用于固定主转轴的第一轴承，所述底板的下表面设有带动主转轴转动的旋转电机，所述底板通过设于载板上的支柱支撑，所述主转轴的顶端设有包含两个侧板的支耳，所述支耳上横向贯穿有第一辅助转轴，所述第一辅助转轴的一端设有固定于支耳外侧的第一辅助电机，所述第一辅助转轴上设有用于支撑伸缩机械臂的支板。进一步的，所述支板的中心处设有第二轴承，所述第二轴承内固定贯穿有第二辅助转轴，所述第二辅助转轴的一端设有第二辅助电机，所述第二辅助转轴的另一端设有用于与伸缩机械臂连接的连接板。进一步的，所述机械抓手结构包括抓手座板，所述抓手座板与伸缩机械臂相对的一侧设有固定板，所述固定板固定于第三辅助转轴上，所述第三辅助转轴贯穿固定于伸缩机械臂顶端的联动耳上，所述第三辅助转轴的一端设有固定于联动耳外侧的第三辅助电机，所述抓手座板的另一侧设有用于带动抓板移动的电动滑轨，所述抓板设于联动支架上，所述联动支架包括上、下间隔设置的两个滑板，所述滑板的一端设有与电动滑轨配合的滑块，上、下两个滑板之间设有用于连接抓板的圆柱轴，所述抓板的内侧面设有抓指。进一步的，所述圆柱轴上活动贯穿有联动杆，所述联动杆的一端通过铰接槽口与气缸内气缸伸缩杆的自由端铰接，所述气缸设于上下间隔的两个电动滑轨之间，所述气缸的两侧设有侧导向块，所述气缸下方的电动滑轨上表面设有与侧导向块的侧向滑轨；所述气缸通过连接架与联动支架固定连接。进一步的，所述传感器系统包括导航雷达、360度全景摄像头、避障传感器，所述控制系统包括处理器和存储器。综上所述，由于采用了上述技术方案，本专利技术的有益效果是：1、本专利技术中，采用可升降的运载叉体，便于实现不同底板高度物体的搬运，实用更加方便，运载叉体通过升降动力驱动结构实现驱动升降，升降动力驱动结构结构设计合理，整体便于安装和卸载，便于实现后期的维修、维护工作；升降动力驱动结构内通过带动涡轮杆的双输出轴电机实现驱动两个齿轮转动，动力驱动的过程中，动力噪音小，另外驱动传动件之间均为硬质件联动，提供整体动力驱动设备的实用寿命。2.本专利技术中，通过机械抓手结构实现货物的装载和卸载，提高运载机器人的自动化程度，减少劳动力的投入，其中机械抓手结构整体运动灵活，可实现多方位不同角度状态的调整，便于抓取和放置物品，实用方便。3.本专利技术中，带有抓指的抓板在气缸的带动作用下可实现翻动，便于实现抓取物品，可气缸结构随抓板实现移动，便于实现调节两个抓板之间的间距，气缸结构设计合理，移动过程中在导向的作用下，稳定性强，提高抓手结构的实用寿命。附图说明图1为本专利技术一种工业化智能运动控制运载机器人的结构示意图；图2为本专利技术中载板的结构示意图；图3为本专利技术中升降动力驱动结构的示意图；图4为本专利技术中运载叉体的结构示意图；图5为本专利技术中机械轴臂结构的结构示意图；图6为本专利技术中抓手座板与伸缩机械臂连接的俯视图；图7为本专利技术中图1中区域A的局部放大图；图8为本专利技术中抓手的结构示意图；图9为本专利技术中气缸的结构示意图。图中标记：1-运动底盘；11-电动旋转盘；12-平衡配重块；2-载板；20-电控箱体；21-电机槽口；22-支柱；23-连接螺纹孔；3-升降动力驱动结构；30-丝杠；31-双输出轴电机；32-涡轮杆；33-齿轮；34-外壳体；35-安装螺纹孔；36-红外测距传感器；4-运载叉体；41-联动板；42-螺纹套；5-机械轴臂结构；51-主转轴；52-底板；520-第一轴承；53-支耳；54-第一辅助转轴；55-第一辅助电机；56-支板；57-第二辅助转轴；571-第二轴承；572-连接板；58-第二辅助电机；6-机械抓手结构；61-抓手座板；611-固定板；62-电动滑轨；63-气缸；631-气缸伸缩杆；632-侧导向块；633-连接架；64-联动支架；641-滑板；642-滑块；643-圆柱轴；644-联动杆；645-铰接槽口；65-抓板；651-抓指；7-伸缩机械臂；71-联动耳；72-第三辅助电机；73-第三辅助转轴。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。实施例如图1所示，一种工业化智能运动控制运载机器人,包括运动底盘1，所述运动底盘1上设有载板2，所述运动底盘1与载板2之间设有电动旋转盘11，所述载板2的上方一侧设有运载叉体4，所述运载叉体4通过升降动力驱动结构3实现自动升降，所述载板2的上方另一侧设有电控箱体20，所述电控箱体20包括控制系统和传感器系统，所述运载叉体4本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业化智能运动控制运载机器人,包括运动底盘(1)，其特征在于，所述运动底盘(1)上设有载板(2)，所述运动底盘(1)与载板(2)之间设有电动旋转盘(11)，所述载板(2)的上方一侧设有运载叉体(4)，所述运载叉体(4)通过升降动力驱动结构(3)实现自动升降，所述载板(2)的上方另一侧设有电控箱体(20)，所述电控箱体(20)包括控制系统和传感器系统，所述运载叉体(4)与电控箱体(20)之间设有可转动的机械轴臂结构(5)，所述机械轴臂结构(5)的顶端设有可转动的伸缩机械臂(7)，所述伸缩机械臂(7)的顶端设有可旋转的机械抓手结构(6)，所述机械抓手结构(6)包括可移动且可翻动的抓板(65)。/n

【技术特征摘要】
1.一种工业化智能运动控制运载机器人,包括运动底盘(1)，其特征在于，所述运动底盘(1)上设有载板(2)，所述运动底盘(1)与载板(2)之间设有电动旋转盘(11)，所述载板(2)的上方一侧设有运载叉体(4)，所述运载叉体(4)通过升降动力驱动结构(3)实现自动升降，所述载板(2)的上方另一侧设有电控箱体(20)，所述电控箱体(20)包括控制系统和传感器系统，所述运载叉体(4)与电控箱体(20)之间设有可转动的机械轴臂结构(5)，所述机械轴臂结构(5)的顶端设有可转动的伸缩机械臂(7)，所述伸缩机械臂(7)的顶端设有可旋转的机械抓手结构(6)，所述机械抓手结构(6)包括可移动且可翻动的抓板(65)。


2.根据权利要求1所述的一种工业化智能运动控制运载机器人，其特征在于，所述升降动力驱动结构(3)包括双输出轴电机(31)，所述双输出轴电机(31)的两端均设有涡轮杆(32)，所述涡轮杆(32)驱动齿轮(33)转动，所述齿轮(33)的中心处固定设有丝杠(30)，所述丝杠(30)驱动运载叉体(4)上下移动。


3.根据权利要求2所述的一种工业化智能运动控制运载机器人，其特征在于，所述运载叉体(4)包括联动板(41)，所述联动板(41)与丝杠(30)相对的一侧设有与丝杠(30)配合的螺纹套(42)。


4.根据权利要求2所述的一种工业化智能运动控制运载机器人，其特征在于，所述升降动力驱动结构(3)包括外壳体(34)，所述外壳体(34)包括可拆卸开的上盖体和下盖体，所述外壳体(34)的外沿处设有安装螺纹孔(35)，所述载板(2)上设有与安装螺纹孔(35)对应的连接螺纹孔(23)，所述载板(2)上设有电机槽口(21)。


5.根据权利要求4所述的一种工业化智能运动控制运载机器人，其特征在于，所述外壳体(34)的上表面设有红外测距传感器(36)，所述红外测距传感器(36)与运载叉体(4)竖向对应。


6.根据权利要求1所述的一种工业化智能运动控制运载机器人，其特征在于，所述机械轴臂结构(5)包括主转轴(51)，所述主转轴(51)的底端设有底板(52)，所述底板(52)的中心处设有用于固定主转轴(51)的第一轴承(520)，所述底板(52)的下表面设有带动主转轴(51)转动的旋转电机，所述底板(52)通过设于载板(2)上的支柱(22...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐晓华，魏冠义，魏保立，张君霞，文晓娟，刘海娥，文辉，
申请(专利权)人：郑州铁路职业技术学院，
类型：发明
国别省市：河南;41