一种水下作战机器人的运动系统技术方案

本申请实施例公开了一种水下作战机器人的运动系统，包括头部、尾部、固定挡板和活动挡板；头部和尾部形成有一两端为开口的流道；头部转动安装于尾部的前端，且头部旋转能带动流道内的液体往后端流动以获得前进的动力；固定挡板环绕排列于流道的后端出口处，固定挡板设有喷水口，活动挡板与对应的固定挡板相贴并可沿对应的固定挡板的侧表面活动以调节喷水口的大小。通过头部旋转提供前进的运动；多组活动挡板与固定挡板的配合可调节喷水口的大小，而不同位置的喷水口的大小差异，会导致尾部的各个位置的排水量差异，使得尾部各个位置的受力具有差异，实现转向，可根据实际情况实现多个方向的转向，结构精简，转向灵活。

【技术实现步骤摘要】
一种水下作战机器人的运动系统
本申请实施例涉及水下机器人领域，尤其涉及一种水下作战机器人的运动系统。
技术介绍
随着科技的发展，机器人已经越来越多的走进生活甚至现代战争中。但是目前机器人的活动领域主要在陆地或天空，水中的机器人较少，且由于液体的影响，水中的机器人运动机构复杂，运动不灵活。
技术实现思路
本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，为此，本申请提供一种水下作战机器人的运动系统，能够轻松实现前进和转向。本申请实施例是通过以下的技术方案实现的：一种水下作战机器人的运动系统，包括头部、尾部、固定挡板和活动挡板；所述头部和尾部形成有一两端为开口的流道；所述头部转动安装于尾部的前端，且所述头部旋转能带动流道内的液体往后端流动以获得前进的动力；所述固定挡板环绕排列于流道的后端出口处，所述固定挡板设有喷水口，所述活动挡板设有多个并与固定挡板一一对应设置，所述活动挡板与对应的固定挡板相贴并可沿对应的固定挡板的侧表面活动以调节喷水口的大小；每个所述活动挡板各连接有一驱动其活动的转向驱动机构。进一步地，所述尾部包括第二外筒和第二芯筒，所述第二芯筒设于第二外筒的中心并与第二外筒同轴相连，所述流道部分形成于第二外筒和第二芯筒之间。进一步地，所述活动挡板和所述固定挡板均呈圆弧条状，并环绕均布于第二外筒和第二芯筒之间；所述活动挡板设有与喷水口对应的过孔，所述活动挡板设有位于第二芯筒内的齿环，所述转向驱动机构为置于第二芯筒内的转向驱动电机，所述转向驱动电机的输出端连接有与齿环啮合的输出齿轮。进一步地，还包括前进驱动电机，所述头部包括驱动外环和驱动内环；所述驱动外环套设于驱动内环外周，且所述驱动外环内部设有第一螺旋叶，所述驱动内环内部设有第二螺旋叶，所述第一螺旋叶和第二螺旋叶螺旋相反，且所述驱动外环的内周壁和所述驱动内环的外周壁分别设有第一齿部和第二齿部，所述前进驱动电机的输出轴嵌入所述第一齿部和第二齿部中间并均与所述第一齿部和第二齿部啮合传动；所述流道部分形成于驱动内环内部和驱动外环内部。进一步地，还包括位于头部和尾部之间的中端连接筒，所述中端连接筒与尾部的前端同轴固定相连，所述驱动外环和驱动内环沿自身轴线转动安装于中端连接筒的前端；所述中端连接筒包括第一外筒和第一芯筒，所述第一芯筒设于第一外筒中心并与第一外筒同轴相连；所述流道部分形成于第一外筒和第一芯筒之间；所述前进驱动电机固定安装于中端连接筒上。进一步地，还包括传动环、弹性件和多个环绕排列的阻力板；所述阻力板活动穿设于第一外筒上；所述传动环转动安装于流道内，且一侧设有螺旋板，另一侧与阻力板传动相连；所述流道内的液体往后端流动并经过螺旋板时，可带动传动环朝一个方向旋转并带动阻力板向内收缩；所述弹性件用于推动传动环朝另一方向旋转以带动阻力板向外伸出。进一步地，所述弹性件为位于传动环内圈的卷簧，所述传动环内圈设有第一限位槽，所述第一芯筒设有第二限位槽，所述卷簧两端均设有嵌入部并分别嵌入第一限位槽和第二限位槽内。进一步地，所述第一外筒设有供阻力板穿过的第一穿孔，所述阻力板中部设有尺寸大于第一穿孔的限位部以避免阻力板脱落。进一步地，所述第一芯筒设有供阻力板内端穿过的第二穿孔。进一步地，所述阻力板朝向传动环的一端设有排列设置的传动槽，所述传动环朝向阻力板的侧面设有若干环绕排列设置的斜条，所述斜条用于嵌入传动槽以通过旋转带动所述阻力板伸缩运动。有益效果是：与现有技术相比，本申请实施例的一种水下作战机器人的运动系统，通过所述头部旋转提供前进的运动；多组活动挡板与固定挡板的配合可调节喷水口的大小，而不同位置的喷水口的大小差异，会导致尾部的各个位置的排水量差异，使得尾部各个位置的受力具有差异，实现转向，可根据实际情况实现多个方向的转向，结构精简，转向灵活。附图说明以下结合附图对本申请实施例的具体实施方式作进一步的详细说明，其中：图1为本申请实施例的剖视图；图2为本申请实施例的分解状态剖视图；图3为中端连接筒、传动环、弹性件和阻力板的分解状态结构示意图；图4为阻力板展开状态的结构示意图；图5为阻力板收缩状态的结构示意图；图6为活动挡板的结构示意图；图7为头部结构示意图；图8为尾部结构示意图。具体实施方式为了使本领域技术人员更好地理解本申请实施例的技术方案，下面结合附图对本申请实施例进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本申请实施例的保护范围有任何的限制作用。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是本申请实施例的产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。如图1至图7所示，一种水下作战机器人的运动系统，包括头部100、尾部200、固定挡板210和活动挡板220。头部100和尾部200形成有一两端为开口的流道201；头部100转动安装于尾部200的前端，且头部100的旋转能带动流道201内的液体往后端流动以获得前进的动力；固定挡板210环绕排列于流道201的后端出口处，固定挡板210设有喷水口211，活动挡板220设有多个并与固定挡板210一一对应设置，活动挡板220与对应的固定挡板210相贴并可沿对应的固定挡板210的侧表面活动以调节喷水口211的大小，即活动挡板220活动可遮挡喷水口211或遮挡喷水口211的部分，以此调节喷水口211的出水面积大小，活动挡板220和固定挡板210一一对应成组设置，且环绕排列有多组，每个活动挡板220各连接有一驱动其活动的转向驱动机，使得不同位置的喷水口211的大小可产生差异，会导致尾部的各个位置的排水量差异，使得尾部各个位置的受力具有差异，实现转向，可根据实际情况实现多个方向的转向，结构精本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下作战机器人的运动系统，其特征在于：包括头部(100)、尾部(200)、固定挡板(210)和活动挡板(220)；/n所述头部(100)和尾部(200)形成有一两端为开口的流道(201)；/n所述头部(100)转动安装于尾部(200)的前端，且所述头部(100)旋转能带动流道(201)内的液体往后端流动以获得前进的动力；/n所述固定挡板(210)环绕排列于流道(201)的后端出口处，所述固定挡板(210)设有喷水口(211)，所述活动挡板(220)设有多个并与固定挡板(210)一一对应设置，所述活动挡板(220)与对应的固定挡板(210)相贴并可沿对应的固定挡板(210)的侧表面活动以调节喷水口(211)的大小；每个所述活动挡板(220)各连接有一驱动其活动的转向驱动机构。/n

【技术特征摘要】
1.一种水下作战机器人的运动系统，其特征在于：包括头部(100)、尾部(200)、固定挡板(210)和活动挡板(220)；
所述头部(100)和尾部(200)形成有一两端为开口的流道(201)；
所述头部(100)转动安装于尾部(200)的前端，且所述头部(100)旋转能带动流道(201)内的液体往后端流动以获得前进的动力；
所述固定挡板(210)环绕排列于流道(201)的后端出口处，所述固定挡板(210)设有喷水口(211)，所述活动挡板(220)设有多个并与固定挡板(210)一一对应设置，所述活动挡板(220)与对应的固定挡板(210)相贴并可沿对应的固定挡板(210)的侧表面活动以调节喷水口(211)的大小；每个所述活动挡板(220)各连接有一驱动其活动的转向驱动机构。


2.根据权利要求1所述的一种水下作战机器人的运动系统，其特征在于：所述尾部(200)包括第二外筒(202)和第二芯筒(203)，所述第二芯筒(203)设于第二外筒(202)的中心并与第二外筒(202)同轴相连，所述流道(201)部分形成于第二外筒(202)和第二芯筒(203)之间。


3.根据权利要求1或2所述的一种水下作战机器人的运动系统，其特征在于：所述活动挡板(220)和所述固定挡板(210)均呈圆弧条状，并环绕均布于第二外筒(202)和第二芯筒(203)之间；所述活动挡板(220)设有与喷水口(211)对应的过孔(221)，所述活动挡板(220)设有位于第二芯筒(203)内的齿环(222)，所述转向驱动机构为置于第二芯筒(203)内的转向驱动电机(410)，所述转向驱动电机(410)的输出端连接有与齿环(222)啮合的输出齿轮(411)。


4.根据权利要求2所述的一种水下作战机器人的运动系统，其特征在于：还包括前进驱动电机(130)，所述头部(100)包括驱动外环(110)和驱动内环(120)；所述驱动外环(110)套设于驱动内环(120)外周，且所述驱动外环(110)内部设有第一螺旋叶(114)，所述驱动内环(120)内部设有第二螺旋叶(124)，所述第一螺旋叶(114)和第二螺旋叶(124)螺旋相反，且所述驱动外环(110)的内周壁和所述驱动内环(120)的外周壁分别设有第一齿部(111)和第二齿部(121)，所述前进驱动电机(130)的输出轴嵌入所述第一齿部(111)和第二齿部(121)中间并均与所述第一齿部(111)和第二齿部(121)啮合传动；所述流道(201)部分形成于驱动内环(120)内部和驱动外环(110)内部。...

【专利技术属性】
技术研发人员：康望才，
申请(专利权)人：湖南翰坤实业有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43