建立车道变换操纵的系统方法技术方案

一种建立车道变换操纵的方法，该方法包括以下步骤：计算沿着计划的车辆路线的多个锚点，并基于所述多个锚点生成车道变换操纵轨迹。所述多个锚点可以包括：基于时间的第一锚点、在其处车辆将从主车道穿过车道边界到目标车道的第二锚点、以及在其处将施加反向转向扭矩以使车辆在目标车道中居中的第三锚点。

【技术实现步骤摘要】
建立车道变换操纵的系统方法引言。
技术介绍
盲测已经表明，驾驶员更喜欢最小化横向速度、加速度和加加速度的自动车道变换操纵。然而，驾驶员也报告说这种操纵“感觉不对”，例如，当驾驶员在观察车辆周围环境的同时观察到车辆运动时。因此，期望提供一种系统和方法，该系统和方法满足在自动车道变换期间构成最佳操纵的无意识的人类期望。还期望该系统和方法遵守三分法则计算，以便在部署操纵之前设想最佳轨迹。此外，结合随附附图和本专利技术的背景，本专利技术的其他期望的特征和特性将从本专利技术的后续详细描述和所附权利要求中变得明显。
技术实现思路
一个或多个计算机的系统可以被配置成通过在系统上安装软件、固件、硬件或它们的组合来执行特定的操作或动作，在操作中导致或引起系统执行动作。一个或多个计算机程序可以被配置成通过包括指令来执行特定的操作或动作，所述指令在被数据处理设备执行时使该设备执行动作。一个总体方面包括一种建立车道变换操纵的方法，该方法包括：计算沿着计划的车辆路线的多个锚点；以及基于所述多个锚点，生成车道变换操纵轨迹。该方面的其他实施例包括记录在一个或多个计算机存储装置上的对应的计算机系统、设备和计算机程序，每个计算机存储装置被配置成执行方法的动作。实施方式可包括以下一个或多个特征。该方法还包括基于车道变换操纵轨迹通过自主车辆执行车道变换操纵的步骤。该方法还包括验证车道变换操纵轨迹符合一个或多个车辆动力学阈值的步骤。该方法中车道变换操纵轨迹与所述多个锚点中的每个锚点重叠。该方法中所述多个锚点中的每个锚点基于以下等式位于计划的车辆路线的纵向方向上：。该方法中所述多个锚点包括：基于时间的第一锚点；相对于第一锚点的第二锚点，在第二锚点处车辆将从主车道穿过车道边界到目标车道；以及相对于第二锚点的第三锚点，在该第三锚点处将施加反向转向扭矩以使车辆在目标车道中居中。该方法中所述多个锚点中的第二锚点和第三锚点基于以下等式位于计划的车辆路线的横向方向上：。所描述的技术的实施方式可以包括硬件、方法或过程，或者计算机可访问介质上的计算机软件。一个总体方面包括一种建立车道变换操纵的系统，该系统包括：存储器，其被配置成包括一个或多个可执行指令；以及处理器，其被配置成执行可执行指令，其中可执行指令使得处理器能够实施以下步骤：计算沿着计划的车辆路线的多个锚点；以及基于所述多个锚点，生成车道变换操纵轨迹。该方面的其他实施例包括记录在一个或多个计算机存储装置上的对应的计算机系统、设备和计算机程序，每个计算机存储装置被配置成执行方法的动作。实施方式可包括以下一个或多个特征。该系统中，可执行指令使得处理器能够基于车道变换操纵轨迹通过自主车辆执行车道变换操纵的实施附加步骤。该系统中可执行指令使得处理器能够实施验证车道变换操纵轨迹符合一个或多个车辆动力学阈值的附加步骤。该系统中车道变换操纵轨迹与所述多个锚点中的每个锚点重叠。该系统中所述多个锚点中的每个锚点基于以下等式位于计划的车辆路线的纵向方向上：。该系统中所述多个锚点包括：基于时间的第一锚点；相对于第一锚点的第二锚点，在第二锚点处车辆将从主车道穿过车道边界到目标车道；以及相对于第二锚点的第三锚点，在第三锚点处将施加反向转向扭矩以使车辆在目标车道中居中。所述系统中所述多个锚点中的第二锚点和第三锚点基于以下等式位于计划的车辆路线的横向方向上：。所描述的技术的实施方式可包括硬件、方法或过程，或者计算机可访问介质上的计算机软件。一个总体方面包括一种其上存储有可执行指令的非暂时性且机器可读介质，所述可执行指令适于建立车道变换操纵，当所述可执行指令被提供给处理器并由其执行时，使得处理器实施以下步骤：计算沿着计划的车辆路线的多个锚点；以及基于所述多个锚点，生成车道变换操纵轨迹。该方面的其他实施例包括记录在一个或多个计算机存储装置上的对应的计算机系统、设备和计算机程序，每个计算机存储装置被配置成执行方法的动作。实施方式可能包括一个或多个以下特征。非暂时性且机器可读存储器还包括基于车道变换操纵轨迹通过自主车辆执行车道变换操纵的附加步骤。非暂时性且机器可读存储器还包括验证车道变换操纵轨迹符合一个或多个车辆动力学阈值的附加步骤。所述非暂时性且机器可读存储器，其中车道变换操纵轨迹与多个锚点中的每个锚点重叠。所述非暂时性且机器可读存储器，其中所述多个锚点包括：基于时间的第一锚点；相对于第一锚点的第二锚点，在第二锚点处车辆将从主车道穿过车道边界到目标车道；以及相对于第二锚点的第三锚点，在第三锚点处将施加反向转向扭矩以使车辆在目标车道中居中。所述非暂时性且机器可读存储器，其中所述多个锚点中的每个锚点基于以下内容位于计划的车辆路线的纵向方向上：。所描述的技术的实施方式可以包括硬件、方法或过程，或者计算机可访问介质上的计算机软件。本专利技术提供了以下技术方案：1.一种建立车道变换操纵的方法，所述方法包括：计算沿着计划的车辆路线的多个锚点；和基于所述多个锚点，生成车道变换操纵轨迹。2.根据技术方案1所述的方法，还包括基于所述车道变换操纵轨迹通过自主车辆执行所述车道变换操纵的步骤。3.根据技术方案1所述的方法，还包括验证车道变换操纵轨迹符合一个或多个车辆动力学阈值的步骤。4.根据技术方案1所述的方法，其中，所述车道变换操纵轨迹与所述多个锚点中的每个锚点重叠。5.根据技术方案1所述的方法，其中，所述多个锚点中的每个锚点基于以下内容位于所述计划的车辆路线的纵向方向上：。6.根据技术方案1所述的方法，其中，所述多个锚点包括：基于时间的第一锚点；相对于第一锚点的第二锚点，在所述第二锚点处所述车辆将从主车道穿过车道边界到目标车道；和相对于第二锚点的第三锚点，在所述第三锚点处将施加反向转向扭矩以使车辆在所述目标车道中居中。7.根据技术方案6所述的方法，其中，所述多个锚点中的所述第二锚点基于以下内容位于所述计划的车辆路线的横向方向上：。8.一种建立车道变换操纵的系统，所述系统包括：被配置成包括一个或多个可执行指令的存储器和被配置成执行所述可执行指令的处理器，其中，所述可执行指令使得所述处理器能够实施以下步骤：计算沿着计划的车辆路线的多个锚点；和基于所述多个锚点，生成车道变换操纵轨迹。9.根据技术方案8所述的系统，其中，所述可执行指令使得所述处理器能够基于所述车道变换操纵轨迹实施通过自主车辆执行车道变换操纵的附加步骤。10.根据技术方案8所述的系统，其中，所述可执行指令使得所述处理器能够实施验证所述车道变换操纵轨迹符合一个或多个车辆动力学阈值的附加步骤。11.根据技术方案8所述的系统，其中，所述车道变换操纵轨迹与所述多个锚点中的每个锚点重叠。12.根据技术方案8所述的系统，其中，所述多个锚点中的每个锚点基于以下内容位于所述计划的车辆路线的纵向方向上：。13.根据技术方案8所述的系统，其中，所述多个锚点包括：基于时间的第一锚点；相对于所述第一锚点的第二锚点，在所述第二锚点处所述车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种建立车道变换操纵的方法，所述方法包括：/n计算沿着计划的车辆路线的多个锚点；和/n基于所述多个锚点，生成车道变换操纵轨迹。/n

【技术特征摘要】
20200106 US 16/7345971.一种建立车道变换操纵的方法，所述方法包括：
计算沿着计划的车辆路线的多个锚点；和
基于所述多个锚点，生成车道变换操纵轨迹。


2.根据权利要求1所述的方法，还包括基于所述车道变换操纵轨迹通过自主车辆执行所述车道变换操纵的步骤。


3.根据权利要求1所述的方法，还包括验证车道变换操纵轨迹符合一个或多个车辆动力学阈值的步骤。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车道变换操纵轨迹与所述多个锚点中的每个锚点重叠。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个锚点中的每个锚点基于以下内容位于所述计划的车辆路线的纵向方向上：

。


6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个锚点包括：
基于时间的第一锚点；
相对于第一锚点的第二锚点，在所述第二锚点处所述车辆将从主车道...

【专利技术属性】
技术研发人员：T·V·曼楚克，P·A·亚当，G·T·崔，J·M·伯奇，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US