机器人、定位方法、电子设备及存储介质技术

本申请提供了一种机器人、定位方法、电子设备及存储介质，其中，该机器人包括位置传感器和控制装置，所述控制装置包括相对位置确定模块、定位源确定模块和当前位置确定模块；所述相对位置确定模块设置为在确定机器人进入目标区域后，使用位置传感器确定目标区域内的障碍物与所述机器人的相对位置信息；所述定位源确定模块设置为基于所述相对位置信息，确定当前用于对所述机器人进行定位的多个有效定位源；所述当前位置确定模块设置为基于每个有效定位源的类型和位置信息、以及该有效定位源与所述机器人的相对位置信息，确定所述机器人的当前位置信息。

【技术实现步骤摘要】
机器人、定位方法、电子设备及存储介质
本申请涉及机器人定位
，具体而言，涉及一种机器人、定位方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
随着电子商务的快速发展，既给物流仓储行业带来了迅速崛起的契机，也给仓储物品的分拣等带来前所未有的挑战。为了提高物流过程中的货物搬运效率，搬运机器人以及智能仓储应运而生。在机器人在执行搬运工作时，需要实时根据机器人位置以及运输路径完成运输，因此机器人需要在行驶过程中快速完成定位，一般情况下，针对特定的仓库，可以在仓库中粘贴携带有位置信息的定位码，当机器人行驶通过每个定位码时，可以通过设置于机器人上的扫码器得到定位码的位置信息，进而确定机器人的当前位置。但是，该方式需要提前在行驶地面上或者墙壁上粘贴用于进行定位的定位码，但是当场景发生变化时，比如定位码被障碍物覆盖或者丢失后，即无法完成定位。
技术实现思路
本申请实施例至少提供一种机器人，能够在多种场景中进行定位。第一方面，本申请实施例提供了一种机器人，所述机器人包括位置传感器和控制装置，所述控制装置包括相对位置确定模块、定位源确定模块和当前位置确定模块；所述相对位置确定模块设置为在确定机器人进入目标区域后，使用位置传感器确定目标区域内的障碍物与所述机器人的相对位置信息；所述定位源确定模块设置为基于所述相对位置信息，确定当前用于对所述机器人进行定位的多个有效定位源；所述当前位置确定模块设置为基于每个有效定位源的类型和位置信息、以及该有效定位源与所述机器人的相对位置信息，确定所述机器人的当前位置信息。在一种可能的实施方式中，所述位置传感器为激光传感器，相对位置确定模块进一步设置为：控制所述激光传感器按照不同预设方向发射激光信号并接收不同障碍物基于所述激光信号返回的回波信号，以确定每个障碍物与所述机器人之间的相对位置信息。在一种可能的实施方式中，所述机器人还包括存储装置，所述定位源确定模块在确定所述机器人进入所述目标区域后，还设置为：在所述存储装置中获取所述机器人在所述目标区域行驶时，在当前时刻的上一时刻的位置信息；基于所述上一时刻的位置信息，和所述机器人在所述目标区域内由上一时刻到当前时刻行驶的轨迹信息，确定所述机器人在当前时刻的预估位置信息；所述定位源确定模块进一步设置为：基于所述相对位置信息和所述预估位置信息，确定当前用于对所述机器人进行定位的多个有效定位源。在一种可能的实施方式中，所述定位源确定模块进一步设置为：基于每个障碍物与所述机器人之间的相对位置信息，以及所述机器人在当前时刻的预估位置信息，确定该障碍物在所述目标区域关联的障碍物地图中对应的预测位置；将在距离所述预测位置预设距离范围内的障碍物中，与该预测位置距离最近的障碍物作为所述有效定位源。在一种可能的实施方式中，所述有效定位源的类型包括反光柱定位源和非反光柱定位源，在确定有效定位源后，所述定位源确定模块进一步设置为：提取每个有效定位源对应的回波信号的信号强度值；在确定所述信号强度值大于设定强度阈值时，确定该有效定位源的类型为反光柱定位源；在确定所述信号强度值小于或等小于所述设定强度阈值时，确定所述有效定位源的类型为非反光柱定位源。在一种可能的实施方式中，所述当前位置确定模块进一步设置为：基于所述有效定位源的类型，确定所述有效定位源中属于反光柱定位源的个数；在确定所述有效定位源中属于反光柱定位源的个数达到设定个数阈值时，基于每个所述反光柱定位源的位置信息和该反光柱定位源与该机器人的相对位置信息，确定所述机器人的当前位置信息；在确定所述有效定位源中属于反光柱的个数大于0且小于所述设定个数阈值时，基于每个所述反光柱的位置信息、每个非反光柱的位置信息，以及每个有效定位源与所述机器人的相对位置信息，确定所述机器人的当前位置信息；在确定所述有效定位源中属于反光柱定位源的个数等于0时，基于每个所述非反光柱定位源的位置信息和该非反光柱定位源与该机器人的相对位置信息，确定所述机器人的当前位置信息。在一种可能的实施方式中，所述当前位置确定模块进一步设置为：基于每个所述反光柱定位源的位置信息和该反光柱定位源与所述机器人的相对位置信息，确定所述机器人的第一当前位置信息；基于所述非反光柱定位源的位置信息和该非反光柱定位源与所述机器人的相对位置信息，确定所述机器人的第二当前位置信息；对所述第一当前位置信息和所述第二当前位置信息进行融合，得到所述机器人的当前位置信息。第二方面，本申请实施例提供了一种定位方法，包括：在确定机器人进入目标区域后，使用位置传感器确定目标区域内的障碍物与所述机器人的相对位置信息；基于所述相对位置信息，确定当前用于对所述机器人进行定位的多个有效定位源；基于每个有效定位源的类型和位置信息、以及该有效定位源与所述机器人的相对位置信息，确定所述机器人的当前位置信息。在一种可能的实施方式中，所述位置传感器为激光传感器，所述使用位置传感器确定目标区域内的障碍物与所述机器人的相对位置信息，包括：控制所述激光传感器按照不同预设方向发射激光信号并接收不同障碍物基于所述激光信号返回的回波信号，以确定每个障碍物与所述机器人之间的相对位置信息。在一种可能的实施方式中，在确定机器人进入目标区域后，所述定位方法还包括：在所述机器人的存储装置中获取所述机器人在所述目标区域行驶时，在当前时刻的上一时刻的位置信息；基于所述上一时刻的位置信息，和所述机器人在所述目标区域内由上一时刻到当前时刻行驶的轨迹信息，确定所述机器人在当前时刻的预估位置信息；基于所述相对位置信息，确定当前用于对所述机器人进行定位的多个有效定位源，包括：基于所述相对位置信息和所述预估位置信息，确定当前用于对所述机器人进行定位的多个有效定位源。在一种可能的实施方式中，所述基于所述相对位置信息和所述预估位置信息，确定当前用于对所述机器人进行定位的多个有效定位源，包括：基于每个障碍物与所述机器人之间的相对位置信息，以及所述机器人在当前时刻的预估位置信息，确定该障碍物在所述目标区域关联的障碍物地图中对应的预测位置；将在距离所述预测位置预设距离范围内的障碍物中，与该预测位置距离最近的障碍物作为所述有效定位源。在一种可能的实施方式中，所述有效定位源的类型包括反光柱定位源和非反光柱定位源，在确定有效定位源后，按照以下方式确定每个有效定位源的类型：提取每个有效定位源对应的回波信号的信号强度值；在确定所述信号强度值大于设定强度阈值时，确定该有效定位源的类型为反光柱定位源；在确定所述信号强度值小于或等小于所述设定强度阈值时，确定所述有效定位源的类型为非反光柱定位源。在一种可能的实施方式中，所述基于每个有效定位源的类型和位置信息、以及该有效定位源与所述机器人的相对位置信息，确定所述机器人的当前位置信息，包括：<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括位置传感器和控制装置，所述控制装置包括相对位置确定模块、定位源确定模块和当前位置确定模块；/n所述相对位置确定模块设置为在确定机器人进入目标区域后，使用位置传感器确定目标区域内的障碍物与所述机器人的相对位置信息；/n所述定位源确定模块设置为基于所述相对位置信息，确定当前用于对所述机器人进行定位的多个有效定位源；/n所述当前位置确定模块设置为基于每个有效定位源的类型和位置信息、以及该有效定位源与所述机器人的相对位置信息，确定所述机器人的当前位置信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括位置传感器和控制装置，所述控制装置包括相对位置确定模块、定位源确定模块和当前位置确定模块；
所述相对位置确定模块设置为在确定机器人进入目标区域后，使用位置传感器确定目标区域内的障碍物与所述机器人的相对位置信息；
所述定位源确定模块设置为基于所述相对位置信息，确定当前用于对所述机器人进行定位的多个有效定位源；
所述当前位置确定模块设置为基于每个有效定位源的类型和位置信息、以及该有效定位源与所述机器人的相对位置信息，确定所述机器人的当前位置信息。


2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述位置传感器为激光传感器，相对位置确定模块进一步设置为：
控制所述激光传感器按照不同预设方向发射激光信号并接收不同障碍物基于所述激光信号返回的回波信号，以确定每个障碍物与所述机器人之间的相对位置信息。


3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括存储装置，所述定位源确定模块在确定所述机器人进入所述目标区域后，还设置为：
在所述存储装置中获取所述机器人在所述目标区域行驶时，在当前时刻的上一时刻的位置信息；
基于所述上一时刻的位置信息，和所述机器人在所述目标区域内由上一时刻到当前时刻行驶的轨迹信息，确定所述机器人在当前时刻的预估位置信息；
所述定位源确定模块进一步设置为：基于所述相对位置信息和所述预估位置信息，确定当前用于对所述机器人进行定位的多个有效定位源。


4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述定位源确定模块进一步设置为：
基于每个障碍物与所述机器人之间的相对位置信息，以及所述机器人在当前时刻的预估位置信息，确定该障碍物在所述目标区域关联的障碍物地图中对应的预测位置；
将在距离所述预测位置预设距离范围内的障碍物中，与该预测位置距离最近的障碍物作为所述有效定位源。


5.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述有效定位源的类型包括反光柱定位源和非反光柱定位源，在确定有效定位源后，所述定位源确定模块进一步设置为：
提取每个有效定位源对应的回波信号的信号强度值；
在确定所述信号强度值大于设定强度阈值时，确定该有效定位源的类型为反光柱定位源；
在确定所述信号强度值小于或等小于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：井涌渤，俞毓锋，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11