一种商场内导航方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种商场内导航方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取商场服务器中存储的商场地图信息，并设置目的商家；其中，所述商场地图信息包括商场点云图，以及所述商场点云图对应的关键帧集合和商家名称集合；利用自身镜头拍摄得到当前位置的环境图像帧，并将所述环境图像帧与所述关键帧集合进行特征点匹配，根据匹配结果确定所述镜头的当前位姿；根据所述当前位姿和所述目的商家的点云数据，利用路径规划算法计算得到导航路线，并显示当前导航方向标识。通过对商场地图的关键帧集合和当前位置的环境图像帧进行特征点匹配，确定出当前位姿进而规划得到导航路径，能够实现商场中的快速定位和导航，在商场中快速找到目的商家。

【技术实现步骤摘要】
一种商场内导航方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及导航领域，特别涉及一种商场内导航方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
当前，在商场中很多时候人们会遇到即使拿着手机确找不到目的地的情况，由于商场内环境结构较为复杂，各个店铺距离较近，因此通用技术中的全球定位系统在商场中使用效果较差，因此如何提高商场中的定位导航是目前亟需解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种商场内导航方法、装置、设备及介质，能够实现商场中的快速定位和导航。其具体方案如下：第一方面，本申请公开了一种商场内导航方法，应用于移动终端，包括：获取商场服务器中存储的商场地图信息，并设置目的商家；其中，所述商场地图信息包括商场点云图，以及所述商场点云图对应的关键帧集合和商家名称集合；利用自身镜头拍摄得到当前位置的环境图像帧，并将所述环境图像帧与所述关键帧集合进行特征点匹配，根据匹配结果确定所述镜头的当前位姿；根据所述当前位姿和所述目的商家的点云数据，利用路径规划算法计算得到导航路线，并显示当前导航方向标识。可选的，所述将所述环境图像帧与所述关键帧集合进行特征点匹配，包括：利用角点检测从所述环境图像帧中提取出目标特征点，并通过BRIEF算法计算得到所述目标特征点对应的特征点描述符；基于所述特征点描述符和词袋模型，构建所述环境图像帧对应的特征词袋；将所述特征词袋与所述关键帧集合对应的样本词袋进行匹配，根据匹配结果从所述关键帧集合中确定出与所述环境图像帧匹配的目标关键帧。可选的，所述根据匹配结果确定所述镜头的当前位姿，包括：根据所述匹配结果中匹配的特征点在所述目标关键帧中的三维坐标，利用EPNP算法计算得到所述镜头的当前位姿。可选的，所述商场内导航方法，还包括：若所述当前位姿确定失败，则基于所述环境图像帧通过惯性测量单元计算得到所述镜头的当前位姿。可选的，所述将所述环境图像帧与所述关键帧集合进行特征点匹配，包括：识别并确定出所述环境图像帧中的目标区域；其中，所述目标区域包括商家名称区域和商标图像区域；利用R矩阵对所述环境图像帧中的目标区域进行仿射变换，得到变换后环境图像帧，并将所述变换后环境图像帧与所述关键帧集合进行特征点匹配。第二方面，本申请公开了一种商场内导航装置，包括：地图获取模块，用于获取商场服务器中存储的商场地图信息，并设置目的商家；其中，所述商场地图信息包括商场点云图，以及所述商场点云图对应的关键帧集合和商家名称集合；匹配模块，用于利用自身镜头拍摄得到当前位置的环境图像帧，并将所述环境图像帧与所述关键帧集合进行特征点匹配，根据匹配结果确定所述镜头的当前位姿；导航模块，用于根据所述当前位姿和所述目的商家的点云数据，利用路径规划算法计算得到导航路线，并显示当前导航方向标识。可选的，所述商场内导航装置，还包括：位姿计算单元，用于若通过所述匹配模块确定当前位姿失败，则基于所述环境图像帧通过惯性测量单元计算得到所述镜头的当前位姿。可选的，所述匹配模块，包括：目标区域识别单元，用于识别并确定出所述环境图像帧中的目标区域；其中，所述目标区域包括商家名称区域和商标图像区域；仿射变换单元，用于利用R矩阵对所述环境图像帧中的目标区域进行仿射变换，得到变换后环境图像帧，并将所述变换后环境图像帧与所述关键帧集合进行特征点匹配。第三方面，本申请公开了一种电子设备，包括：存储器，用于保存计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述的商场内导航方法。第四方面，本申请公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；其中计算机程序被处理器执行时实现前述的商场内导航方法。本申请中，获取商场服务器中存储的商场地图信息，并设置目的商家；其中，所述商场地图信息包括商场点云图，以及所述商场点云图对应的关键帧集合和商家名称集合；利用自身镜头拍摄得到当前位置的环境图像帧，并将所述环境图像帧与所述关键帧集合进行特征点匹配，根据匹配结果确定所述镜头的当前位姿；根据所述当前位姿和所述目的商家的点云数据，利用路径规划算法计算得到导航路线，并显示当前导航方向标识。可见，通过获取商场地图信息，以及实时获取的当前位置的环境图像帧，通过特征点匹配确定出当前拍摄镜头的位姿，由此可以确定当前位置坐标和方向信息，然后再根据位姿和目标商家的位置信息利用路径规划算法计算得到导航路径，能够实现商场中的快速定位和导航，以便在商场中快速找到目的商家的位置。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本申请提供的一种商场内导航方法流程图；图2为本申请提供的一种具体的商场内导航方法流程图；图3为本申请提供的一种商场内导航装置结构示意图；图4为本申请提供的一种电子设备结构图。具体实施方式现有技术中，通过全球定位系统在商场进行定位导航的使用效果较差，为克服上述技术问题，本申请提出一种商场内导航方法，能够实现商场中的快速定位和导航。本申请实施例公开了一种商场内导航方法，应用于移动终端，参见图1所示，该方法可以包括以下步骤：步骤S11：获取商场服务器中存储的商场地图信息，并设置目的商家；其中，所述商场地图信息包括商场点云图，以及所述商场点云图对应的关键帧集合和商家名称集合。本实施例中，上述移动终端首先通过网络从商场服务器中下载得到目标商场的商场地图信息，然后根据获取的目的商家信息在地图中设置目的商家；其中，上述移动终端可以为手机；上述商场地图信息包括商场点云图，以及上述商场点云图对应的关键帧集合和商家名称集合；可以理解的是，上述商场地图信息为预先构建并存储至商场服务器中的，且地图中包含人工标注的商家位置，即地图中的点云数据和商家名称存在映射关系。步骤S12：利用自身镜头拍摄得到当前位置的环境图像帧，并将所述环境图像帧与所述关键帧集合进行特征点匹配，根据匹配结果确定所述镜头的当前位姿。本实施例中，利用自身镜头拍摄得到当前位置的环境图像帧，然后将获取的环境图像帧与上述商场地图信息中的关键帧集合进行特征点匹配，即将环境图像帧的特征点与关键帧集合中关键帧的特征点进行匹配，并根据匹配的特征点确定出上述镜头的当前位姿，即得到移动终端使用者的当前位置坐标信息和朝向。本实施例中，所述将所述环境图像帧与所述关键帧集合进行特征点匹配，可以包括：利用角点检测从所述环境图像帧中提取出目标特征点，并通过BRIEF算法计算得到所述目标特征点对应的特征点描述符；基于所述特征点描述符和词袋模型，构建所述环境图像帧对应的特征词袋；将所述特征词袋与所述关键帧集合对应的样本词袋进行匹配本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种商场内导航方法，其特征在于，应用于移动终端，包括：/n获取商场服务器中存储的商场地图信息，并设置目的商家；其中，所述商场地图信息包括商场点云图，以及所述商场点云图对应的关键帧集合和商家名称集合；/n利用自身镜头拍摄得到当前位置的环境图像帧，并将所述环境图像帧与所述关键帧集合进行特征点匹配，根据匹配结果确定所述镜头的当前位姿；/n根据所述当前位姿和所述目的商家的点云数据，利用路径规划算法计算得到导航路线，并显示当前导航方向标识。/n

【技术特征摘要】
1.一种商场内导航方法，其特征在于，应用于移动终端，包括：
获取商场服务器中存储的商场地图信息，并设置目的商家；其中，所述商场地图信息包括商场点云图，以及所述商场点云图对应的关键帧集合和商家名称集合；
利用自身镜头拍摄得到当前位置的环境图像帧，并将所述环境图像帧与所述关键帧集合进行特征点匹配，根据匹配结果确定所述镜头的当前位姿；
根据所述当前位姿和所述目的商家的点云数据，利用路径规划算法计算得到导航路线，并显示当前导航方向标识。


2.根据权利要求1所述的商场内导航方法，其特征在于，所述将所述环境图像帧与所述关键帧集合进行特征点匹配，包括：
利用角点检测从所述环境图像帧中提取出目标特征点，并通过BRIEF算法计算得到所述目标特征点对应的特征点描述符；
基于所述特征点描述符和词袋模型，构建所述环境图像帧对应的特征词袋；
将所述特征词袋与所述关键帧集合对应的样本词袋进行匹配，根据匹配结果从所述关键帧集合中确定出与所述环境图像帧匹配的目标关键帧。


3.根据权利要求2所述的商场内导航方法，其特征在于，所述根据匹配结果确定所述镜头的当前位姿，包括：
根据所述匹配结果中匹配的特征点在所述目标关键帧中的三维坐标，利用EPNP算法计算得到所述镜头的当前位姿。


4.根据权利要求1所述的商场内导航方法，其特征在于，还包括：
若所述当前位姿确定失败，则基于所述环境图像帧通过惯性测量单元计算得到所述镜头的当前位姿。


5.根据权利要求1至4任一项所述的商场内导航方法，其特征在于，所述将所述环境图像帧与所述关键帧集合进行特征点匹配，包括：
识别并确定出所述环境图像帧中的目标区域；其中，所述目标区域包括商家名称区域和商标图像区域；
利用...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐朋飞，袁涛，
申请(专利权)人：湖南国科微电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43